一种鞋槽自动画线装置和方法

技术特征：
1.一种鞋槽自动画线装置，其特征在于，包括固定旋转装置和画线装置，所述固定旋转装置和画线装置均电连接于控制系统，其中，所述固定旋转装置包括多向固定台，所述画线装置包括机器人装置、点胶机装置、喷涂装置以及视觉检测装置；其中，所述多向固定台适于固定放置待加工的鞋体，且其适于绕z轴和x轴旋转；所述喷涂装置设置于所述机器人装置上，且连接至所述点胶机装置；所述点胶机装置内适于储存喷涂液体，并将所述喷涂液体输送至所述喷涂装置；所述视觉检测装置设置于所述喷涂装置上，包括激光三维扫描系统和摄像装置，其配置为能对所述鞋体的鞋槽形状和路线进行识别和扫描，并将信号发送至所述控制系统；所述控制系统能根据视觉检测装置的传递的信号控制所述机器人装置驱动所述点胶机装置和喷涂装置对所述固定旋转装置上的鞋体进行喷涂。2.根据权利要求1所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述多向固定台包括第一旋转控制器、第二旋转控制器、旋转轴、旋转圆盘和旋转底座，其中所述旋转轴可旋转地设置在所述旋转底座上，且连接有第一旋转控制器，所述第一旋转控制器配置为能驱动所述旋转轴绕x轴旋转；所述旋转圆盘适于固定放置鞋体，其设置在所述旋转轴上，且连接所述第二旋转控制器，所述第二旋转控制器配置为能驱动所述旋转圆盘绕z轴旋转。3.根据权利要求2所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述旋转圆盘上设置有夹持装置。4.根据权利要求1所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述喷涂装置包括本体、以及设置在本体上的持续进气口、控制进气口、出料口、进料口和连接吸盘，进料口连接至点胶机装置，所述持续进气口和控制进气口通过软管连接所述点胶机装置；所述连接吸盘设置在所述本体底部，用于将所述喷涂装置固定在所述机器人装置上。5.根据权利要求4所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述喷涂装置的本体后端设置有旋钮和微调千分尺，所述微调千分尺连接旋钮上，用于控制所述出料口的流量。6.根据权利要求5所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述微调千分尺设置有微型电机，所述微型电机电连接于所述控制系统。7.根据权利要求4所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述摄像装置包括微型摄像头，所述微型摄像头设置于所述本体上部，且电连接于所述激光三维扫描系统，其适于对所述鞋体的鞋槽进行定位和扫描。8.根据权利要求1所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述机器人装置包括z轴旋转臂和y轴机器臂，所述z轴旋转臂设置于底座上，所述y轴机器臂的末端连接有所述喷涂装置，其适于控制所述喷涂装置沿y轴旋转。9.根据权利要求8所述的鞋槽自动画线装置，其特征在于，所述点胶机装置设置于所述底座上，通过软管连通至所述喷涂装置。10.一种鞋槽自动画线方法，其特征在于，运用权利要求1-9任一所述鞋槽自动画线装置，其步骤为：s1：将待画线的鞋体固定放在旋转圆盘上，s2：机器人装置控制z轴旋转臂和y轴机器臂旋转，控制所述喷涂装置移动至鞋体旁；s3：控制系统驱动微型摄像头和激光三维扫描系统对鞋体进行定位和扫描，同时驱动所述多向固定台旋转，以使所述视觉检测装置拍摄和扫描出所述鞋体的鞋槽的形状以及路
线；s4：控制系统根据所述视觉检测装置传递的鞋槽的形状和路线信息，控制点胶机装置将喷涂液体喷涂在鞋槽内。

技术总结
本发明提供了一种鞋槽自动画线装置，包括固定旋转装置和画线装置，所述固定旋转装置和画线装置均电连接于控制系统，其中，所述固定旋转装置包括多向固定台，所述画线装置包括机器人装置、点胶机装置、喷涂装置以及视觉检测装置；利用所述鞋槽自动画线装置，本发明还提供了一种鞋槽自动画线方法，用于对鞋槽精准画线。通过本发明，使鞋槽画线更准确度和安全性更高，大大提升了生产效率。大大提升了生产效率。大大提升了生产效率。


技术研发人员：赖雄鸣 黄菊 王成 张勇
受保护的技术使用者：华侨大学
技术研发日：2022.04.12
技术公布日：2022/7/1