一种基于APP的自动驾驶约车方法与流程

一种基于app的自动驾驶约车方法
技术领域
1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种基于app的自动驾驶约车方法。


背景技术：

2.自动驾驶应用于园区案例很多，从车辆单一性，到多样性，线路单一性到多样性。针对多样性，本专利设计一种车辆在自动驾驶情况下，与乘客自主约车的方案。
3.自动驾驶相关，目前已提出了如下的一些技术方案：
4.在专利号为cn 111399490 u(一种自动驾驶客车)的文献中，该专利通过获取驾驶系统情况下目标区域环境数据，称为“第一环境数据”，在收到指令前往目标区域前，对所在目的地环境分析后，确定目标驾驶策略，通过自动驾驶前往目标区域；
5.在专利号为cn113777618a(一种基于乘客路线偏好的网约车路线规划方法及装置)的文献中，公开了一种基于乘客路线偏好的网约车路线规划方法及装置，其中方法包括：获取网约车订单，获取网约车订单中的上车点、下车点以及乘客信息；基于乘客信息，获取乘客的历史订单，从历史订单中获取对应的历史出行轨迹；获取基础路网数据；
6.在专利号为cn113777618a(障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质)的文献中，本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，包括：在车辆停放在标定位置时，获取车门处于不同开启位置时车门相机采集到的标定场地的第一图像，其中，标定场地设有预设数量的标记点，确定出第一图像中各标记点的像素坐标，获取各标记点的世界坐标，根据标记点的像素坐标和世界坐标，计算出车门处于不同开启位置时车门相机的外部参数；
7.在专利号为cn113538088a(robotaxi自动驾驶网约车订单处理方法)的文献中，公开了一种robotaxi自动驾驶网约车订单处理方法，包括以下步骤：生成订单；获取订单中乘客的当前位置与终点位置；搜寻出订单中乘客附近自动驾驶网约车所停靠的停靠站点的站点信息；搜寻出满足订单条件的自动驾驶网约车；对全部运营车辆和订单进行统一分配；生成订单对应的站点信息和自动驾驶网约车信息，完成自动驾驶网约车分配。本发明根据乘客的订单信息提取出乘客期望条件，首先搜选出满足乘客期望条件的目标站点集。
8.针对上述现有技术存在以下缺陷或问题：
9.现有封闭园区或开放道路特定路线下的自动驾驶，行驶过程中有安全员控制，乘客无法控制车辆来车时间、位置等。无法实现与乘客实时沟通。
10.本发明旨在解决上述问题而设计一种人机交互的自动驾驶约车方法，从而实现自动驾驶车辆与乘客互动，提交效率节省乘车时间。


技术实现要素：

11.本发明的目的在于提供一种基于app的自动驾驶约车方法，包括环境感知、决策规划、人机交互与车辆执行步骤，具体约车方法如下：
12.乘客预设信息后，数据经过滤波、调频转换后，由中频芯片进行信号转换；
13.经射频芯片形成电磁波由天线传送出去，通过5g通讯发送给决策规划所包括的车辆自动驾驶系统，实现指令下发，天线将电磁波进行接收，由射频芯片处理后得到高频数字信号；
14.经中频芯片转换为数码讯号，且在环境感知与车辆执行判断后，将车辆信息反馈到乘客手机。
15.可选的，所述乘客通过人机交互预设车辆、线路信息。
16.可选的，所述中频芯片通过高频模数转换器转换为高频数字信号，且所述高频数字信号为电磁波。
17.可选的，所述射频芯片用于形成不同时间、频率、波形的电磁波。
18.可选的，所述中频芯片通过高频数模转换器转换为数码讯号。
19.可选的，所述自动驾驶系统软件架构主要分为传感器层、感知处理层、地图构建层、路径规划层、车辆控制层、用户接口层和全局服务层七个层面。
20.可选的，所述环境感知硬件架构包括各种外围传感器输入和地图信息，且用于感知车辆姿态和外部环境。
21.可选的，所述人机交互用于人与自动驾驶互动为手机、平板可实现网络通讯。
22.可选的，所述车辆执行用于对整车控制器下发指令，包括转向系统、制动系统、油门、灯光及档位指令，以实现自动驾驶运行。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.针对目前约车技术方案所存在的行驶过程中有安全员控制，乘客无法控制车辆来车时间、位置等，本发明通过人机交互选择好车辆、线路，以及其他预设信息后，数据经过处理由天线传送出去，通过5g通讯发送给决策规划所包括的车辆自动驾驶系统，实现指令下发，天线将不同时间、频率、波形的电磁波进行处理转换为数码讯号，且在环境感知与车辆执行判断后，将车辆信息反馈到乘客手机，保证该方法基于5g车路协同的自动驾驶客车，功能完善，同时也能基于5g车路协同架构下的自动驾驶客车设计，整车和系统设计合理。
附图说明
25.图1为本发明系统结构示意图。
26.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进一步说明。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.请参阅图1，本发明提供一种基于app的自动驾驶约车方法，包括环境感知、决策规划、人机交互与车辆执行步骤，具体约车方法如下：
29.乘客通过人机交互选择好车辆、线路，以及其他预设信息后，数据经过滤波、调频转换后，由中频芯片(if)即高频模数转换器(dac)转换为高频数字信号(电磁波)；
30.人机交互用于人与自动驾驶互动为手机、平板可实现网络通讯，且下载链接车辆
的软件，
31.人机交互的约车顺序如下：
32.乘客在app约车，根据自身需求，选择上车站点、下车站点、车辆选择等，提交下单请求，生成订单，通过5g信号传输数据，与自动驾驶系统通讯，实现人机交互；
33.车辆获取乘客当前位置、终点位置、车辆编号、线路；
34.车辆识别订单信息，检索出满足客户需求车辆，计算出到站时间，到达终点时间以及接单情况；
35.在由车辆自动驾驶系统将相关信息发送给乘客；自动驾驶系统根据逻辑决策后，分两个方向：一个方向是根据车辆判断到站时间、先所在地等信息，通过5g通讯反馈乘客，时时与乘客进行互动；另一个方向自动驾驶系统控制车辆灯光、油门、刹车、空调等系统前往乘客上车站点，乘客上车后自动驾驶系统控制车辆前往下车站点；
36.乘客等待上车、下车，完成乘客与自动驾驶系统下单到结束整体过程。
37.将上述高频数字信号经射频芯片(rf)形成不同时间、频率、波形的电磁波由天线传送出去，通过5g通讯发送给决策规划所包括的车辆自动驾驶系统，实现指令下发，天线将不同时间、频率、波形的电磁波进行接收，由射频芯片(rf)处理后得到高频数字信号(电磁波)；
38.目前采用的自动驾驶系统软件架构主要分为传感器层、感知处理层、地图构建层、路径规划层、车辆控制层、用户接口层和全局服务层七个层面；感知处理层功能是通过各种算法跟踪车辆姿态、位置，通过统计方法分析激光雷达数据；通过特征提取和模式识别分析视觉信息；通过信号处理分析雷达数据发现高速运动物体；综合以上结果识别动态、静态障碍物、跟踪移动运动目标(车辆、行人)，识别交通标志和交通信号灯标识等。地图构建层功能是主要根据激光雷达、视觉传感器、毫米波雷达等感知结果和融合处理后建立以行驶车辆为中心的感知局部地图。并通过gps信息、gis已知道路信息、高精地图信息、车辆位置和姿态信息的叠加。提供一种直观了解行车环境各种信息处理结果的实时综合地图。路径规划层功能包括在全局环境中，依靠路网、任务和定位信息生成一条最优全局路径；在局部环境中，依靠感知信息并在交通规则的约束下，实时推理出合理的驾驶行为，并生成安全可行驶的轨迹，根据地图、感知信息分析可供行驶的道路范围；根据车速、道路复杂度生成平滑的可能行驶路线；分析静态、动态障碍物和交通规则形成局部路径规划，并形成驾驶策略决策发送至车辆控制层。同时对系统故障进行处理和恢复并接受高层控制等。用户接口层主要包括人机交互、高层控制和驾驶模式切换等。人机交互包括显示屏幕、扬声器，驾驶模式快速切换按钮和紧急停车按钮等。用于目的地设定，功能调试，中间结果显示输出，在各类功能间的切换，警告提示、位置显示、故障报警等。全局服务层实现各个子系统间的实时高速通信(ipc)、数据和命令实时记录(log)、仿真调试环境、系统状态监测系统等各种辅助功能。根据系统总体架构图划分七个模块，包括感知处理模块、地图构建模块、路径规划模块、车辆控制模块、用户接口模块、全局服务模块、故障处理模块；
39.将高频数字信号经中频芯片(if)即高频数模转换器(adc)转换为数码讯号，且在环境感知与车辆执行判断后，将车辆信息反馈到乘客手机。
40.环境感知硬件架构包括各种外围传感器输入和地图信息，且用于感知车辆姿态和外部环境；
41.车辆执行用于对整车控制器下发指令，包括转向系统、制动系统、油门、灯光及档位指令，以实现自动驾驶运行；具体就是自动驾驶系统与整车控制器用can线实现连接，自动驾驶系统根据线路、环境等要素，对整车控制器下发指令，包括转向系统、制动系统、油门、灯光及档位等指令，实现自动驾驶运行。
42.综上，适用于封闭园区或开放道路特定路线下的自动驾驶约车设计，可实现以下功能：
43.上、下车地点控制：在封闭路段或开放道路特定路线下设置站点，实现在封闭路段或开放道路特定路线站点位置上、下车。
44.到站时间提醒：根据车速、站点停站时间大致推算出到站时间，提醒乘客。
45.车辆选择：在同一封闭路段或开放道路特定路线下，可以有两辆以上的自动驾驶车辆行驶，乘客根据自身需求选择车辆。
46.车辆运行状态：车辆实时显示行驶状态，乘客可选择较近的车辆。
47.行驶路径选择：乘客可选择不同路段，前往目的地。
48.车辆外观设计：定制传感器支架造型设计，外置传感器尽量与车辆外观统一协调。
49.以上内容是结合具体实施方式对本发明作进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的构思的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本发明所提交的权利要求书确定的保护范围。