一种移动式背散射成像系统

1.本实用新型属于x射线成像系统技术领域，具体涉及一种移动式背散射成像系统。


背景技术：

2.常规的x射线成像系统需射线束穿透被检测对象，进而获取物体表面与内部的信息；常用的成像设备成像角度固定，并且不可移动，存在工作效率较低，扫描不灵活的缺点，在安检上对人体检测存在健康安全隐患。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术中固定式检测设备不可移动且角度不可调的问题，本实用新型提出一种移动式背散射成像系统，可根据被检测物体的放置位置与方式以不同角度进行成像，并且可整体移动，不仅提高了工作效率，而且具有较高的扫描灵活性。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下的技术方案：
5.本实用新型提供了一种移动式背散射成像系统，包括背散射成像设备、机械臂和ugv移动小车；所述机械臂的底部固定在所述ugv移动小车上，所述机械臂的末端与所述背散射成像设备固定连接；所述ugv移动小车上配置有电源以及与电源连接的电源转换稳压器，用于给背散射成像设备、机械臂和ugv移动小车供电。
6.进一步地，所述ugv移动小车为阿克曼转向底盘。
7.进一步地，所述ugv移动小车的车体两侧安装急停开关。
8.进一步地，所述机械臂为六轴机械臂，包括机械臂和机械臂控制柜，具有六个自由度，支持宽范围、不同角度和不同移动速度。
9.进一步地，所述背散射成像设备包括射线源、两个探测器和飞点可调的出束模块，所述射线源置于飞点可调的出束模块的内部，所述两个探测器安装在飞点可调的出束模块的前侧，且两个探测器与出束孔平面相垂直，所述两个探测器接收由被检测物体散射后的射线信号。
10.进一步地，所述电源为dc48v/110ah电池，所述电源转换稳压器包括hge 3000-48s48型稳压器、sd-350c-24型稳压器和sd-150c-12型稳压器，所述hge 3000-48s48型稳压器为机械臂和飞点可调的出束模块提供dc48v稳定电源，所述sd-350c-24型稳压器为机械臂控制柜提供dc24v稳定电源，所述sd-150c-12型稳压器为两个探测器和射线源提供dc12v稳定电源。
11.与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
12.1、本实用新型通过将背散射成像设备安装在ugv移动小车上，可广泛地应用于机场、地铁站以及存在危险易爆产品等不同场地进行定向检查，背散射成像设备对人体携带塑料手枪、塑料违禁品等成像凸显，有效避免人员未知的风险，大大提高处理危险物、爆炸物的准确性。
13.2、本实用新型机械臂的末端固定背散射成像设备，机械臂具有六个自由度，通过
机械臂的旋转可以使背散射成像设备移动到被检测物体的合适位置获得最佳成像，并且可以方便快捷的对被检测物品以不同角度进行成像；在遇到狭小空间时，背散射成像设备可以通过机械臂进行有效延伸，进行检测作业，从而扩展了移动式背散射成像系统的适用范围。
附图说明
14.图1是本实用新型实施例的移动式背散射成像系统的结构示意图。
15.图中序号所代表的含义为：
16.1.背散射成像设备，101.射线源，102.探测器，103.飞点可调的出束模块，2.机械臂，3.ugv移动小车，4.急停开关。
具体实施方式
17.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.如图1所示，本实施例的移动式背散射成像系统包括背散射成像设备1、机械臂2和ugv移动小车3；所述机械臂2的底部通过螺栓固定在所述ugv移动小车3上，所述机械臂2的末端与所述背散射成像设备1通过螺栓固定连接，背散射成像设备1能够在机械臂2的运动下对所需检测物品进行不同角度的扫描。所述ugv移动小车3上配置有电源以及与电源连接的电源转换稳压器，用于给背散射成像设备1、机械臂2和ugv移动小车3供电，便于成像系统应用于不同场合，尤其在野外检测环境下。
19.所述ugv移动小车3为阿克曼转向底盘，具有较高的承重能力，能达到较高的运动速度，并且配备了摇摆臂悬挂。采用模块化和智能化的设计理念，使用fs遥控器控制阿克曼转向底盘，完成移动和转向控制操作。在动力模块上采用真空胶轮加上动力强劲的直流无刷伺服电机，搭配上前轮桥式悬挂，使得小车能轻松越过障碍物。车体两侧安装急停开关4，使得在发生紧急情况时刻快速进行紧急停车操作，避免发生安全事故，降低或避免不必要的损失。
20.所述机械臂2为六轴机械臂2，包括机械臂2和机械臂控制柜，六轴机械臂2具有大负载、较低自重和六个自由度，支持宽范围、不同角度和不同移动速度的设置。机械臂2具有安全检测功能，搭载多种内置安全功能以及紧急电气接口的安全i/o、数字和模拟控制信号，具有碰撞停机、断电抱停的功能。
21.所述背散射成像设备1包括射线源101、两个探测器102和飞点可调的出束模块103，所述射线源101置于飞点可调的出束模块103的内部，所述两个探测器102安装在飞点可调的出束模块103的前侧，且两个探测器102与出束孔平面相垂直，所述两个探测器102接收由被检测物体散射后的射线信号。
22.优选的，所述电源为dc48v/110ah电池，dc48v/110ah电池的输出端连接各种型号的电源转换稳压器；所述电源转换稳压器包括hge 3000-48s48型稳压器、sd-350c-24型稳压器和sd-150c-12型稳压器，所述hge 3000-48s48型稳压器为机械臂2和飞点可调的出束模块103提供dc48v稳定电源，所述sd-350c-24型稳压器为机械臂控制柜提供dc24v稳定电
源，所述sd-150c-12型稳压器为两个探测器102和射线源101提供dc12v稳定电源。
23.工作原理如下：
24.打开ugv移动小车3的电源开关，解除手动驻车开关，使两个急停开关4处于常闭状态；打开各电源转换稳压器，为整体系统供电。
25.使用fs遥控器遥控ugv移动小车3，使系统移动到被检测物体附近；通过控制机械臂2的六个可旋转的轴，带动背散射成像设备1处于被检测物体所需检测的面处。开启射线源101、探测器102和飞点可调的出束模块103，在机械臂2的运动下对被检测物体进行一行或者一列不同角度扫描成像，通过设定好机械臂2的运动路径及运动速度对下一行或下一列扫描，直到被检测区域全部扫描结束，控制机械臂2调整位置对下一个检测区域进行扫描。
26.除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术说明书以及权利要求书中使用的
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一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
27.最后需要说明的是：以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，仅用于说明本实用新型的技术方案，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。