定位方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品与流程

1.本技术涉及终端定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品。


背景技术：

2.随着终端定位技术的迅速发展，如何提高终端定位的准确性也越来越重要。
3.在相关技术中，在需要进行终端定位时，多个终端中的一个发射定位信号，多个终端中的另一个接收定位信号，从而确定出终端之间的相对位置关系。
4.然而，若多个终端中接收定位信号的一方若被干扰，会导致终端定位的准确性不高。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种定位方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品，可以提高终端定位的准确性。
6.一种定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端和所述第二终端用于同时进行定位信号的收发处理，所述方法包括：
7.获取目标接收端接收到的第一定位信号；
8.若所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号，则根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系；
9.其中，所述目标接收端为所述第一终端和所述第二终端中的一个，所述目标发送端为所述第一终端和所述第二终端中的另一个。
10.一种定位装置，应用于定位系统，所述定位系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端和所述第二终端用于同时进行定位信号的收发处理，所述装置包括：
11.信号获取模块，用于获取目标接收端接收到的第一定位信号；
12.定位处理模块，用于若所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号，则根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系；
13.其中，所述目标接收端为所述第一终端和所述第二终端中的一个，所述目标发送端为所述第一终端和所述第二终端中的另一个。
14.一种终端，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述的方法的步骤。
15.一种定位系统，包括第一终端和第二终端，所述第一终端和所述第二终端用于同时进行定位信号的收发处理，以在目标接收端接收到的第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号的情况下，根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述
目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系；
16.其中，所述目标接收端为所述第一终端和所述第二终端中的一个，所述目标发送端为所述第一终端和所述第二终端中的另一个。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。
18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
19.上述的定位方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品，定位方法应用于定位系统，所述定位系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端和所述第二终端用于同时进行定位信号的收发处理，所述方法包括：获取目标接收端接收到的第一定位信号；若所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号，则根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系；其中，所述目标接收端为所述第一终端和所述第二终端中的一个，所述目标发送端为所述第一终端和所述第二终端中的另一个。由于通过第一终端和第二终端同时进行定位信号的收发处理，若第一终端和第二终端的任意一方接收到对方发射的定位信号，都可以进行定位处理以得到第一终端与第二终端之间的相对位置关系，解决了相关技术中若多个终端中接收定位信号的一方若被干扰，会导致终端定位的准确性不高的技术问题，实现了提高终端定位的准确性的技术效果。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例提供的定位方法的应用环境示意图；
22.图2为本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
23.图3为本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
24.图4为本技术实施例提供的一种确定目标信号特征的流程示意图；
25.图5为本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
26.图6为本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
27.图7为本技术实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
29.参考图1，图1为本技术实施例提供的定位方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括第一终端110和第二终端120。
30.在相关技术中，通过第一终端110发射定位信号，第二终端120接收定位信号，从而识别出第一终端110与第二终端120之间的相对位置关系。然而，若第二终端120被干扰，则会导致第二终端120接收到非配套的第三终端发射的定位信号，甚至是无法接收到定位信号，此时会影响终端定位的准确性。
31.以第一终端110为可穿戴显示设备，第二终端120为操控手柄进行举例说明。
32.其中，可穿戴显示设备用于进行视觉显示，以作为用户与虚拟显示交互的媒介。操控手柄是与可穿戴显示设备的配套产品，用于接收用户的触控操控信息，用户通过手持操控手柄输入触控操控信息，可穿戴显示设备显示的虚拟显示对应发生改变。
33.具体的，可穿戴显示设备可以向手持操控手柄发射定位信号，操控手柄可以接收可穿戴显示设备发射的定位信号，从而根据可穿戴显示设备发射定位信号的发射信息，以及操控手柄接收到可穿戴显示设备发射的定位信号的接收信息，可以确定出可穿戴显示设备和操控手柄之间的相对位置关系，从而确定用户手持操控手柄的触控操控信息，从而使得可穿戴显示设备显示的虚拟显示对应发生改变。
34.示例性的，以将超声波作为定位信号进行举例说明。一般的，可穿戴显示设备上有三个超声波接收传感器，控制手柄上有六个超声波接收传感器三个接收传感器，分别对应正前方，左侧方和右侧方各120度范围，以实现360度覆盖；六个接收传感器，分别围绕手柄一圈分布，以保证任意角度能有4个以上的接收传感器处于接收传感器的角度覆盖范围内；超声波定位原理，单点发射，四个点接收，通过声波在空间里的飞行时间来计算出正弦波发射单点到四个接收点之间的距离，进而计算出相对位置的角度和相对空间距离，实现可穿戴式头盔显示对对应控制手柄空间方位和运动轨迹的追踪。
35.然而，若可穿戴显示设备和操控手柄在卖场，多人聚会活动和展会类大型现场沉浸式体验等场景进行使用时，由于其它可穿戴显示设备以及其它操控手柄等同类型产品过于集中，则会导致操控手柄收到干扰，无法确定操控手柄接收到的定位信号，是配套的可穿戴显示设备发送的，还是说非配套的其它可穿戴显示设备发送的，因此会导致可穿戴显示设备和操控手柄之间的相对位置关系的识别不够准确，进而导致用户对虚拟显示的体验降低。
36.因此，本技术实施例提供了一种定位方法、装置、系统、终端、存储介质和程序产品，以提高终端定位的准确性。
37.需要说明的是，本实施例提供的定位方法的步骤，可以由第一终端110或第二终端120执行，也可以由与第一终端110和第二终端120连接的控制终端来执行，本实施例不作限制。
38.参考图2，图2为本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图。以该方法应用于图1中的定位系统进行说明。如图2所示，定位方法包括：
39.步骤210、获取目标接收端接收到的第一定位信号。
40.其中，目标接收端可以是第一终端和第二终端中的其中一方。第一定位信号是指目标接收端接收到的定位信号。具体的，第一定位信号可能是与目标接收端配套的目标发射端发射的定位信号，也可能是非配套的第三终端发射的定位信号，跟实际的信号接收情况相关，本实施例不作限制。目标发射端为第一终端和第二终端中的另外一方。若第一终端为目标接收端，则第二终端为目标发射端；若第二终端为目标接收端，则第一终端为目标发
射端。可选的，本实施例中的第一终端和第二终端的任一方均可以作为目标接收端。同理，第一终端和第二终端的任一方均可以作为目标发射端。
41.在本实施例中，第一终端和第二终端用于同时进行定位信号的收发处理。具体的，第一终端具备发射定位信号的能力以及接收定位信号的能力；第二终端同样具备发射定位信号的能力以及接收定位信号的能力。第一终端和第二终端用于同时进行定位信号的收发处理，是指在同一时刻，第一终端和第二终端同时向对方发射定位信号，同时第一终端和第二终端也在等待着接收对方发射的定位信号。
42.步骤220、判断第一定位信号是否为目标发射端发射的目标定位信号。
43.在本实施例中，若是，则执行步骤230。
44.步骤230、根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系。
45.其中，相对位置关系可以包括但不限于距离关系和角度关系等，本实施例不作限制。可选的，发射信息包括但不限于发射强度和发射时间中的至少一项。同理对应的，接收信息包括但不限于接收强度和接收时间中的至少一项。可选的，可以通过目标发射端发射定位信号的功率确定发射强度。
46.在本实施例中，若所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号，则根据目标发射端发射第一定位信号的发射信息以及目标接收端接收到第一定位信号的接收信息进行定位处理，从而得到第一终端与第二终端之间的相对位置关系。
47.可选的，发射信息可以包括但不限于发射强度和发射时间等。接收信息可以包括但不限于接收强度和接收时间等。
48.本实施例的技术方案，由于通过第一终端和第二终端同时进行定位信号的收发处理，若第一终端和第二终端的任意一方接收到对方发射的定位信号，都可以进行定位处理以得到第一终端与第二终端之间的相对位置关系，即使其中一方被干扰也不会影响第一终端和第二终端之间的相对位置关系的识别，提高了提高终端定位的准确性的技术效果。
49.需要说明的是，可以是只获取第一终端和第二终端的其中一方接收的第一定位信号。若获取的一方接收到的第一定位信号时另一方发射的，则直接进行定位处理；若获取的一方接收的第一定位信号是第三终端发射的定位信号，则再获取另一方接收的第一定位信号，从而进行定位处理。
50.另外，还可以是同时获取第一终端和第二终端接收的定位信号。若其中一方接收到另一方发射的第一定位信号，则基于接收到另一方发射的第一定位信号的接收信息以及另一方发射第一定位信号的发射信息来进行定位处理。若双方均接收到另一方发射的第一定位信号，则根据第一终端发射第一定位信号的第一发射信息、第二终端接收到第一定位信号的第一接收信息、第二终端发射第一定位信号的第二发射信息以及第一终端接收到第一定位信号的第二接收信息来进行定位处理。
51.可以理解的是，若双方均接收到另一方发射的第一定位信号，根据第一终端发射第一定位信号的第一发射信息、第二终端接收到第一定位信号的第一接收信息、第二终端发射第一定位信号的第二发射信息以及第一终端接收到第一定位信号的第二接收信息来进行定位处理，由于进行定位处理的信息更多，因此终端定位的结果也更准确。
52.在一个可能的实施方式中，若目标接收端接收到的第一定位信号为多个，则针对接收到的各第一定位信号，确定是否为目标定位信号；若是，则根据目标发射端发射目标定位信号的发射信息以及目标接收端接收到目标定位信号的接收信息进行定位处理。
53.在一个可能的实施方式中，判断第一定位信号是否为目标发射端发射的目标定位信号，包括：
54.识别所述第一定位信号的第一信号特征；
55.若所述第一信号特征与所述目标定位信号对应的目标信号特征一致，则所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号。
56.其中，第一信号特征是指第一定位信号的特征。可选的，第一信号特征可以是第一定位信号所占用的信道，还可以是第一定位信号的接收间隔时间，本实施例不作限制。目标信号特征是指目标定位信号的特征。相应的，目标信号特征可以是目标定位信号所占用的信道，也可以是目标定位信号的发射间隔时间。
57.在本实施例中，若第一信号特征与目标信号特征一致，则可以确定出第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号。
58.参考图3，图3为本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图。本实施例适用于分别控制第一终端和第二终端发射定位信号的情形。在一个实施例中，如图3所示，定位方法包括：
59.步骤310、获取各第二定位信号的第二信号特征，所述第二定位信号包括在所述第一终端的预设范围内和/或所述第二终端的预设范围内监听到的第三终端发射的定位信号。
60.其中，第三终端是指能够发射定位信号的，但与第一终端和第二终端为非配套的终端。需要说明的是，第三终端不指代特定的终端。所有与第一终端和第三终端为非配套，且能够发射定位信号对第一终端和第二终端造成干扰的终端都可以认为是第三终端。第二定位信号是指监听到的第三终端发射的定位信号。具体的，第二定位信号对于第一终端和第二终端来说，可以认为是干扰信号。
61.在本实施例中，可以只监听第一终端的预设范围内的第三终端发射的定位信号，也可以是指监听第二终端的预设范围内的第三终端发射的定位信号，还可以是同时监听第一终端的预设范围内以及第二终端的预设范围内的第三终端发射的定位信号，本实施例不作限制。
62.可选的，可以通过第一终端以及第二终端上设置的接收传感器监听第三终端发射的定位信号。其中，预设范围的大小可以取决于接收传感器可监听的范围。
63.需要说明的是，可以在第一终端和第二终端处于待机状态时监听第三终端发射的定位信号；例如可以是在第一终端和第二终端在开机时或者是初始化完成监听第三终端发射的定位信号。另外，也可以是在第一终端和第二终端处于工作状态监听第三终端发射的定位信号，本实施例不作限制。
64.步骤320、根据各第二定位信号的第二信号特征确定所述目标信号特征。
65.在本实施例中，目标信号特征用于指示第一终端和第二终端之间交互的定位信号的干扰减小。
66.步骤330、分别控制所述第一终端和所述第二终端按照所述目标信号特征发射定
位信号。
67.在本实施例中，分别控制第一终端和第二终端按照目标信号特征发射定位信号，可以使得第一终端和第二终端发射的目标定位信号的信号特征与目标信号特征一致。
68.可选的，本实施例中的目标信号特征可以包括但不限于目标定位信号所占用的信道以及目标定位信号的发射间隔时间中的至少一项。
69.需要说明的是，若目标信号特征为发射间隔时间，则可以通过调节信号发射的占空比来调节第一终端和第二终端发射信号的频率，从而使得第一终端和第二终端发射的定位信号的信号特征呈现为目标信号特征。
70.步骤340、获取目标接收端接收到的第一定位信号。
71.步骤350、识别所述第一定位信号的第一信号特征。
72.步骤360、判断第一信号特征与目标信号特征是否一致。
73.在本实施例中，若是，则执行步骤370。
74.步骤370、根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系。
75.在本实施例中，若第一定位信号的第一信号特征与目标定位信号的目标信号特征一致，则根据目标发射端发射第一定位信号的发射信息以及目标接收端接收到第一定位信号的接收信息进行定位处理。
76.在示例的一些情形中，目标定位信号的信号特征都是固定的。然而，目标定位信号的信号特征固定，若第一终端和第二终端周边的第三终端为同类型产品，则第三终端也会以同一信号特征发射定位信号，则此时第一终端和第二终端中的其中一方接收到的第一定位信号，无法得知是配套的另一方发射的，还是非配套的同类型产品的第三终端发射的，从而导致终端定位的准确性降低。
77.本实施例的技术方案，通过监听第一终端的预设范围内和/或第二终端的预设范围的第三终端发射的第二定位信号，进而根据第二定位信号的第二信号特征确定出目标信号特征，从而控制第一终端和第二终端按照目标信号特征发射定位信号，由于目标信号特征是根据第一终端和/或第二终端周边的干扰信号的信号特征确定的，则确定出的目标信号特征可以使得第一终端和第二终端之间互相发送的目标定位信号与干扰信号尽可能的不同，以使得第一终端和第二终端之间的干扰尽可能地小，进一步提高终端定位的准确性。
78.以下实施例在上述任一实施例的基础上，对于如何确定目标信号特征进行进一步说明。
79.参考图4，图4为本技术实施例提供的一种确定目标信号特征的流程示意图。在一个实施例中，第二信号特征包括第二定位信号所占用的信道，第二定位信号所占用的信道为多个预设信道中的一个，如图4所示，根据各第二定位信号的第二信号特征确定目标信号特征，包括：
80.步骤410、根据各第二定位信号所占用的信道确定多个预设信道中的候选信道，所述候选信道中的第二定位信号的数量少于或等于任一个预设信道中的第二定位信号的数量。
81.在本实施例中，示例性的，假设多个预设信道包括信道1、信道2和信道3。若信道1
中的第二定位信号的数量＜信道2中第二定位信号的数量＜信道3中第二定位信号的数量，则信道1为候选信道；若信道1中的第二定位信号的数量＝信道2中第二定位信号的数量＜信道3中第二定位信号的数量，则信道1和信道2为候选信道。
82.需要说明的是，预设信道的频段可以根据需要进行设置。例如，信道1的频段为1mhz(赫兹)-1.5mhz；信道2的频段为1.5mhz(赫兹)-2mhz；信道3的频段为2mhz(赫兹)-2.5mhz，此处对于预设信道的具体数量以及预设信道的频段区间不作具体限制。
83.在一个可能的实施方式中，在根据各第二定位信号所占用的信道确定多个预设信道中的候选信道之前，包括：
84.获取各第一定位信号的信号频率以及各预设信道对应的信道频段，任意两个预设信道之间的信道频段互不重叠；根据各第一定位信号的信号频率所匹配的信道频段，确定各第一定位信号所占用的信道。
85.在本实施例中，示例性的，假设多个预设信道包括信道1、信道2和信道3，监听到多个第二定位信号，分别为信号a、信号b和信号c。信道1的频段为1mhz(赫兹)-1.5mhz；信道2的频段为1.5mhz(赫兹)-2mhz；信道3的频段为2mhz(赫兹)-2.5mhz。信号a的频率为1.3mhz，则信号a占用信道1；信号b的频率为1.8mhz，则信号b占用信道2；信号c的频率为2.2mhz，则信号c占用信道3。
86.步骤420、选择所述候选信道中的一个作为所述目标定位信号所占用的目标信道，所述目标信道为所述目标信号特征的一项。
87.在本实施例中，将候选信道中的一个作为目标定位信号所占用的目标信道即可。例如，候选信道包括信道1，则将信道1作为目标信道；若候选信道包括信道1和信道2，则将信道1和信道2的其中一个作为目标信道。
88.可以理解的是，通过选择干扰信号数量最少的信道，作为第一终端与第二终端之间进行定位的目标定位信号的信号特征，则目标定位信号所占用的信道中的干扰信号的数量最少，可以使得被干扰的可能性尽量地低，从而提高了终端定位的准确性。
89.在一个可能的实施方式中，所述选择所述候选信道中的一个作为所述目标定位信号所占用的目标信道，包括：
90.若所述候选信道中的第二定位信号的数量为零，则选择所述候选信道中的任一个作为所述目标信道。
91.在本实施例中，若候选信道中的第二定位信号的数量为零，则不管候选信道的数量是多少，则每个候选信道的干扰都是几乎没有的，则将候选信道中的任意一个作为目标信道即可。
92.在一个可能的实施方式中，若候选信道的数量为一个，则将该候选信道作为目标信道即可。
93.在一个可能的实施方式中，所述选择所述候选信道中的一个作为所述目标定位信号所占用的目标信道，包括：
94.若所述候选信道为多个且所述候选信道中的第二定位信号的数量大于零，则根据各所述候选信道中的各第二定位信号的信号强度选择所述候选信道中的一个作为所述目标信道。
95.其中，所述目标信道中的第二定位信号的信号强度平均值小于或等于任一个候选
信道中的第二定位信号的信号强度平均值；和/或所述目标信道中的各第二定位信号的信号强度小于或等于任一个候选信道中的各第二定位信号的信号强度。
96.在本实施例中，若候选信道为多个，且候选信道中的第二定位信号的数量大于零，则为了使得干扰尽量地小，需要根据各候选信道中的各第二定位信号的信号强度选择候选信道中的一个作为目标信道。
97.可选的，可以先检测各候选信道中的各第二定位信号的信号强度，进而确定各候选信道中的所有第二定位信号的信号强度平均值，从而选择信号平均值最小的候选信道作为目标信道。
98.另外，还可以是确定是否存在哪个预设候选信道中的最大信号强度小于其它候选信道的最小信号强度，若存在，则说明该预设候选信道的干扰信号的信号强度最小，因此将该预设候选信道作为目标信道。若该预设候选信道不存在，则再确定各候选信道中的所有第二定位信号的信号强度平均值，从而选择信号平均值最小的候选信道作为目标信道。
99.在一个可能的实施方式中，第二信号特征包括监听间隔时间，监听间隔时间为连续两次监听到同一第二定位信号的间隔时间，根据各第二定位信号的第二信号特征确定目标信号特征，包括：
100.根据各第二定位信号的监听间隔时间确定所述目标定位信号的信号发射间隔时间，所述信号发射间隔时间与所述监听间隔时间不同，所述信号发射间隔为所述目标信号特征的一项。
101.在本实施例中，将目标定位信号的信号发射间隔时间与监听间隔时间区分开，则可以通过接收的第一定位信号的接收间隔时间，确定第一定位信号是否为目标定位信号。具体的，若本次接收到第一定位信号与上一次接收到目标定位信号的接收间隔时间为确定的信号发射间隔时间，则可以确定该第一定位信号为目标定位信号。
102.示例性的，目标发射端每间隔10us发送一次定位信号，如果目标接收端接收到的第一定位信号与上一次接收到目标定位信号的接收间隔时间为10us，那么可以确定该第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号，从而进行定位处理。
103.可选的，可以将信号发射间隔时间设置为小于监听间隔时间。由此，可以保证定位准确，且第一终端与第二终端之间的相对位置关系也能够及时更新。
104.需要说明的是，同一第二定位信号的判定，可以是通过第二定位信号的频率来确定，若接收到两个频率相同的第二定位信号，则可以认为是同一第二定位信号。另外，还可以是通过第二定位信号所占用的信道来确定，例如两个占用同一信道的第二定位信号，则可以认为是同一第二定位信号，只要可以通过特定的标志特征来判定是否为同一第二定位信号即可，本实施例对于如何判定是否为同一第二定位信号的方式不作限制。
105.在一个可能的实施方式中，目标信号特征包括目标信道和信号发射间隔时间。
106.在本实施例中，可以是第一定位信号的所有第一信号特征均满足对应的目标信号特征，才认为该第一定位信号为目标定位信号。具体的，当第一定位信号所占用的信道为目标信道，且第一定位信号的接收间隔时间与信号发射间隔时间相同，则第一定位信号为目标定位信号。另外，也可以是第一定位信号的其中一个信号特征满足对应的目标信号特征即可，本实施例不作限制。
107.参考图5，图5为本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图。如图5所示，
定位方法，包括：
108.步骤501、第一终端进行初始化，并在初始化完成后监听第一终端的预设范围内的第二定位信号。
109.步骤502、第二终端与第一终端同步初始化，并在初始化完成后监听第二终端的预设范围内的第二定位信号。
110.步骤503、控制终端获取各第二定位信号的第二信号特征。
111.步骤504、根据各第二定位信号的第二信号特征确定所述目标信号特征。
112.步骤505、分别控制所述第一终端和所述第二终端按照所述目标信号特征发射定位信号。
113.步骤506、第一终端接收到第一定位信号；
114.步骤507、判断第一终端接收到的第一定位信号的第一信号特征是否为目标信号特征。
115.在本步骤中，若是，则执行步骤508。
116.步骤508、根据第一终端接收到第一定位信号的接收信息和第二终端发射第一定位信号的发射信息进行定位处理。
117.步骤509、第二终端接收到第一定位信号；
118.步骤510、判断第二终端接收到的第一定位信号的第一信号特征是否为目标信号特征。
119.在本步骤中，若是，则执行步骤511。
120.步骤511、根据第二终端接收到第一定位信号的接收信息和第一终端发射第一定位信号的发射信息进行定位处理。
121.可以理解的是，本实施例中，可以是控制终端确定出目标信号特征后，目标信号特征不再变更，此时第一终端和第二终端按照目标信号特征发射定位信号。同时，第一终端和第二终端若接收到第一定位信号，则将该第一定位信号发送至控制终端，则控制终端根据第一定位信号确定是否为目标定位信号，若是，则进行定位处理，从而及时更新第一终端和第二终端之间的相关位置关系。
122.另外，由于第一终端和第二终端的周边可能会不定时的有新加入的干扰设备，因此，还可以是定时对目标信号特征进行更新，即间隔预设更新时间重新执行步骤503，以定时更新目标信号特征，进一步提高终端定位的准确性。
123.本实施例的技术方案，由于通过第一终端和第二终端同时进行定位信号的收发处理，若第一终端和第二终端的任意一方接收到对方发射的定位信号，都可以进行定位处理以得到第一终端与第二终端之间的相对位置关系，即使其中一方被干扰也不会影响第一终端和第二终端之间的相对位置关系的识别，提高了提高终端定位的准确性的技术效果。
124.需要说明的是，可以是分别获取第一终端接收到的第一定位信号以及第二终端接收到的第一定位信号，从而得到第一终端与第二终端之间的相对位置关系。
125.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个
阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
126.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的定位方法的定位装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个定位装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。
127.参考图6，图6为本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图。在一个实施例中，如图6所示，提供了一种定位装置，包括信号获取模块610和定位处理模块620，其中，
128.信号获取模块610用于获取目标接收端接收到的第一定位信号；定位处理模块620用于若所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号，则根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系；其中，所述目标接收端为所述第一终端和所述第二终端中的一个，所述目标发送端为所述第一终端和所述第二终端中的另一个。
129.在一个实施例中，该装置还包括：判断模块，用于识别所述第一定位信号的第一信号特征；若所述第一信号特征与所述目标定位信号对应的目标信号特征一致，则所述第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号。
130.在一个实施例中，该信号获取模块610还用于获取各第二定位信号的第二信号特征，所述第二定位信号包括在所述第一终端的预设范围内和/或所述第二终端的预设范围内监听到的第三终端发射的定位信号；该装置还包括：特征确定模块，用于根据各第二定位信号的第二信号特征确定所述目标信号特征；控制模块，用于分别控制所述第一终端和所述第二终端按照所述目标信号特征发射定位信号。
131.在一个实施例中，所述第二信号特征包括所述第二定位信号所占用的信道，所述第二定位信号所占用的信道为多个预设信道中的一个，该特征确定模块包括：信道确定单元，用于根据各第二定位信号所占用的信道确定多个预设信道中的候选信道，所述候选信道中的第二定位信号的数量少于或等于任一个预设信道中的第二定位信号的数量；第一特征确定单元，用于选择所述候选信道中的一个作为所述目标定位信号所占用的目标信道，所述目标信道为所述目标信号特征的一项。
132.在一个实施例中，第一特征确定单元具体用于若所述候选信道中的第二定位信号的数量为零，则选择所述候选信道中的任一个作为所述目标信道。
133.在一个实施例中，第一特征确定单元具体用于若所述候选信道为多个且所述候选信道中的第二定位信号的数量大于零，则根据各所述候选信道中的各第二定位信号的信号强度选择所述候选信道中的一个作为所述目标信道；其中，所述目标信道中的第二定位信号的信号强度平均值小于或等于任一个候选信道中的第二定位信号的信号强度平均值；和/或所述目标信道中的各第二定位信号的信号强度小于或等于任一个候选信道中的各第二定位信号的信号强度。
134.在一个实施例中，所述第二信号特征包括监听间隔时间，所述监听间隔时间为连续两次监听到同一第二定位信号的间隔时间，该特征确定模块包括：第二特征确定单元，用
于根据各第二定位信号的监听间隔时间确定所述目标定位信号的信号发射间隔时间，所述信号发射间隔时间与所述监听间隔时间不同，所述信号发射间隔为所述目标信号特征的一项。
135.上述定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
136.参考图7，图7为本技术实施例提供的一种终端的结构示意图。在一个实施例中，提供了一终端，其内部结构图可以如图7所示。该终端包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该终端的处理器用于提供计算和控制能力。该终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该终端的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位方法。该终端的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
137.需要说明的是，终端可以包括但不限于个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、控制终端、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备。
138.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
139.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行定位方法的步骤。
140.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行定位方法。
141.本技术实施例还提供了一种定位系统，包括第一终端和第二终端所述第一终端和所述第二终端用于同时进行定位信号的收发处理，以在目标接收端接收到的第一定位信号为目标发射端发射的目标定位信号的情况下，根据所述目标发射端发射所述第一定位信号的发射信息以及所述目标接收端接收到所述第一定位信号的接收信息进行定位处理，以得到所述第一终端与所述第二终端之间的相对位置关系；
142.其中，所述目标接收端为所述第一终端和所述第二终端中的一个，所述目标发送端为所述第一终端和所述第二终端中的另一个。
143.需要说明的是，进行定位处理的执行，可以由第一终端和第二终端的其中一个来执行，也可以由与第一终端和第二终端配套的控制终端来执行，本实施例不作限制。
144.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
145.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
146.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。