存储介质、以及生成机器人的控制程序的方法及系统与流程

技术特征：
1.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序使处理器执行生成机器人的控制程序的处理，所述计算机程序使所述处理器执行：第一处理，根据由摄像装置拍摄的一个以上的作业者动作的图像，来识别所述作业者动作，其中，所述作业者动作包括作业者使用手臂和手指操作工件的作业中的作业者动作；第二处理，在所述作业者动作包括伴随所述手指的关节的移动的特定手指动作的情况下，根据由所述摄像装置拍摄的所述手指的图像，来识别所述特定手指动作中的手指位置；第三处理，根据由所述摄像装置拍摄的所述工件的图像，来识别所述作业后的所述工件的位置；以及第四处理，使用在所述第一处理中识别出的所述作业者动作、在所述第二处理中识别出的所述手指位置和在所述第三处理中识别出的所述工件的位置，来生成所述机器人的控制程序。2.根据权利要求1所述的存储介质，其特征在于，所述特定手指动作包括所述手指的把持动作、所述手指的释放动作、所述手指的手指指向动作中的一个以上，在所述作业者动作不包括所述特定手指动作的情况下，所述第二处理不进行识别所述手指位置的处理。3.根据权利要求1所述的存储介质，其特征在于，所述第四处理包括：使用所述作业者动作、所述手指位置和所述工件的位置，来生成在不依赖于机器人的种类的机器人非依赖坐标系中记述所述作业的作业记述列表的处理；根据由所述控制程序控制的所述机器人的种类，使用所述作业记述列表，来生成所述控制程序的处理。4.根据权利要求1至3中任一项所述的存储介质，其特征在于，所述摄像装置包括多个相机，在所述第一处理中用于识别所述作业者动作的所述图像和在所述第二处理中用于识别所述手指位置的所述图像是由不同的相机拍摄的图像。5.根据权利要求1至3中任一项所述的存储介质，其特征在于，所述摄像装置包括多个相机，在所述第一处理中用于识别所述作业者动作的所述图像和在所述第三处理中用于识别所述工件的位置的所述图像是由不同的相机拍摄的图像。6.根据权利要求1至3中任一项所述的存储介质，其特征在于，由所述摄像装置拍摄的图像包括多个图像帧，所述第一处理是使用第一处理结果和第二处理结果来识别所述作业者动作的处理，所述第一处理结果是通过将以第一周期从所述多个图像帧中提取出的第一图像帧组输入到第一神经网络而得到；所述第二处理结果是通过将以比所述第一周期长的第二周期从所述多个图像帧中提取出的第二图像帧组输入到第二神经网络而得到。7.一种生成机器人的控制程序的方法，其特征在于，包括：第一工序，根据由摄像装置拍摄的一个以上的作业者动作的图像，来识别所述作业者
动作，其中，所述作业者动作包括作业者使用手臂和手指操作工件的作业中的作业者动作；第二工序，在所述作业者动作包括伴随所述手指的关节的移动的特定手指动作的情况下，根据由所述摄像装置拍摄的所述手指的图像，来识别所述特定手指动作中的手指位置；第三工序，根据由所述摄像装置拍摄的所述工件的图像，来识别所述作业后的所述工件的位置；以及第四工序，使用在所述第一工序中识别出的所述作业者动作、在所述第二工序中识别出的所述手指位置和在所述第三工序中识别出的所述工件的位置，来生成所述机器人的控制程序。8.一种执行生成机器人的控制程序的处理的系统，其特征在于，具备：信息处理装置，具有处理器；摄像装置，与所述信息处理装置连接，所述处理器执行：第一处理，根据由所述摄像装置拍摄的一个以上的作业者动作的图像，来识别所述作业者动作，其中，所述作业者动作包括作业者使用手臂和手指操作工件的作业中的作业者动作；第二处理，在所述作业者动作包括伴随所述手指的关节的移动的特定手指动作的情况下，根据由所述摄像装置拍摄的所述手指的图像，来识别所述特定手指动作中的手指位置；第三处理，根据由所述摄像装置拍摄的所述工件的图像，来识别所述作业后的所述工件的位置；以及第四处理，使用在所述第一处理中识别出的所述作业者动作、在所述第二处理中识别出的所述手指位置和在所述第三处理中识别出的所述工件的位置，来生成所述机器人的控制程序。

技术总结
一种存储介质、以及生成机器人的控制程序的方法及系统，能够减轻机器人控制程序的处理负荷。计算机程序使处理器执行：(a)根据由摄像装置拍摄的一个以上的作业者动作的图像来识别作业者动作的处理；(b)在作业者动作包括特定手指动作的情况下，识别特定手指动作中的手指位置的处理；(c)识别作业后的工件的位置的处理；(d)使用所述作业者动作、所述手指位置和所述工件的位置，来生成机器人的控制程序的处理。理。理。


技术研发人员：岩原佑磨 北泽幸行
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/6/28