一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置与流程

1.本技术涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置。


背景技术：

2.近年来毫米波雷达与激光雷达在目标跟踪领域应用广泛，毫米波雷达工作在毫米波频段，拥有较强的抗恶劣天气能力，在雨雪、大雾天气或烟雾弥漫等场景下都能正常工作，而且相对于激光雷达说成本较低，但是毫米波雷达相较于激光雷达来说分辨能力较差，其无法得到较精确的跟踪结果；而激光雷达由于探测到的点云信息密集，带来数据量庞大的问题，若采用激光雷达来承担探测任务将增加后续数据处理的难度，影响跟踪系统的实时性，因此如何在提高跟踪系统的精度的同时保证实时性成了亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术提供一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置，能够提高跟踪精确度以及探测效率。
4.为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，该方法包括：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结果，监控场景包括至少一个待跟踪目标；基于第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围；利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息；基于第一检测信息对第一跟踪结果进行更新，得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的另一技术方案是：提供一种目标跟踪装置，目标跟踪装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法。
6.为解决上述技术问题，本技术采用的又一技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法。
7.通过上述方案，本技术的有益效果是：先获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结果，根据第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围，并利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息，然后再根据第一检测信息对第一跟踪结果进行更新，从而得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果；由于利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到更加精确的第一检测信息，能够对毫米波雷达探测的第一跟踪结果进行精度补偿，从而得到更加精准的第二跟踪结果，大大提高整体跟踪系统的跟踪精确度，进而提高潜在的目标识别以及分类能力；而且可实时对激光雷达的探测范围进行调整，提高
激光雷达的探测效率，从而提高激光雷达的点云输出效率，在提高跟踪精确度的同时还能够保证跟踪系统的实时性。
附图说明
8.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
9.图1是本技术提供的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法一实施例的流程示意图；
10.图2是本技术提供的确定探测范围的示意图；
11.图3是本技术提供的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法另一实施例的流程示意图；
12.图4是本技术提供的第一目标以及第二目标的示意图；
13.图5是本技术提供的调整探测水平角度范围的示意图；
14.图6是本技术提供的调整x轴驱动信号的示意图；
15.图7是本技术提供的目标跟踪装置一实施例的结构示意图；
16.图8是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
17.下面结合附图和实施例，对本技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本技术，但不对本技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
18.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
19.需要说明的是，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
20.请参阅图1，图1是本技术提供的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
21.步骤11：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结
果。
22.毫米波雷达在一个探测周期内能够对监控场景完成一遍探测操作，监控场景可包括至少一个待跟踪目标，毫米波雷达在上一探测周期内对待跟踪目标进行探测，得到待跟踪目标对应的探测信息，然后再对探测信息进行聚类以及跟踪处理，从而得到对应的第一跟踪结果，该第一跟踪结果可包括待跟踪目标的方位、速度或者加速度等信息。
23.在一具体的实施方式中，在利用毫米波雷达和激光雷达进行目标跟踪时，可先对毫米波雷达以及激光雷达的探测范围进行规划，对毫米波雷达以及激光雷达进行标定，以确定探测范围；具体地，可先获取毫米波雷达的第一预设探测范围以及激光雷达的第二预设探测范围；然后将第一预设探测范围的中垂线与第二预设探测范围的中垂线对齐；再获取对齐后的第一预设探测范围与对齐后的第二预设探测范围的重合区域，从而得到探测范围。
24.进一步地，可通过调整毫米波雷达和激光雷达的安装方向或位置来对齐第一预设探测范围的中垂线与第二预设探测范围的中垂线，从而获取毫米波雷达和激光雷达之间的最大重合区域，并将该最大重合区域作为探测范围，即毫米波雷达以及激光雷达的实际跟踪区域；其中，第一预设探测范围以及第二预设探测范围可在毫米波雷达以及激光雷达的安装过程中根据探测需求预先设置。
25.以图2为例，设毫米波雷达的第一预设探测范围为z1，激光雷达的第二预设探测范围为z2，调整毫米波雷达以及激光雷达的安装方向或位置，将z1与z2的水平/垂直中轴线l1与l2对齐，然后取z1与z2的重合区域zo为探测区域；具体地，第一预设探测范围与第二预设探测范围均包括水平范围与垂直范围，图2的(a)为z1的水平范围与z2的水平范围的示意图，图2的(b)为z1的垂直范围与z2的垂直范围的示意图，图2的(c)为对齐后的z1的水平范围与z2的水平范围的示意图，图2的(d)为对齐后的z1的垂直范围与z2的垂直范围的示意图。
26.在一具体的实施方式中，除了上述确定探测区域之外，对毫米波雷达和激光雷达的标定操作还可包括：1)将毫米波雷达探测出的目标信息和激光雷达探测出的目标信息对应，例如：采用同一目标身份标识(identity，id)库对当前探测场景中的待跟踪目标进行身份标识，以使得毫米波雷达和激光雷达能够根据目标id得知探测到的是否为同一目标；2)对毫米波雷达和激光雷达进行时间标定，使得毫米波雷达和激光雷达帧同步，同时调整毫米波雷达的帧率使其探测周期大于激光雷达的探测周期，从而保证毫米波雷达在下一帧来临前激光雷达的当前帧能够处理完毕，以保证毫米波雷达和激光雷达的帧同步。
27.可以理解地，在其他实施方式中，还可对毫米波雷达和激光雷达进行除上述举例之外的其他标定操作，标定操作可由雷达标定技术中的常规方法实现，在此不作限定。
28.步骤12：基于第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围。
29.根据第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围；具体地，可利用待跟踪目标的方位信息对激光雷达的当前探测周期的探测范围进行调整，对激光雷达的当前探测周期的探测范围进行限缩，将不包含待跟踪目标的探测区域去除，得到限缩后的第一探测范围，然后再利用限缩后的第一探测范围进行探测，从而能够提高激光雷达的探测效率，进而保证包含毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪系统的实时
性。
30.步骤13：利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息。
31.可在毫米波雷达的上一探测周期结束后，根据第一跟踪结果对激光雷达的当前探测周期的探测范围进行调整，然后在毫米波雷达的当前探测周期开始时，同步开启激光雷达的当前探测周期，然后再利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息；具体地，可在毫米波雷达的每个当前探测周期开始时，发送帧同步信号至激光雷达，以使得激光雷达开始工作，以同步开启探测周期。
32.进一步地，第一检测信息可包含待跟踪目标的点云信息，激光雷达能够在第一探测范围中探测到待跟踪目标，由于激光雷达具有更精确的探测能力，比毫米波雷达具有更高的分辨能力，探测到的待跟踪目标的点云信息更加密集，从而能够利用激光雷达获取待跟踪目标更精准的信息，对毫米波雷达在上一探测周期的跟踪结果进行精度补充，实现更好的跟踪效果；同时，利用限缩后的第一探测范围进行探测，还能够提高探测效率，提高精度的同时保证实时性。
33.步骤14：基于第一检测信息对第一跟踪结果进行更新，得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果。
34.基于第一检测信息对第一跟踪结果进行更新，能够得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果；具体地，可根据待跟踪目标的点云信息进行聚类以及跟踪处理，以得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果，其中，第二跟踪结果可包括待跟踪目标的id、方位、速度或者加速度等信息。
35.在一具体的实施方式中，还可将第一检测信息以及毫米波雷达在当前探测周期得到的检测信息结合，然后基于结合后的检测信息进行聚类以及跟踪处理，以与毫米波雷达的检测信息的互补，从而得到更加精确的第二跟踪结果，然后再将第二跟踪结果输出给后端设备进行保存、显示或检测报警等。
36.本实施例利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到更加精确的第一检测信息，能够对毫米波雷达探测的第一跟踪结果进行精度补偿，从而得到更加精准的第二跟踪结果，大大提高整体跟踪系统的跟踪精确度，进而还能够提高潜在的目标识别以及分类能力；而且，通过对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行限缩，得到限缩后的第一探测范围，然后利用限缩后的第一探测范围进行探测，能够提高激光雷达的探测效率，从而提高激光雷达的点云输出效率，在提高跟踪精确度的同时还能够保证跟踪系统的实时性。
37.请参阅图3，图3是本技术提供的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法另一实施例的流程示意图，该方法包括：
38.步骤31：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结果。
39.步骤31与上述步骤11相同，在此不再赘述。
40.在一具体的实施例中，第一跟踪结果可包含待跟踪目标的第一角度信息以及第一坐标信息，第一角度信息用于表示待跟踪目标的方向，第一坐标信息用于表示待跟踪目标的位置，第一坐标信息为待跟踪目标在毫米波雷达坐标系下的坐标，第一角度信息包含待
跟踪目标在毫米波雷达坐标系下的第一水平角度以及第一垂直角度；其中，毫米波雷达坐标系为毫米波雷达在探测过程中建立的坐标系，下述的激光雷达坐标系即为激光雷达在探测过程中建立的坐标系，毫米波雷达坐标系以及激光坐标系一般都可为空间直角坐标系，即由x轴、y轴、z轴建立的坐标系，水平角度即可为待跟踪目标映射在x-y平面上的直线与x轴之间的角度，垂直角度即可为待跟踪目标映射在x-z/y-z平面上的直线与z轴之间的角度。
41.步骤32：基于第一角度信息挑选出第一参考目标组以及第二参考目标组。
42.可根据第一跟踪结果中的第一角度信息挑选出第一参考目标组以及第二参考目标组，第一参考目标组包含第一目标以及第二目标，第二参考目标组包含第三目标以及第四目标，如图4中所示的第一目标(即plimin)与第二目标(即plimax)在激光雷达探测得到的目标散点图中的位置示意图，可依据第一水平角度来选择第一参考目标组，依据第一垂直角度来选择第二参考目标组，从而根据第一参考目标组以及第二参考目标组分别在水平角度与垂直角度上对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整。
43.在一具体的实施方式中，还可只在水平角度上对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，只需获取第一参考目标组，然后基于第一参考目标组对探测范围的水平角度范围进行调整；或者，还可只在垂直角度上对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，只需获取第二参考目标组，然后基于第二参考目标组对探测范围的垂直角度范围进行调整；可以理解地，具体调整方式可根据待跟踪目标的分布情况来进行选择，在此不做限定，例如：若待跟踪目标全部/大多数都分布在水平方向(即地面)上，便可只对探测范围的水平角度范围进行调整，若待跟踪目标全部/大多数分布在垂直方向上(如无人机等)，便可只对探测范围的垂直角度范围进行调整。
44.进一步地，可获取上一探测周期内所有待跟踪目标中第一水平角度最小的待跟踪目标，得到第一目标；获取上一探测周期内所有待跟踪目标中第一水平角度最大的待跟踪目标，得到第二目标；获取上一探测周期内所有待跟踪目标中第一垂直角度最小的待跟踪目标，得到第三目标；获取上一探测周期内所有待跟踪目标中第一垂直角度最大的待跟踪目标，得到第四目标。
45.步骤33：基于第一坐标信息对第一参考目标组以及第二参考目标组进行坐标转换处理，得到第二坐标信息以及第二角度信息。
46.第二坐标信息与第二角度信息分别为第一参考目标组与第二参考目标组在激光雷达坐标系下的坐标信息与角度信息，第二角度信息可包含待跟踪目标在激光雷达坐标系下的第二水平角度以及第二垂直角度；由于毫米波雷达坐标系以及激光雷达坐标系不同，则同一待跟踪目标在毫米波雷达坐标系以及激光雷达坐标系下的坐标信息与角度信息不同，故需要对毫米波雷达坐标系下的第一参考目标组以及第二参考目标组进行坐标转换处理，从而利用第二坐标信息与第二角度信息对激光雷达的当前探测周期的探测范围进行调整。
47.进一步地，可根据坐标转换技术领域中的相关算法对第一参考目标组以及第二参考目标组进行坐标转换，将毫米波雷达坐标系下的第一参考目标组以及第二参考目标组映射在激光雷达坐标系下，得到第一参考目标组以及第二参考目标组在激光雷达坐标系下的第二坐标信息与第二角度信息。
48.步骤34：基于第二坐标信息以及第二角度信息确定第一探测范围。
49.第一探测范围包含探测水平角度范围以及探测垂直角度范围，可分别利用第一目标与第二目标的第二角度信息确定探测水平角度范围，利用第三目标以及第四目标的第二角度信息确定探测垂直角度范围。
50.进一步地，可分别将第一目标的第二水平角度与第二目标的第二水平角度，确定为最小水平角度与最大水平角度；然后基于最小水平角度以及最大水平角度计算得到探测水平角度范围，其中，探测水平角度范围可包括最小探测水平角度与最大探测水平角度，计算最小水平角度与预设窗口值的差值，得到最小探测水平角度；计算最小水平角度与预设窗口值的和，得到最大探测水平角度。
51.如图5所示，可将图5的(a)所示的激光雷达的原始探测水平角度范围[azi_min,azi_max]限缩为如图5的(b)所示的探测水平角度范围[azi_limin-w,azi_limax w]，通过设置预设窗口值能够实现缓冲效果，避免在探测范围边缘上的待跟踪目标发生漏测的现象，保证探测效果不受影响；可以理解地，预设窗口值的大小可根据实际情况进行设置，在此不作限定。
[0052]
还可利用第三目标以及第四目标的第二角度信息确定探测垂直角度范围，具体地，可分别将第三目标的第二垂直角度与第四目标的第二垂直角度，确定为最小垂直角度与最大垂直角度，然后基于最小垂直角度以及最大垂直角度计算得到探测垂直角度范围，其中，探测垂直角度范围包括最小探测垂直角度与最大探测垂直角度，可计算最小垂直角度与预设窗口值的差值，得到最小探测垂直角度，计算最小垂直角度与预设窗口值的和，得到最大探测垂直角度；可以理解地，预设窗口值的大小可根据实际情况进行设置，在此不作限定。
[0053]
在一具体的实施方式中，在第一跟踪结果中只包含一个待跟踪目标时，即毫米波雷达在上一探测周期中只探测到一个待跟踪目标，则可只对该待跟踪目标进行坐标转换处理，得到其对应的激光雷达坐标系下的第二坐标信息以及第二角度信息，然后直接对该待跟踪目标的第二角度信息进行加窗处理，即计算第二水平角度与预设窗口值的差值，得到最小探测水平角度，计算第二水平角度与预设窗口值的和，得到最大探测水平角度，计算第二垂直角度与预设窗口值的差值，得到最小探测垂直角度，计算第二垂直角度与预设窗口值的和，得到最大探测垂直角度；具体地，以该待跟踪目标的第二水平角度为azi 1、第二垂直角度为azi 2、预设窗口值为w为例，限缩后得到的探测水平角度范围可为[azi 1-w，azi 1 w]、探测垂直角度范围可以为[azi 2-w，azi 2 w]。
[0054]
在其他实施方式中，还可基于第二坐标信息与第二角度信息计算得到第一目标与第二目标之间的第一点距离，第三目标以及第四目标之间的第二点距离，然后根据第一点距离以及第二点距离对激光雷达的当前探测周期的探测范围进行调整，在此不作限定。
[0055]
步骤35：在毫米波雷达的当前探测周期开始时，利用毫米波雷达对待跟踪目标进行检测，得到第二检测信息。
[0056]
可由时钟信号控制毫米波雷达的工作状态，在毫米波雷达的上一探测周期结束后，可发送对应高电平/低电平的时钟信号至毫米波雷达，以使得毫米波雷达开始当前探测周期，从而利用毫米波雷达对待跟踪目标进行检测，得到第二检测信息。
[0057]
步骤36：判断第一跟踪结果是否为空。
[0058]
判断第一跟踪结果是否为空，若第一跟踪结果为空，则说明上一探测周期中未出现待跟踪目标，则在当前探测周期下不需要激活激光雷达进行精度补偿，可只利用毫米波雷达进行探测即可，然后利用毫米波雷达在当前探测周期检测得到的第二检测信息进行聚类以及跟踪处理，以对第一跟踪结果进行更新，得到第二跟踪结果，直至探测场景中出现待跟踪目标。
[0059]
步骤37：若第一跟踪结果不为空，则发送帧同步信号至激光雷达，以使得激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息。
[0060]
在第一跟踪结果不为空时，说明毫米波雷达在上一探测周期中探测到待跟踪目标，则此时发送帧同步信号至激光雷达，以激活激光雷达，从而利用激光雷达对第一探测范围中的待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息，然后利用第一检测信息对毫米波雷达得到的第二检测信息精度补偿，与毫米波雷达的探测信息进行互补，从而得到更精准的第二跟踪结果。
[0061]
进一步地，在毫米波雷达的每一探测周期开始时，都执行上述步骤36～37，即在第一跟踪结果不为空的情况下，毫米波雷达每开始一次探测周期都需要发送一次帧同步信号至激光雷达，将毫米波雷达在上一探测周期的跟踪结果作为激光雷达的开启条件，从而保证毫米波雷达和激光雷达的帧同步，防止毫米波雷达在相邻探测周期之间的时间空隙影响毫米波雷达和激光雷达同步性；可以理解地，第一探测范围也可依据毫米波雷达在上一探测周期得到的第一跟踪结果进行实时更新。
[0062]
在一具体的实施方式中，可基于上述步骤得到的第一探测范围生成对应的驱动信号至激光雷达，使得激光雷达中的微机电系统(micro-electro-mechanical system，mems)振镜按照第一探测范围开始振动，从而调整激光雷达的探测范围为第一探测范围；具体地，驱动信号可包含x轴驱动信号以及y轴驱动信号，x轴驱动信号用于调整激光雷达的探测水平角度范围，y轴驱动信号用于调整激光雷达的探测垂直角度范围，可通过调整x轴驱动信号以及y轴驱动信号的幅值来调整激光雷达的探测范围；如图6所示，图6为x轴驱动信号的幅值调整示意图，其中，x轴驱动信号为正弦波信号，在激光雷达振镜达到最大探测角度时，所供的x轴驱动信号应为正弦波1，当对其探测水平角度进行限缩时，可降低x轴驱动信号的幅值，将x轴驱动信号调整为正弦波2，y轴驱动信号同理，在此不再赘述。
[0063]
步骤38：基于第一检测信息对第一跟踪结果进行更新，得到当前探测周期内待跟踪目标的第二跟踪结果。
[0064]
可对第一检测信息进行坐标转换，得到毫米波雷达坐标系下的第三检测信息，然后基于第三检测信息以及第二检测信息对待跟踪目标进行聚类处理，得到第一聚类结果；再基于第一聚类结果对待跟踪目标进行跟踪处理，得到第二跟踪结果。
[0065]
进一步地，在根据第三检测信息以及第二检测信息对待跟踪目标进行聚类处理的过程中，可将激光雷达得到的第三检测信息用作聚类的中心点，即以第三检测信息中的待跟踪目标的坐标信息为中心点，由于激光雷达相较于毫米波雷达拥有更精准的探测能力，探测到的坐标信息更精准，从而能够提高聚类算法的精确度，同时还能减少聚类算法时间消耗和资源消耗。
[0066]
在另一具体的实施方式中，还可先对第一检测信息进行聚类处理，得到第二聚类结果，然后基于第二聚类结果对待跟踪目标进行识别处理，得到目标类型信息；基于目标类
型信息对第二检测信息进行聚类处理，得到第三聚类结果；基于第三聚类结果对待跟踪目标进行跟踪处理，得到第二跟踪结果；可以理解地，上述步骤中所提及的聚类处理、识别处理以及跟踪处理都可采用技术领域中的算法/模型实现，在此不作限定。
[0067]
通过对激光雷达的第一检测信息进行单独聚类，同时结合识别算法进行目标类型的识别，再反馈给后续的聚类以及跟踪操作，能够提高目标跟踪的算法性能以及跟踪精度；具体地，可根据目标类型信息调整对第二检测信息的聚类处理过程中的聚类范围以及跟踪处理所采用的类型数据库；例如：基于第二聚类结果对待跟踪目标进行识别处理，得到的待跟踪目标的目标类型为动物，则此时可在对目标进行跟踪处理时选择动物数据库，以提高算法的精确度，同时减少算法时间消耗和资源消耗。
[0068]
本实施例所采用的技术方案能够利用激光雷达探测得到的更精准的检测信息来进行聚类以及跟踪操作，能够减少聚类算法时间消耗和资源消耗，提高整体跟踪系统的跟踪精确度，还保留毫米波雷达强抗恶劣天气的能力，将毫米波雷达以及激光雷达的探测性能互补，能够保证目标跟踪的稳定性；同时，使用毫米波雷达的跟踪结果作为激光雷达的开启条件，控制激光雷达的工作时间以及工作状态，保证毫米波雷达与激光雷达的帧同步；而且，还能够利用跟踪结果动态控制激光雷达的探测范围，提高激光雷达的点云输出效率，节省探测时间与成本，进而保证跟踪系统的实时性。
[0069]
请参阅图7，图7是本技术提供的目标跟踪装置一实施例的结构示意图，目标跟踪装置70包括互相连接的存储器71和处理器72，存储器71用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器72执行时，用于实现上述实施例中的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法。
[0070]
请参阅图8，图8是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，计算机可读存储介质80用于存储计算机程序81，计算机程序81在被处理器执行时，用于实现上述实施例中的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法。
[0071]
计算机可读存储介质80可以是服务端、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0072]
在本技术所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0073]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
[0074]
另外，在本技术各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0075]
以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。