一种感知智能驾驶数据的采集终端机的制作方法

1.本发明涉及汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种感知智能驾驶数据的采集终端机。


背景技术：

2.智能化已经成为汽车技术发展的主要方向之一，智能驾驶的核心技术可以分成感知、决策和控制三大部分。其中感知和决策对于传感器的性能和算法高度依赖，同时其输出结果的质量也直接影响着控制的精度和效果。
3.目前围绕着智能驾驶的传感器如激光雷达、毫米波雷达和前视摄像头等都有了突飞猛进的发展，与之不相适应的是传感器性能和感知融合算法的评测方法和手段发展较慢，主要是采集到的数据难以从计算机中拷贝；无法连接网络，造成试验数据只能单机使用，也无法实时显示测试状态信息。


技术实现要素：

4.本发明提供一种感知智能驾驶数据的采集终端机，终端机由工程师开机并进行环境配置，软件初始化完成后，无需工程师全程跟车采集，计算机自动完成存储，并能够实时显示。
5.具体包括：机箱；
6.机箱内部设有主板和给机箱内部电气元件供电的锂电池组；
7.主板上设有cpu、两通道can板卡以及4g/gps板卡；
8.机箱上设有外置硬盘口、车规级接插件、lcd显示屏、4g/gps天线口、dvi接口和mic接口；
9.cpu分别与lcd显示屏、外置硬盘口、车规级接插件、lcd显示屏、4g/gps天线口、dvi接口和mic接口连接。
10.进一步的讲，主板上还设有硬盘和内存；
11.cpu分别与硬盘和内存连接。
12.cpu采用intel i7处理器，内存为64g，硬盘为2t。
13.进一步的讲，机箱内部还设有can板卡，can板卡通过第一pci插槽与主板连接。
14.进一步的讲，机箱内部还设有4g/gps一体化模块；
15.4g/gps一体化模块通过第二pci插槽和主板与cpu相连；
16.cpu通过4g/gps一体化模块与上位机通信连接，并且获取定位数据。
17.进一步的讲，锂电池组集成了至少六个锂电池。
18.主板上还设有充电电路，电池电量采集电路以及充电控制继电器；
19.机箱上还设有充电接口；
20.cpu通过电池电量采集电路与锂电池组连接，获取锂电池组的电量信息；
21.cpu与充电控制继电器连接，控制充电控制继电器通断；
22.锂电池组通过充电电路、充电控制继电器以及充电接口与车辆蓄电池连接，在车
辆行驶，且锂电池组的电量低于阈值时，cpu控制充电控制继电器接通，使车辆蓄电池给锂电池组充电。
23.进一步的讲，机箱上还设有modbus接口、usb接口、5g手机卡卡座以及电源开关。
24.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
25.终端机的机箱上布置了lcd显示屏，可以实时显示测试信息。终端机的dvi接口是在车上运行的时候，可以连接多种型号显示器，从而实现传感器和感知数据的可视化。
26.终端机提供了网络连接和定位数据支持，能够实时的将感知的异常情况通过网络传输至服务器，供工程师在线分析；还可实现终端机采集的数据与位置数据同步，便于分析工况和场景信息。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为感知智能驾驶数据的采集终端机示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.本发明提供一种感知智能驾驶数据的采集终端机，如图1所示，包括：机箱1；机箱1内部设有主板和给机箱1内部电气元件供电的锂电池组；主板上设有cpu、两通道can板卡以及4g/gps板卡；机箱1上设有外置硬盘口、车规级接插件、lcd显示屏2、4g/gps天线口、dvi接口和mic接口；cpu分别与显示屏、外置硬盘口、车规级接插件、lcd显示屏2、4g/gps天线口、dvi接口、mic接口连接、modbus接口3、usb接口4、5g手机卡卡座5以及电源开关6。
31.数据采集终端机的机箱1上布置了lcd显示屏2。这是由于在实际使用时为了快速安装计算机实现数据采集，外置的显示器不够方便，而通过计算机自带的lcd显示屏2可以非常方便地看到计算机运行的状态。
32.进一步的讲，主板上还设有硬盘和内存；cpu分别与硬盘和内存连接。cpu采用intel i7处理器，内存为64g，硬盘为2t。供电支持18-32v，可支持24v系统的商用车供电运行。
33.机箱1内部还设有can板卡和4g/gps一体化模块，can板卡通过第一pci插槽与主板连接，；4g/gps一体化模块通过第二pci插槽和主板与cpu相连；cpu通过4g/gps一体化模块与上位机通信连接，并且获取定位数据。通过第一pci插槽与主板相连，为终端机提供了can总线接口。
34.4g/gps一体化模块通过第二pci插槽与主板相连。4g/gps一体化模块为终端机提供了网络连接和定位数据支持，能够实时的将感知的异常情况通过网络传输至服务器，供工程师在线分析；还可实现终端机采集的数据与位置数据同步，便于分析工况和场景信息。
35.本发明中，硬盘可以采用固态硬盘，并外接机械硬盘，实现数据的及时迁移。记录过程中，can数据、视频数据和环境数据将实时存储于数据硬盘中。
36.机箱1上布置的车规级接插件，可为终端机提供供电、can通讯等功能，使得终端机在颠簸等极端工况下仍可获得稳定的运行供电和通讯支持。
37.终端机的dvi接口是在车上运行的时候，可以连接多种型号显示器，从而实现传感器和感知数据的可视化。
38.根据实际需要终端机可以连接触发器，在路试过程中对发现的事件与场景进行自动触发及保存，产生一条事件标志，标记卫星时间和事件标记的时间，为后期数据分析提供支持，可以在海量数据中迅速定位事件，提高数据检索的效率。
39.终端机的机箱1可以根据实际需要设置相应的大小，机箱1可以采用绝缘及防碰撞防摔材料制作，使终端机的可靠性更高，可装进拉杆箱进行托运。
40.本发明中，锂电池组集成了至少六个锂电池。主板上还设有充电电路，电池电量采集电路以及充电控制继电器；机箱1上还设有充电接口；
41.cpu通过电池电量采集电路与锂电池组连接，获取锂电池组的电量信息；cpu与充电控制继电器连接，控制充电控制继电器通断；锂电池组通过充电电路、充电控制继电器以及充电接口与车辆蓄电池连接，在车辆行驶，且锂电池组的电量低于阈值时，cpu控制充电控制继电器接通，使车辆蓄电池给锂电池组充电。在车辆行驶时，可以由锂电池组供电，也可以由车辆蓄电池供电。而当车辆供电断开时，由锂电池组供电，避免计算机系统异常关机所造成的软硬件损害和数据丢失情况。
42.本发明中，终端机可以基于windows系统来进行配置软件环境，实时存储试验过程中的位置信息、传感器、视频等数据，根据道路数据和特殊场景对试验数据进行分类存储，整个数据记录过程，由工程师开机并进行环境配置，软件初始化完成后，无需工程师全程跟车采集，计算机自动完成存储。
43.终端机能够自动触发记录试验过程中的特殊工况，如敏感车辆的漏检和误检，并通过4g网络将特殊工况发生的位置数据、传感器数据和视频数据同步上传至云服务器，工程师通过事件标注的位置与时间信息从服务器中下载数据进行分析。
44.工程师可以使用终端机从服务器下载仿真分析工况数据或者从外部数据盘中拷贝的工况数据，以位置数据和视频数据，分析传感器的输出和感知融合算法的数据结果，从而准确地判断问题根源。还可以将数据回灌到算法中，在pil、sil和hil中充分验证迭代后的算法，直到问题解决。
45.终端机将记录的数据回灌到算法的过程中，工程师可以将数据进行再次截取，有针对性地对问题进行慢动作分析或者反复测试，极大地提高开发的工作效率。
46.终端机从安装和使用的角度彻底改变了之前的不便之处，可以高效地实现对数据的分析，从特定的时空角度去还原场景，提高了传感器评测和算法开发的质量。
47.终端机通过硬盘实时存储试验过程中的位置信息、传感器、视频等数据，根据道路数据和特殊场景对试验数据进行分类存储，整个数据记录过程，由工程师开机并进行环境配置，软件初始化完成后，无需工程师全程跟车采集，计算机自动完成存储。终端机将记录的数据回灌到算法的过程中，工程师可以将数据进行再次截取，有针对性地对问题进行慢动作分析或者反复测试，极大地提高开发的工作效率。
48.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
49.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。