头盔、骑手辅助系统及它们的控制方法与流程

1.本发明涉及装配于骑手的头部的头盔、包括该头盔的骑手辅助系统、该头盔的控制方法、该骑手辅助系统的控制方法。


背景技术：

2.作为以往的骑手辅助系统已知有如下系统：被装入跨乘式车辆的行动控制装置不依赖骑手的操作，与行进中取得的周围环境信息对应地使该跨乘式车辆产生自动减速或自动加速(例如专利文献1)。
3.专利文献1：国际公开第2018/185577号。
4.自动减速或自动加速突然发生，所以容易发生如下情况：骑手对该自动减速或自动加速时产发生混乱，该骑手搭乘的跨乘式车辆的行进变得不稳定。特别地，跨乘式车辆中，与其他车辆(例如汽车、卡车等)比较行进的稳定性容易受损，所以需要相对于骑手的自动减速或自动加速适当地进行处理。因此，以往的骑手辅助系统中，发生自动减速或自动加速的状况下，执行对骑手通知该自动减速或自动加速的警告动作。并且，该警告动作通过被在骑手搭乘的跨乘式车辆的把手的周边装入的装置发出警告来执行。然而，骑手注意与进行方向不同的方向的状况下，骑手难以识别从该装置发出的警告，相对于自动减速或自动加速的处理会变得困难。


技术实现要素：

5.本发明是以上述的问题为背景作出的，得到能够使骑手安全的头盔、包括这样的头盔的骑手辅助系统、这样的头盔的控制方法、这样的骑手辅助系统的控制方法。
6.本发明的头盔是被装配于骑手的头部的头盔，其特征在于，具备通信部和控制部，前述通信部直接或间接地接收从被装入跨乘式车辆的通信装置发送的信息，前述控制部基于由前述通信部接收的前述信息，执行相对于前述骑手的警告动作，前述通信部接收行动控制信息作为前述信息，前述行动控制信息为，被装入前述跨乘式车辆的行动控制装置与在行进中取得的周围环境信息对应地使该跨乘式车辆产生的自动减速或自动加速的信息，前述控制部基于由前述通信部接收的前述行动控制信息执行前述警告动作。
7.此外，本发明的骑手辅助系统是包括被装入跨乘式车辆的行动控制装置及通信装置、被装配于骑手的头部的头盔的骑手辅助系统，其特征在于，前述头盔具备通信部和控制部，前述通信部直接或间接地接收从前述通信装置发送的信息，前述控制部基于由前述通信部接收的前述信息，执行相对于前述骑手的警告动作，前述通信部接收行动控制信息作为前述信息，前述行动控制信息为，前述行动控制装置与在行进中取得的周围环境信息对应地使该跨乘式车辆产生的自动减速或自动加速的信息，前述控制部基于由前述通信部接收的前述行动控制信息执行前述警告动作。
8.此外，本发明的头盔的控制方法是被装配于骑手的头部的头盔的控制方法，其特征在于，具备通信步骤和控制步骤，在前述通信步骤中，前述头盔的通信部直接或间接地接
收从被装入跨乘式车辆的通信装置发送的信息，在前述控制步骤中，前述头盔的控制部基于前述通信步骤中接收的前述信息，执行相对于前述骑手的警告动作，在前述通信步骤中，前述通信部接收行动控制信息作为前述信息，前述行动控制信息为，被装入前述跨乘式车辆的行动控制装置与在行进中取得的周围环境信息对应地使该跨乘式车辆产生的自动减速或自动加速的信息，在前述控制步骤中，前述控制部基于前述通信步骤中接收的前述行动控制信息执行前述警告动作。
9.此外，本发明的骑手辅助系统的控制方法是包括被装入跨乘式车辆的行动控制装置及通信装置、被装配于骑手的头部的头盔的骑手辅助系统的控制方法，其特征在于，具备通信步骤和控制步骤，在前述通信步骤中，前述头盔的通信部直接或间接地接收从前述通信装置发送的信息，在前述控制步骤中，前述头盔的控制部基于前述通信步骤中接收的前述信息，执行相对于前述骑手的警告动作，在前述通信步骤中，前述通信部接收行动控制信息作为前述信息，前述行动控制信息为，前述行动控制装置与在行进中取得的周围环境信息对应地使前述跨乘式车辆产生的自动减速或自动加速的信息，在前述控制步骤中，前述控制部基于前述通信步骤中接收的前述行动控制信息执行前述警告动作。
10.发明效果根据本发明的头盔、骑手辅助系统、头盔的控制方法及、骑手辅助系统的控制方法，在产生自动减速或自动加速的状况下，作利用装配于骑手的头部的头盔执行对骑手通知该自动减速或自动加速的警告动。因此，即使在骑手注意与进行方向不同的方向的状况下，也容易识别警告，相对于自动减速或自动加速的处理变得容易。
附图说明
11.图1是用于说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的概略结构的图。
12.图2是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的系统结构的图。
13.图3是表示说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的动作流程的一例图。
14.图4是用于说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的变形例的概略结构的图。
具体实施方式
15.以下，关于本发明的头盔、骑手辅助系统、头盔的控制方法及骑手辅助系统的控制方法，利用附图进行说明。
16.另外，以下说明的结构、动作等为一例，本发明的头盔、骑手辅助系统、头盔的控制方法及骑手辅助系统的控制方法不限于为这样的结构、动作等的情况。
17.例如，以下，对于本发明的骑手辅助系统为用于二轮机动车的情况进行了说明，但本发明的骑手辅助系统也可以用于二轮机动车以外的其他跨乘式车辆。跨乘式车辆意味着骑手骑跨来乘车的全部交通工具。跨乘式车辆中包括摩托车(二轮机动车、三轮机动车)、全地形车辆、自行车等。摩托车中包括将发动机作为推进源的二轮机动车或三轮机动车、将电动马达作为推进源的二轮机动车或三轮机动车等，例如包括机器脚踏车、踏板车、电动踏板车等。此外，自行车意味着能够借助对踏板施加的骑手的踏力在路上推进的全部交通工具。自行车中包括普通自行车、电动辅助自行车、电动自行车等。
18.此外，以下，关于细节构造，适当简化或省略图示。此外，适当简化或省略重复或类
似的说明。
19.实施方式.以下说明实施方式的骑手辅助系统。
20.＜骑手辅助系统的结构＞对实施方式的骑手辅助系统的结构进行说明。
21.图1是用于说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的概略结构的图。图2是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的系统结构的图。
22.如图1及图2所示，骑手辅助系统100至少包括被装入跨乘式车辆1的行动控制装置10、制动装置20、驱动装置30及通信装置50、装配于骑手的头部的头盔80。
23.搭载于跨乘式车辆1的各种传感器的检测结果被输入行动控制装置10。此外，行动控制装置10不依赖搭乘于跨乘式车辆1的骑手的操作，与行进中取得的周围环境信息对应地使跨乘式车辆1产生自动减速或自动加速。例如，行动控制装置10在基于周围环境信息判定成需要产生既定的减速度的情况下，将控制指令输出至制动装置20或驱动装置30，使跨乘式车辆1产生自动减速。此外，行动控制装置10在基于周围环境信息判定成需要产生既定的加速度的情况下，将控制指令输出至驱动装置30或制动装置20，使跨乘式车辆1产生自动加速。
24.行动控制装置10的各部分可以集聚地设置于一个壳体，此外，也可以分开地设置于多个壳体。此外，行动控制装置10的一部分或全部例如也可以由个人计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等能够更新的结构构成，此外，也可以是根据来自中央处理器等的指令被执行的程序模块等。
25.周围环境信息例如基于被装入跨乘式车辆1的周围环境检测装置40的输出取得。周围环境检测装置40例如是雷达、激光传感器、超声波传感器、照相机等。周围环境检测装置40可以是一个，此外也可以是多个。周围环境检测装置40的检测范围可以朝向跨乘式车辆1的前方，此外，也可以朝向跨乘式车辆1的后方，此外，也可以朝向跨乘式车辆1的侧方，此外，也可以是它们的组合。周围环境信息也可以将周围环境检测装置40的输出替换或附加地被基于通信装置50的输出取得。通信装置50直接或间接地与位于基础设施或跨乘式车辆1的周围的其他车辆进行无线通信。
26.作为一例，行动控制装置10执行跨乘式车辆1的碰撞避免动作。行动控制装置10基于周围环境检测装置40或通信装置50的输出取得周围环境信息，判定跨乘式车辆1相对于位于跨乘式车辆1的周围(前方、后方、侧方等)的对象(车辆、人、动物、障碍物、落下物等)的碰撞可能性。行动控制装置10在判定成碰撞可能性高的情况下，使跨乘式车辆1产生自动减速或自动加速，实现碰撞的避免。
27.作为一例，行动控制装置10执行跨乘式车辆1的自适应巡航动作。自适应巡航动作中，没有先行车的情况下，跨乘式车辆1被控制成根据由骑手设定的目标速度行进，有先行车的情况下，跨乘式车辆1被控制成根据该目标速度以下且目的在于维持与先行车的车间距离的速度行进。行动控制装置10基于周围环境检测装置40或通信装置50的输出取得周围环境信息，判定跨乘式车辆1与先行车的车间距离。行动控制装置10在判定成车间距离短的情况下使跨乘式车辆1产生自动减速，在判定成车间距离长的情况下使跨乘式车辆1产生自动加速。
28.作为一例，行动控制装置10执行跨乘式车辆1的超越行进辅助动作。行动控制装置10基于周围环境检测装置40或通信装置50的输出取得周围环境信息，判定跨乘式车辆1的超越行进的安全性和骑手有无超越行进的意思。行动控制装置10在判定成安全性高且有超越行进的意思的情况下，使跨乘式车辆1产生自动加速，辅助超越行进。
29.作为一例，行动控制装置10执行跨乘式车辆1的车队间插入行进辅助动作。行动控制装置10基于周围环境检测装置40或通信装置50的输出取得周围环境信息，判定跨乘式车辆1是否为车队间插入行进的状态。行动控制装置10在判定成跨乘式车辆1为车队间插入行进的状态的情况下使跨乘式车辆1产生自动减速，辅助车队间插入行进。
30.头盔80至少包括接收从通信装置50发送的信息的通信部81、基于通信部81接收的信息执行相对于装配着头盔80的骑手的警告动作的控制部82。通信部81在头盔80的主电源开启时自动开始与通信装置50的通信。通信部81可以直接接收从通信装置50发送的信息，此外，也可以经由移动式无线终端90(智能手机、平板电脑等)间接地接收。此外，控制部82可以通过使设置于头盔80的音声输出部83输出警告来执行警告动作，此外，也可以通过使设置于头盔80的显示部84输出警告来执行警告动作，此外，也可以是该二者。音声输出部83可以发出表示警告的声音，此外，也可以发出警告的讯息，此外，也可以是该二者。音声输出部84可以使表示警告的灯点亮，此外，也可以显示警告的讯息，此外，也可以是该二者。
31.控制部82可以集聚地设置于一个壳体，此外，也可以分开地设置于多个壳体。此外，控制部82的一部分或全部例如也可以由个人计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等能够更新的结构构成，此外，也可以是根据来自中央处理器等的指令被执行的程序模块等。
32.通信部81接收与行动控制装置10行进中取得的周围环境信息对应地使跨乘式车辆1产生自动减速或自动加速的信息即行动控制信息。并且，控制部82基于由通信部81接收的行动控制信息执行警告动作。控制部82可以执行仅警告自动减速或自动加速的有无的警告动作，此外，也可以执行除了自动减速或自动加速的有无以外还警告其大小的警告动作。
33.＜骑手辅助系统的动作＞对实施方式的骑手辅助系统的动作进行说明。
34.图3是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的动作流程的一例的图。
35.跨乘式车辆1的行进中，图3中表示的动作流程被重复执行。
36.(判定步骤)步骤s101中，被装入跨乘式车辆1的行动控制装置10取得周围环境信息，判定是否有必要使跨乘式车辆1产生自动减速或自动加速。有必要使跨乘式车辆1产生自动减速或自动加速的情况下，进入步骤s102，并非如此的情况下重复步骤s101。
37.(通信步骤)步骤s102中，头盔80的通信部81从被装入跨乘式车辆1的通信装置50，直接或间接地接收行动控制装置10使跨乘式车辆1产生的自动减速或自动加速的信息即行动控制信息。
38.(控制步骤)步骤s103中，头盔80的控制部82基于步骤s102中接收的行动控制信息执行相对于骑手的警告动作。
39.(行动控制步骤)步骤s104中，行动控制装置10使跨乘式车辆1产生自动减速或自动加速。
40.另外，各步骤的顺序也可以适当对调，此外，也可以适当添加另外的步骤。例如，步骤s103可以在步骤s104的开始后执行，此外，也可以在步骤s104的开始前及开始后执行。
41.＜骑手辅助系统的效果＞对实施方式的骑手辅助系统的效果进行说明。
42.骑手辅助系统100中，装配于骑手的头部的头盔80具备通信部81和控制部82，前述通信部81直接或间接地接收从被装入跨乘式车辆1的通信装置50发送的信息，前述控制部82基于由通信部81接收的信息执行相对于骑手的警告动作，通信部81将与被装入跨乘式车辆1的行动控制装置10在行进中取得的周围环境信息对应地使跨乘式车辆1产生的自动减速或自动加速的信息即行动控制信息作为信息接收，控制部82基于由通信部81接收的行动控制信息执行警告动作。因此，即使在骑手注意与进行方向不同的方向的状况下，也容易识别警告，相对于自动减速或自动加速的处理变得容易。
43.本发明的实施方式不限于以上的说明。即，本发明中，包括相对于以上说明的实施方式施加变形的方式。即，本发明中，包括仅实施以上说明的实施方式的一部分的方式或者该方式被彼此组合的方式。
44.图4是用于说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的变形例的概略结构的图。
45.例如，以上，对头盔80的通信部81接收装配着该头盔80的骑手搭乘的跨乘式车辆1的行动控制信息的情况进行了说明，但也可将其替换或附加地，如图4所示，头盔80的通信部81接受装配着该头盔80的骑手未搭乘的跨乘式车辆1的行动控制信息。即，头盔80的控制部82也可以将装配着该头盔80的骑手未搭乘的跨乘式车辆1产生的自动减速或自动加速通知给骑手。该跨乘式车辆1可以是装配着头盔80的骑手搭乘的跨乘式车辆101的先行车。这样的结构的情况下，相对于先行车中产生的自动减速或自动加速的处理变得容易。另外，跨乘式车辆101可以能够产生自动减速或自动加速，此外，也可以不能产生自动减速或自动加速。此外，跨乘式车辆1及跨乘式车辆101可以为，设定成以相同的组来集体行进的车辆。进行集体行进的情况下，与跨乘式车辆1的自动减速或自动加速联动地使跨乘式车辆101产生减速或加速的必要性变高。即，控制部82将装配着头盔80的骑手未搭乘的跨乘式车辆1产生的自动减速或自动加速通知给骑手的结构在集体行进中特别有用。
46.附图标记说明1、101跨乘式车辆、10行动控制装置、20制动装置、30驱动装置、40周围环境检测装置、50通信装置、80头盔、81通信部、82控制部、83音声输出部、84显示部、90移动式无线终端、100骑手辅助系统。