用于自动执行分拣操作的方法、装置和系统与流程

用于自动执行分拣操作的方法、装置和系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年12月11日提交的美国临时专利申请第63/124,482 号的优先权和权益，该临时专利申请的全部内容通过引用并入本技术。


背景技术：

3.分拣装置可以用于在各种环境(例如，物料搬运企业(mhe)、仓库 等)中自动执行分拣操作。许多分拣装置受到技术挑战和限制的困扰。通 过所付努力、智慧和创新，包括在本公开的实施方案中的开发解决方案已 经解决了许多这些识别的问题，本文详细描述了这些解决方案的许多示 例。


技术实现要素：

4.本文所述的各种实施方案涉及用于自动执行分拣操作的方法、装置和 系统。
5.根据本公开的各种示例，提供了一种装置。该装置可以包括抓持元件 阵列和至少一个处理部件，该至少一个处理部件被配置成：获取与该多个 物品相对应的图像数据；从该图像数据中识别该多个物品的一个或多个特 性；至少部分地基于该一个或多个特性确定与该多个物品相对应的有序序 列；以及生成控制指示以使该抓持元件中的至少一个抓持元件至少部分地 基于该有序序列执行该分拣操作。
6.在一些示例中，有序序列定义对多个物品的分离操作和卸垛操作中的 一个或多个的序列、目标参数和时序。
7.在一些示例中，该一个或多个特性包括类型、材料、估计重量、位置 和尺寸中的一个或多个。
8.在一些示例中，该装置可以包括至少一个图像感测部件。该处理部件 还可被配置成生成控制指示以使该至少一个图像感测部件捕获该图像数 据。
9.在一些示例中，使该抓持元件中的至少一个抓持元件执行一个或多个 分拣操作包括使该至少一个抓持元件将该多个物品从第一位置转移到第二 位置，以及至少部分地基于该有序序列将该多个物品中的每个物品放置在 该第二位置处。
10.在一些示例中，该至少一个处理部件被配置成至少部分地基于机器学 习模型来确定该有序序列。
11.在一些示例中，该机器学习模型包括人工神经网络。
12.在一些示例中，该机器学习模型包括集成学习方法，诸如随机森林。
13.在一些示例中，该集成学习方法包括随机森林。
14.在一些示例中，该至少一个处理部件被配置成根据图像分割和/或物体 姿态估计技术来识别该一个或多个特性。
15.根据本公开的各种示例，提供了一种方法。该方法可以包括：通过至 少一个处理部件获得与多个物品相对应的图像数据；从该图像数据中识别 该多个物品的一个或多个特性；至少部分地基于该一个或多个特性确定与 该多个物品相对应的有序序列；以及生成
控制指示以使至少一个抓持元件 至少部分地基于该有序序列执行该分拣操作。
16.根据本公开的各种示例，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序 产品可以包括其中具有计算机可执行程序代码指令的至少一个非暂时性计 算机可读存储介质，该计算机可执行程序代码指令包括程序代码指令，该 程序代码指令在执行时被配置成获得与该多个物品相对应的图像数据；从 该图像数据中识别该多个物品的一个或多个特性；至少部分地基于该一个 或多个特性确定与该多个物品相对应的有序序列；以及生成控制指示以使 至少一个抓持元件至少部分地基于该有序序列执行该分拣操作。
17.上述例示性发明内容以及本公开的其他示例性目的和/或优点以及实现 这些目的和/或优点的方式在以下具体实施方式及其附图中进一步解释。
附图说明
18.可结合附图阅读例示性实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单 和清晰，除非另有说明，否则图中所示的元件不一定按比例绘制。例如， 除非另有说明，否则元件中的一些元件的尺寸可相对于其他元件被夸大。 结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图 中：
19.图1示出了根据本公开的各种实施方案的示例系统。
20.图2示出了根据本公开的各种实施方案的操作示例；
21.图3示出了根据本公开的各种实施方案的示例装置；
22.图4示出了根据本公开的各种实施方案的与示例装置的各种其他部件 进行电子通信的示例处理器部件；并且
23.图5是示出了根据本公开的各种实施方案的示例操作的流程图。
具体实施方式
24.在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示 出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，这些公开 内容可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文所阐述的 实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要 求。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。
25.附图中示出的部件表示在本文描述的本公开的各种实施方案中可存在 或可不存在的部件，使得实施方案可包括比图中所示的部件更少或更多的 部件，而不脱离本公开的范围。一些部件可能会从一个或多个附图中省 略，或为了使下面的部件可见以虚线示出。
26.短语“在示例实施方案中”、“一些实施方案”、“各种实施方案
”ꢀ
等一般意指跟在这些短语后的特定特征、结构或特性可被包括在本公开的 至少一个实施方案中，并且可被包括在本公开的不止一个实施方案中(重 要的是，这类短语不一定是指相同的实施方案)。
27.本文使用的词语“示例”或“示例性”意指“用作示例、实例或说 明”。本文描述为“示例性”的任何具体实施不一定被理解为比其他具体 实施优选或有利。
28.如果说明书陈述了部件或特征“可以”、“能够”、“能”、“应 当”、“将”、“优选地”、“有可能地”、“通常”、“任选地”、
ꢀ“
例如”、“经常”或“可能”(或其他此类语言)被包括或具有特性， 则具体部件或特征不是必须被包括或具有该特性。此类部件或特征可任选 地被包括在一些实施方案中，或可被排除在外。
29.本公开中的术语“电耦接”或“电子通信”可指两个或更多个电子元 件(例如但不限于示例处理电路、通信模块、输入/输出模块存储器、图像 感测部件、抓持元件)以及/或者通过有线装置(例如但不限于导电线或迹 线)和/或无线装置(例如但不限于无线网络、电磁场)连接的电路，使得 数据和/或信息(例如，电子指示、信号)可被传输到电耦接的电气元件和/ 或电路并且/或者可从电耦接的电气元件和/或电路接收。
30.术语“分离”可以指分拣操作(例如，在mhe应用中)，其中多个 物品可以隔离和间隔，使得它们可以沿着通道诸如与物品处理机器或系统 相关联的通道(例如，带)以连续的行传送。在包括大批量订单履行、运 输、制造等的各种应用中可能需要分离操作。举例来说，分离可以是在设 施(例如，仓库)处执行的多个操作(例如，分拣操作)中的一个。可以 使用仓库管理系统协调和/或编排分拣操作。在一些实施方案中，物品可以 在单个流或文件中隔离、间隔和布置。在一些实施方案中，物品可以以两 个、三个等为一组布置。可以由人类操作者手动地收集多个物品并将它们 放置在某个位置(例如一次放置一个、一次放置两个等)来执行分离。在 一些示例中，分离机器可以执行分离操作。
31.术语“卸垛”可以指分拣操作，其中包括支撑物品布置的平坦输送结 构的托盘被拆卸或卸载。示例托盘可以包括多个相同的物品，这些物品包 括相同的库存单位、尺寸、形状、产品等。在一些示例中，示例托盘可以 包括多种不同类型的物品，这些物品具有各种库存单位、尺寸、形状、产 品等。在一些示例中，卸垛包括顺序地拆卸物品层。例如，人类操作者或 机器(例如，由用户操作的卸垛车辆等)可以执行卸垛操作。
32.在各种应用诸如mhe应用中，物品(例如，包裹、包装件、盒箱 等)可以从一个位置被批量传送到另一位置(例如，从拾取区域到降落区 域)。在一些示例中，这些物品可以被传送到它们可被隔离和/或布置成流 的特定位置。举例来说，可以将多个物品从第一位置传送到第二位置，在 第二位置处，这些物品可以被单独选择并单独地放置在排出传送带或带上 呈单个流以进行进一步处理。在一些示例中，需要从物品组(例如，散装 滑槽)中识别和选择单个物品的分拣操作(例如，分离、卸垛等)由人类 操作者执行，因为需要同时选择多于一个物品并且然后顺序地放置(例 如，释放)物品。然而，由人类操作者执行的分拣操作可能是耗时且低效 的。
33.通常，人类操作者可以以缓慢的速度执行分拣操作，从而导致仓库管 理操作效率低下。由于现场需求的变化，分离机器可能需要频繁调整和/或 操作者干预。另外，当散装物品包括存在各种物品类型时，分离机器可能 无法有效地执行分离和卸垛操作。这些挑战可能导致各种应用中的瓶颈和 低效操作(例如，机器空闲)。在一些示例中，在卸垛之后，物品可能需 要分离。当只有人类操作者和/或不充足的机械可用来执行此类操作时，这 可能进一步加剧操作效率低下。
34.在一些示例中，本公开提供了一种用于有效且快速地执行分拣操作/任 务的自动分拣装置。例如，分拣装置可以被配置成识别和同时收集(例 如，拾取)多个物品。分拣装置可以被配置成将多个物品从第一位置转移 到第二位置。然后，自动装置可以被配置成选择性地和/或顺序地将物品放 置(例如，降落)在第二位置处。在一些示例中，分拣装置可以被配置为 确定有序序列并且至少部分地基于有序序列顺序地放置物品。因此，本公 开提供了一种总体上执行较少的操作从而增加各种应用中的操作吞吐量的 分拣装置。
35.在一些实施方案中，在一些示例中，本公开的分拣装置包括至少一个 抓持元件，
该抓持元件被配置成从第一位置收集物品并将物品放置在第二 位置处。在一些实施方案中，抓持元件可以是或包括可以符合各种物品 (例如，散装产品)的形状从而有助于同时收集多于一个物品的夹持和/或 真空工具。分拣装置可以被配置成识别物品。例如，在各种实施方案中， 装置可以被配置成在发送控制指示以使至少一个抓持元件收集(例如，拾 取)物品中的至少一个物品之前或之后识别物品。在一些实施方案中，分 拣装置可以被配置成获得图像数据并且根据图像分割和/或物体姿态估计技 术分析图像数据。分拣装置可以被配置成发送控制信号以使抓持元件顺序 地释放多个物品。在一些示例中，该装置可以发送控制信号以使抓持元件 根据所确定的有序序列释放多个物品。在一些示例中，装置可以发送控制 信号以使抓持元件根据库存单位、尺寸、形状、产品等释放多个物品。在 其它示例中，装置可以发送控制信号以使抓持元件根据库存单位、尺寸、 形状、产品等释放物品组。本公开的方法增加了速度、吞吐量并减少执行 分拣操作(例如，分离和/或卸垛)所需的操作数量。
36.现在参见图1，示例示意图描绘了可以结合本公开的各种实施方案使 用的示例系统100。如图所示，系统100包括分拣装置102、一个或多个计 算实体106(例如，服务器)、一个或多个数据库104、一个或多个网络 105、一个或多个用户计算实体108等。
37.在各种实施方案中，分拣装置102可以是或包括被配置成执行分拣操 作(例如，分离和卸垛)的人工智能计算实体(例如，机器人)。在一些 示例中，分拣装置102可以包括至少一个处理部件、至少一个抓持元件和 至少一个图像感测部件。
38.在一些实施方案中，分拣装置102(例如，分拣装置102的一个或多 个处理器)、一个或多个计算实体106、一个或多个数据库104和/或一个 或多个用户计算实体108通过一个或多个网络105彼此电子通信，使得它 们可彼此交换数据(例如，接收和传输数据)。在一些实施方案中，分拣 装置102的处理部件(例如，一个或多个处理器)的至少一部分可以远离 分拣装置102定位，而在其它实施方案中，分拣装置102的处理部件可以 并置(例如，体现在单一主体内)。系统的部件中的每个部件(包括分拣 装置102、一个或多个计算实体106、一个或多个数据库104、和/或一个或 多个用户计算实体108)可通过相同或不同的无线或有线网络105彼此通 信，这些网络包括例如有线或无线个人局域网(pan)、局域网 (lan)、城域网(man)、广域网(wan)、蜂窝网络等。例如，分拣 装置102可以经由云与一个或多个计算实体106和/或用户计算实体108通 信。虽然图1将某些系统部件示出为分开的独立设备，但各种实施方案不 限于该特定架构。
39.虽然图1提供了示例系统100，但应当注意，本公开的范围不限于如 图1所示的示例。在一些示例中，系统100可包括一个或多个附加的和/或 另选的元件，和/或可不同于图1所示的元件。
40.根据本公开的各种实施方案，提供了示例方法、装置、计算机程序产 品和系统。
41.例如，本公开可以提供一种分拣装置，该分拣装置被配置成相对于多 个物品自动执行分拣操作。分拣装置可以是处理/分拣机器或系统的部件。 该装置可以包括抓持元件阵列和被配置成获得与多个物品相对应的图像数 据的至少一个处理部件。该装置可以被配置成从图像数据中识别多个物品 中的一个或多个特性，至少部分地基于一个或多个特性来确定与多个物品 相对应的有序序列，并且生成控制指示以使抓持元件中的至少一个至少部 分地基于有序序列执行分拣操作。在一些示例中，有序序列定义对多个物 品的分
离操作和卸垛操作中的一个或多个的序列、目标参数和时序。在一 些示例中，一个或多个特性包括类型、材料、估计重量、位置、尺寸、库 存单位等中的一个或多个。在一些示例中，该装置可以包括至少一个图像 感测部件。该处理部件还可被配置成生成控制指示以使该至少一个图像感 测部件捕获该图像数据。在一些示例中，使至少一个抓持元件执行一个或 多个分拣操作包括使抓持元件将多个物品从第一位置转移到第二位置，并 且至少部分地基于有序序列将多个物品中的每一个放置在第二位置处。在 一些示例中，该至少一个处理部件被配置成至少部分地基于机器学习模型 来确定该有序序列。举例来说，处理部件可以通过利用人工神经网络或集 成学习方法(比如随机森林)来确定有序序列。在一些示例中，该至少一 个处理部件被配置成根据图像分割和/或物体姿态估计技术来识别该一个或 多个特性。
42.现在参见图2，提供了描绘根据本公开的各种实施方案的分拣装置201 和处理系统200的操作示例。在一些示例中，分拣装置201可以是或包括 处理机器/系统的部件。在一些示例中，分拣装置201可以不同于处理机器/ 系统。在一些实施方案中，处理系统200可以是或包括传送带或带和/或任 何其它类型的处理机械。在一些实施方案中，处理系统200可以位于其中 可以执行分拣操作(例如，分离和卸垛)的设施或环境中(例如，仓 库)。
43.如所描绘的，处理系统200包括限定路径的多个互连通道，物品可以 沿着路径特定方向上从起点传送到终点。如所描绘的，处理系统200与分 拣装置201连通。在各种示例中，分拣装置201可以与处理系统200集成 或不同。分拣装置201可以被配置成将物品从一个位置(例如，处理系统 200的第一位置或区域)收集和传送到另一个位置(例如，处理系统200的 第二位置或区域)。如所描绘的，处理系统200被配置成将物品203沿着 第一通道202传送到第一位置204。如图所示，第一位置204可以是收集区 域(例如，拾取区域)，物品可以在沿第一通道202输送之后从该收集区 域收集。然后，分拣装置201被配置成从第一位置204收集(例如，拾 取)物品203并且将物品203放置(例如，降落)在第二位置206处。第 二位置206可以是排出或释放区域(例如，降落区域)，可以在继续沿第 二通道208传送之前将物品203放置(例如，释放)在该区域处。
44.如上所述，处理系统200包括分拣装置201，该分拣装置被配置成从 第一位置204收集物品203并将物品放置在第二位置206处。这样，在所 提供的示例中，分拣装置201邻近或接近第一位置204和第二位置206。如 图所示，分拣装置201包括主体和抓持元件阵列210。在一些示例中，分拣 装置201的主体可以是或包括分拣装置201与处理系统200之间的连接或 集成位置。抓持元件阵列210中的每个抓持元件可以被配置成粘附到物品 203，以便将物品203从第一位置204转移到第二位置206。
45.虽然图2提供了处理系统200和分拣装置201的示例，但应当注意， 本公开的范围不限于如图2所示的示例。例如，在一些实施方案中，示例 分拣装置201可包括一个或多个附加的和/或另选的元件，和/或可以与图2 中所示不同地构造/定位。例如，在一些示例中，分拣装置201可以体现为 机动车辆。
46.现在参见图3，提供了示例分拣装置300。如所描绘的，示例分拣装置 300至少包括主体301、至少多个抓持元件302a、302b、302c、302d和 302e、处理部件304和图像感测部件306。
47.如图3所描绘，示例分拣装置300包括限定分拣装置300的结构的主 体301。如上所
如分拣装置的处理部件304)电子通信，使得其可以与分拣装置300交换数 据(例如，接收和发送数据)。
51.虽然图3提供了分拣装置300的各种元件的示例，但应当注意，本公 开的范围不限于如图3所示的示例。例如，在一些实施方案中，示例分拣 装置300可包括一个或多个附加的和/或另选的元件，和/或可以与图3中所 示不同地构造/定位。
52.现在参见图4，提供了描绘根据本公开的各种实施方案的与各种其他 部件进行电子通信的示例分拣装置的示例处理部件400的示意图。如图所 示，处理部件400包括处理电路401、通信模块403、输入/输出模块405、 存储器407和/或被配置成执行本文所述的各种操作、程序、功能等的其他 部件。
53.在一个示例中，处理部件400可以包括应用处理器、图像处理器，或 分拣装置300的运行所需的任何其它必要的部件。虽然图4描绘了单个处 理部件400，但是可以包括附加处理器/处理部件。处理部件400可以包括 微处理器、预处理器(诸如图像预处理器)、图形处理器、中央处理器 (cpu)、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器，或适合于运 行应用以及用于图像处理和分析的任何其它类型的设备。在一些实施方案 中，处理部件400可以包括任何合适类型的单核或多核处理器、微控制 器、中央处理器等。本文公开的任何处理部件可以被配置成执行某些功 能。配置处理部件400(诸如所描述的处理器、控制器或微处理器中的任一 个)以执行某些功能可以包括计算机可执行指令的编程，并且使处理部件 可用的那些指令在处理部件的操作期间执行。在一些实施方案中，配置处 理部件400可以包括直接用架构指令对处理部件/设备进行编程。在其它实 施方案中，配置处理部件400可以包括在操作期间处理部件可访问的存储 器上存储可执行指令。例如，处理部件400可以在操作期间访问存储器以 获得并执行所存储的指令。
54.如图所示，处理部件400(诸如处理电路401、通信模块403、输入/输 出模块405和存储器407)与至少一个图像感测部件409和至少一个抓持元 件411电联接和/或电子通信。如所描绘的，分拣装置的图像感测部件409 和抓持元件411和处理部件400中的每一个可以与处理部件400的处理电 路401交换(例如，发送和接收)数据。
55.在一些实施方案中，处理电路401可以被实施为例如各种装置，该装 置包括具有随附数字信号处理器的一个或多个微处理器的；不具有随附数 字信号处理器的一个或多个处理器；一个或多个协处理器；一个或多个多 核处理器；一个或多个控制器；处理电路；一个或多个计算机；和各种其 它处理元件(包括集成电路，诸如asic或fpga或它们的某种组合)。在 一些实施方案中，处理电路401可包括一个或多个处理器。在一个示例性 实施方案中，处理电路401可被配置成执行存储在存储器407中或可以其 他方式供处理电路401访问的指令。当由处理电路401执行时，这些指令 可以使处理部件400能够执行如本文所述的一个或多个功能。无论处理电 路401是由硬件方法配置，还是由固件/软件方法来配置，亦或是由它们的 组合来配置，该处理电路均可以包括在相应配置时能够根据本公开的实施 方案执行操作的实体。因此，例如，当处理电路401实现为asic、fpga 等时，处理电路401可以包括用于进行本文所述的一个或多个操作的专门 配置的硬件。另选地，作为另一个示例，当处理器401实现为(诸如可以 存储在存储器407中的)指令的致动器时，该指令可以专门配置处理器401 以执行本文所述的一个或多个算法和操作，诸如参考图5讨论的那些算法 和操作。
56.存储器407可以包括例如易失性存储器、非易失性存储器或它们的某 种组合。尽管在图4中示出为单个存储器，但存储器407可包括多个存储 器部件。在各种实施方案中，存储器407可包括例如硬盘、随机存取存储 器、高速缓存存储器、闪存存储器、压缩光盘只读存储器(cd-rom)、 数字通用光盘只读存储器(dvd-rom)、光盘、被配置成存储信息的电 路，或它们的某种组合。存储器407可以被配置成存储信息、数据、应用 程序、指令等，使得处理部件400可以执行根据本公开的实施方案的各种 功能。例如，在至少一些实施方案中，存储器407被配置成缓存输入数据 以供处理电路401处理。附加地或另选地，在至少一些实施方案中，存储 器407被配置成存储程序指令以供处理电路401执行。存储器407可存储 静态和/或动态信息形式的信息。当执行功能时，存储的信息可以被处理部 件400存储和/或使用。
57.通信模块403可以被实施为包括在电路、硬件、计算机程序产品或它 们的组合中的任何装置，该装置被配置成从另一部件或装置接收和/或向它 们发送数据。计算机程序产品包括存储在计算机可读介质(例如，存储器 407)上并由处理部件400(例如，处理电路401)执行的计算机可读程序 指令。在一些实施方案中，通信模块403(与本文所讨论的其它部件一样) 可以至少部分地实施为处理电路401或以其它方式由处理电路401控制。 就这一点而言，通信模块403可以例如通过总线与处理电路401通信。通 信模块403可以包括例如天线、发射器、接收器、收发器、网络接口卡和/ 或支持硬件和/或固件/软件，并且用于与另一装置建立通信。通信模块403 可以被配置成通过使用可以用于装置之间的通信的任何协议来接收和/或发 送可以由存储器407存储的任何数据。通信模块403可附加地或另选地例 如通过总线来与存储器407、输入/输出模块405和/或处理部件400的任何 其他部件通信。
58.在一些实施方案中，处理部件400可以包括输入/输出模块405。该输 入/输出模块405可以与处理电路401通信以接收由用户输入的指令和/或向 用户提供听觉、视觉、机械或其它输出。因此，输入/输出模块405可以包 括支持设备，诸如键盘、鼠标、显示器、触摸屏显示器和/或其它输入/输出 机构。另选地，输入/输出模块405的至少一些方面可以在用户使用的设备 上实施以与处理部件400通信。该输入/输出模块405可以例如通过总线来 与存储器407、通信模块403和/或任何其他部件通信。一个或多于一个输 入/输出模块和/或其他部件可以包括在处理部件400中。
59.例如，图像感测部件409可以类似于上文关于图3所描述的图像感测 部件306。例如，图像感测部件409可以获得关于存在于环境内的物品和/ 或物体的图像数据(例如，彩色图像和/或深度图像)，并且将图像数据发 送到处理电路401。
60.在一些实施方案中，抓持元件411可以类似于上文关于图3描述的抓 持元件302a、302b、302c、302d和302e。例如，抓持元件411可以从处 理电路401接收触发抓持元件411的激活(例如，致动)的第一控制指 示。在一些示例中，触发激活可以包括使夹持元件411产生吸力，以便将 一个或多个物品从第一位置传送到第二位置。例如，从拾取区域传送到降 落区域或从托盘传送到降落区域。例如，抓持元件411可以从处理电路401 接收触发抓持元件411的停用的第二控制指示。
61.现在参见图5，提供了根据本公开的各种实施方案的示例操作500的 流程图。
62.在一些示例中，方法500可由处理电路(例如但不限于上文关于图4 描述的分拣装
置的处理部件400的处理电路401)执行。在一些示例中，处 理电路可电联接到示例分拣装置的其他电路和/或与该其他电路电子通信， 其他电路诸如但不限于图像感测部件、抓持元件、存储器(诸如例如，用 于存储计算机程序指令的随机存取存储器(ram))。
63.在一些示例中，在图5中描述的程序中的一个或多个程序可由计算机 程序指令体现，这些计算机程序指令可由采用本公开的实施方案的系统的 存储器(诸如非暂态存储器)来存储并且由该系统的处理部件来执行。这 些计算机程序指令可指示系统以特定方式工作，使得存储在存储器电路中 的指令产生一种制品，其执行实现流程图步骤/操作中指定的功能。此外， 该系统可包括一个或多个其他电路。系统的各种电路可电耦接在彼此之间 和/或之中，以传输和/或接收能量、数据和/或信息。
64.在一些示例中，实施方案可采取存储计算机可读程序指令(例如，计 算机软件)的非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式。可 利用任何合适的计算机可读存储介质，包括非暂态硬盘、cd-rom、闪存 存储器、光存储设备或磁存储设备。
65.示例方法500在步骤/操作501处开始。在步骤/操作501，处理部件 (诸如但不限于上文讨论的关于图4所示的分拣装置的处理部件400)获得 图像数据。在一些实施方案中，图像感测部件(诸如但不限于结合图4示 出的图像感测部件409)可以捕获图像数据(例如，彩色图像、深度图像 等)并将其发送到处理部件。图像感测部件可以被配置成捕获特定区域的 图像和/或响应于请求。在一些实施方案中，图像数据可以包括另外的数据/ 信息，诸如元数据、时间戳数据、位置数据等。在一些实施方案中，处理 部件可以存储和处理图像数据的至少一部分。在一些示例中，处理部件可 以将图像数据的至少一部分发送到另一实体以用于存储和/或执行某些操 作。
66.在步骤/操作501之后，示例方法500前进至步骤/操作503。在步骤/操 作503处，处理部件识别第一位置内的多个物品。例如，处理部件可以被 配置成诸如通过计算机可执行指令处理接收到的图像数据，该指令指示在 分析中要使用哪个数据，提供用于执行分析的一个或多个算法或功能，提 供根据用于执行分析的算法而使用的一个或多个系数和/或参数，执行一个 或多个指南以提供指示分析结果的响应。在示例实施方案中，可以根据标 准化计算机编程语言来配置计算机可执行指令。在示例实施方案中，计算 机可执行指令可以包括引用在计算和/或确定引用的指令、功能或算法的结 果中使用的功能库和/或一个或多个系数和/或参数。在一些实施方案中，分 析的至少一部分可以由另一计算实体(诸如例如，但不限于上文关于图1 描述的一个或多个计算实体106)执行。在此类示例中，计算实体可以执行 分析的至少一部分并且向分拣装置的处理部件提供(例如，发射或发送) 分析的结果。在一些示例中，处理部件和/或计算实体可以根据图像分割和/ 或物体姿态估计技术分析图像数据。例如，处理部件和/或其它计算实体可 以利用计算机视觉算法(例如，卷积神经网络(cnn)、计算机视觉分割 算法，诸如基于区域的分割、边缘检测或聚类技术)来识别在图像数据中 捕获的多个物品。在一些示例中，识别多个物品可以包括识别与相应物品 相对应的相应标签、库存单位、条形码、包装等。处理部件和/或其它计算 实体可以分割图像数据中的物体/物品，以便识别不同的元素/物品和与其相 关联的特性。可以使用人工分析的图像的训练集来训练机器学习模型。
67.在步骤/操作503之后，方法500前进至步骤/操作505。在步骤/操作 505处，处理部件识别多个物品的特性/属性。例如，在一些示例中，处理 部件可以识别与每个物品相关联
的一组属性。举例来说，处理部件可以识 别物品类型、物品材料、估计重量、相应位置、物品在空间中的姿态/旋 转、物品尺寸(例如，高度、宽度和长度)、库存单位等。举例来说，处 理部件可以识别某个位置处多个包装件(例如，位于拾取区域中的多个邮 件包装件)的包装件类型和/或包装件特性。在另一示例中，处理部件可以 识别与托盘层相关联的多个单个库存单位或多个库存单位物品的尺寸(例 如，高度、宽度和长度)。
68.在步骤/操作505之后，该方法前进至步骤/操作507。在步骤/操作507 处，处理部件确定与多个物品相对应的有序序列。示例有序序列可以定义 分离操作和/或卸垛操作。在一些示例中，有序序列可以定义用于拾取每个 相应物品的顺序、目标参数和/或时序和/或用于释放(例如，降落)每个相 应物品的顺序、目标参数和/或时序。目标参数还可以包括间距、布置/配置 等。在各种实施方案中，可以至少部分地基于每个物品的所识别的特性/属 性来确定有序序列。在一些示例中，确定有序序列包括将每个物品与相应 的抓持元件和/或区相关联。附加地/另选地，在一些实施方案中，确定有序 序列包括确定用于致动一个或多个抓持元件的目标参数(例如，相对于物 品的目标位置、吸力的量等)。
69.举例来说，处理部件可以确定三个物品(即，物品a、物品b和物品 c)位于第一位置(例如，拾取区域)中。然后，处理部件可以诸如经由一 个或多个图像和一个或多个机器学习算法确定物品a和物品b具有类似的 特性/尺寸，并且物品c比物品a和物品b更大和/或更重。示例有序序列 可以包括同时拾取物品a、物品b和物品c的指令。另外，示例有序序列 可以包括使用可以位于相应物品附近的相应抓持元件来拾取物品a、物品 b和物品c的指令。示例有序序列可以包括将物品a、物品b和物品c放 置或降落在第二位置(例如，降落区域或传送带)处的指令。例如，有序 序列可以包括降落物品c、暂停第一持续时间、进行降落物品a、暂停第 二持续时间并且然后进降落物品b的指令。在上述示例中，第一持续时间 可以长于第二持续时间，因为物品c比物品a和b大，因此可能需要更长 的持续时间来在物品c和物品a之间提供足够的间距。
70.作为另一示例，处理部件可以确定五个物品(即，物品a、物品b、 物品c、物品d和物品e)位于第一位置(例如，拾取区域)。然后，处 理部件可以诸如经由一个或多个图像和一个或多个机器学习算法确定物品 a和物品b具有类似的特性/尺寸，并且物品c和e比物品a和物品b更大 和/或更重。处理部件可以(例如，基于对库存单位的检测)进一步确定物 品a、物品b和物品d是相同的物品。示例有序序列可以包括同时拾取物 品a、物品b和物品d并且然后将物品a、物品b和物品d同时降落在第 二位置(例如，降落区域或传送带)处的指令。另选地或附加地，示例有 序序列可以包括拾取所有物品的指令，并且然后可以包括以下指令：放置 或降落物品a、物品b和物品d，暂停第一持续时间，进行降落物品c， 暂停第二持续时间并且然后进行降落物品e。
71.在步骤/操作507之后，该方法前进至步骤/操作509。在步骤/操作 509，处理部件生成控制指示以使一个或多个抓持元件(诸如但不限于结合 图4所示的抓持元件411)至少部分地基于所确定的有序序列来执行对多个 物品的一个或多个操作(例如，分拣任务)。在一些实施方案中，生成控 制指示可以包括向一个或多个抓持元件发送控制指示以使相应抓持元件至 少部分地基于确定的参数来致动。使抓持元件致动可以包括响应于接收到 控制指示而使连接到抓持元件的开关或继电器接通。
72.使用上述方法和系统，可以在各种应用中快速且准确地执行自动化操 作分拣(例
如，分离和/或卸垛)。
73.这些实施方案所属领域的技术人员在受益于前述描述和相关附图中呈 现的教导之后，将想到本文所阐述的本公开的许多修改和其他实施方案。 因此，应当理解，本公开不限于所公开的特定实施方案，并且修改和其他 实施方案旨在包括在所附权利要求书的范围内。此外，尽管上述描述和相 关附图在元件和/或功能的某些示例组合的语境中描述了示例实施方案，但 应当理解，在不脱离所附权利要求书的范围的情况下，可由另选的实施方 案提供元件和/或功能的不同组合。就这一点而言，例如，还可设想与上文 明确描述的那些不同的元件和/或功能组合，如可在所附权利要求中的一些 中所示的那样。尽管本文采用了特定术语，但它们仅以一般性和描述性意 义使用，而不是出于限制的目的。