一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人

1.本实用新型涉及喷涂机械手技术领域，特别涉及一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取 代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着机器人技术的持续发展进步，机器人已经逐渐开始在各行各业开始代替人类进行工作。
3.我国北方地区，冬季严寒、干燥多风，会使一些不太耐寒的树种在冬季至早春遭受冻害或造成“生理干旱”，使局部枝条枯干，轻则部分枝条受害，重则会全株死亡，为使树木安全越冬，必须了解低温危害的原因，并采取必要的措施，传统针对树木冻害的防治，使用石灰加石硫合剂对枝干涂白，可以减小向阳面皮部因昼夜温差过大而受到的伤害，并能杀死一些越冬的病虫害。现有的园林树干以人工运用刷石灰浆的方式进行涂白，耗费人力物力，工作效率低。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，所要解决的问题是：现有的园林树干以人工运用刷石灰浆的方式进行涂白，耗费人力物力，工作效率低。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，包括底板，所述底板的下表面设置有行走装置，所述底板上设置有控制器和竖直槽，所述竖直槽的内部设置有升降机构，所述升降机构上固定连接有传动箱，所述竖直槽的上端设置有摄像头，所述摄像头与控制器信号连接，所述传动箱的内部设置有开合机构。
6.优选的，所述行走装置包括履带底盘和履带，所述履带底盘与底板固定连接，所述履带底盘使用履带行走，且两侧的所述履带由两个行走电机进行驱动。
7.优选的，所述升降机构包括升降电机、丝杆和螺母座，所述竖直槽的上端设置有升降电机，所述升降电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有螺母座，所述丝杆的两端均与竖直槽连接，所述传动箱与螺母座固定连接。
8.优选的，所述开合机构包括开合电机、涡杆、涡轮、连接臂和喷涂管，所述传动箱的内部固定连接有开合电机，所述开合电机的输出端固定连接有涡杆，所述涡杆传动连接有涡轮，所述与传动箱的内侧壁转动连接，所述涡轮上通过连接臂固定连接有喷涂管。
9.优选的，所述喷涂管的内部均匀设置有喷嘴。
10.优选的，底板上设置有涂料箱，所述涂料箱的一侧设置有喷涂泵，所述喷涂泵的吸料端固定连接有吸料管，所述吸料管的一端伸入涂料箱的底部，所述喷涂泵的出料端通过出料管与喷涂管固定连接。
11.优选的，所述控制器通过无线传输模块无线连接有远程终端。
12.相对于现有技术，本实用新型通过行走装置、控制器、升降机构、传动箱、摄像头和开合机构的设置，在进行树干喷涂时，向涂料箱中预先添加涂料，通过远程终端控制行走装置进行移动，移动至目标位置时，开合机构张开并围绕树干闭合，喷涂泵启动，升降机构带动喷涂泵从上到下或从下到上进行喷涂工作，喷涂完成后移动至下一目标，不需要人工喷涂，节省人力物力，工作效率高。
附图说明
13.图1为本实用新型侧面结构示意图；
14.图2为本实用新型开合机构俯视结构示意图；
15.图3为本实用新型控制系统结构示意图。
16.图中：1、底板；2、行走装置；201、履带底盘；202、履带；3、控制器；4、竖直槽；5、升降机构；501、升降电机；502、丝杆；503、螺母座；6、传动箱；7、开合机构；701、开合电机；702、涡杆；703、涡轮；704、连接臂；705、喷涂管；8、喷嘴；9、摄像头；10、涂料箱；11、喷涂泵；12、吸料管。
具体实施方式
17.如图1~3所示，一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，包括底板1，底板1的下表面设置有行走装置2，底板1上设置有控制器3和竖直槽4，竖直槽4的内部设置有升降机构5，升降机构5上固定连接有传动箱6，竖直槽4的上端设置有摄像头9，用于采集机器人前方的图像，摄像头9与控制器3信号连接，传动箱6的内部设置有开合机构7。
18.具体使用时，向涂料箱10中预先添加涂料，通过远程终端控制行走装置2进行移动，移动至目标位置时，开合机构7张开并围绕树干闭合，喷涂泵11启动，升降机构5带动喷涂泵11从上到下或从下到上进行喷涂工作，喷涂完成后移动至下一目标。
19.优选的，行走装置2包括履带底盘201和履带202，履带底盘201与底板1固定连接，履带底盘201使用履带202行走，且两侧的履带202由两个行走电机进行驱动，行走电机驱动履带202实现该机器人的行走。
20.优选的，升降机构5包括升降电机501、丝杆502和螺母座503，竖直槽4的上端设置有升降电机501，升降电机501的输出端固定连接有丝杆502，丝杆502上螺纹连接有螺母座503，丝杆502的两端均与竖直槽4连接，传动箱6与螺母座503固定连接，升降电机501正转时，带动丝杆502正转，螺母座503带动传动箱6上升，升降电机501反转时，带动丝杆502反转，螺母座503带动传动箱6下降。
21.优选的，开合机构7包括开合电机701、涡杆702、涡轮703、连接臂704和喷涂管705，传动箱6的内部固定连接有开合电机701，开合电机701的输出端固定连接有涡杆702，涡杆702传动连接有涡轮703，703与传动箱6的内侧壁转动连接，涡轮703上通过连接臂704固定连接有喷涂管705，开合电机701正转时，带动涡杆702正转，涡轮703通过连接臂704带动喷涂管705张开，开合电机701反转时，带动涡杆702反转，涡轮703通过连接臂704带动喷涂管705闭合。
22.优选的，喷涂管705的内部均匀设置有喷嘴8，涂料经过喷涂管705从喷嘴8喷出，对
树干进行涂白。
23.优选的，底板1上设置有涂料箱10，涂料箱10的一侧设置有喷涂泵11，喷涂泵11的吸料端固定连接有吸料管12，吸料管12的一端伸入涂料箱10的底部，喷涂泵11的出料端通过出料管与喷涂管705固定连接，涂料箱10用于盛装涂料，喷涂泵11将涂料箱10中盛装的涂料抽出后，经过喷嘴8喷出。
24.优选的，控制器3通过无线传输模块无线连接有远程终端。
25.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：包括底板（1），所述底板（1）的下表面设置有行走装置（2），所述底板（1）上设置有控制器（3）和竖直槽（4），所述竖直槽（4）的内部设置有升降机构（5），所述升降机构（5）上固定连接有传动箱（6），所述竖直槽（4）的上端设置有摄像头（9），所述摄像头（9）与控制器（3）信号连接，所述传动箱（6）的内部设置有开合机构（7）。2.根据权利要求1所述的一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：所述行走装置（2）包括履带底盘（201）和履带（202），所述履带底盘（201）与底板（1）固定连接，所述履带底盘（201）使用履带（202）行走，且两侧的所述履带（202）由两个行走电机进行驱动。3.根据权利要求1所述的一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：所述升降机构（5）包括升降电机（501）、丝杆（502）和螺母座（503），所述竖直槽（4）的上端设置有升降电机（501），所述升降电机（501）的输出端固定连接有丝杆（502），所述丝杆（502）上螺纹连接有螺母座（503），所述丝杆（502）的两端均与竖直槽（4）连接，所述传动箱（6）与螺母座（503）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：所述开合机构（7）包括开合电机（701）、涡杆（702）、涡轮（703）、连接臂（704）和喷涂管（705），所述传动箱（6）的内部固定连接有开合电机（701），所述开合电机（701）的输出端固定连接有涡杆（702），所述涡杆（702）传动连接有涡轮（703），所述（703）与传动箱（6）的内侧壁转动连接，所述涡轮（703）上通过连接臂（704）固定连接有喷涂管（705）。5.根据权利要求4所述的一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂管（705）的内部均匀设置有喷嘴（8）。6.根据权利要求4所述的一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：所述底板（1）上设置有涂料箱（10），所述涂料箱（10）的一侧设置有喷涂泵（11），所述喷涂泵（11）的吸料端固定连接有吸料管（12），所述吸料管（12）的一端伸入涂料箱（10）的底部，所述喷涂泵（11）的出料端通过出料管与喷涂管（705）固定连接。7.根据权利要求4所述的一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，其特征在于：所述控制器（3）通过无线传输模块无线连接有远程终端。

技术总结
本实用新型涉及一种喷涂机械手及含有该装置的智能喷涂机器人，包括底板，所述底板的下表面设置有行走装置，所述底板上设置有控制器和竖直槽，所述竖直槽的内部设置有升降机构，所述升降机构上固定连接有传动箱，所述竖直槽的上端设置有摄像头，所述摄像头与控制器信号连接；本实用新型通过行走装置、控制器、升降机构、传动箱、摄像头和开合机构的设置，在进行树干喷涂时，向涂料箱中预先添加涂料，通过远程终端控制行走装置进行移动，移动至目标位置时，开合机构张开并围绕树干闭合，喷涂泵启动，升降机构带动喷涂泵从上到下或从下到上进行喷涂工作，喷涂完成后移动至下一目标，不需要人工喷涂，节省人力物力，工作效率高。工作效率高。工作效率高。


技术研发人员：初苗 田少辉 喻均 孙天慧 任亭如 庞家玲
受保护的技术使用者：西安工业大学
技术研发日：2022.05.17
技术公布日：2022/6/30