白盒测试方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

技术特征：
1.一种白盒测试方法，其特征在于，包括：获取待测机器人型号；基于所述待测机器人型号获取基础测试函数与测试集数据，进行基础参数测试；判断是否通过所述基础参数测试；若是，则基于所述待测机器人型号获取功能测试函数与所述测试集数据，进行功能测试。2.根据权利要求1所述的白盒测试方法，其特征在于，所述基于所述待测机器人型号获取基础测试函数，进行基础参数测试的步骤，包括：获取驱动参数测试函数与动力学伺服参数轨迹数据，进行驱动参数测试，获取电流力矩与速度定标因子；判断所述电流力矩的偏差值是否位于第一预设阈值内和所述速度定标因子的偏差值是否位于第二预设阈值内；若是，则继续进行所述基础参数测试；若否，则获取报警信号，停止所述基础参数测试。3.根据权利要求2所述的白盒测试方法，其特征在于，所述继续进行所述基础参数测试的步骤，包括：获取摩擦参数测试函数与摩擦参数轨迹数据，进行摩擦参数测试，获取摩擦力矩；其中，所述摩擦参数轨迹数据包含摩擦参数辨识轨迹数据与摩擦参数自验证轨迹数据；判断所述摩擦力矩的偏差值是否位于第三预设阈值内；若是，则继续进行所述基础参数测试；若否，则获取报警信号，停止所述基础参数测试。4.根据权利要求3所述的白盒测试方法，其特征在于，所述继续进行所述基础参数测试的步骤，包括：获取本体参数测试函数与本体参数轨迹数据，进行本体参数测试，获取理论力矩；其中，所述本体辨识轨迹数据包含本体参数辨识轨迹数据与本体参数自验证轨迹数据；判断所述理论力矩的偏差值是否位于第四预设阈值内；若是，则完成所述基础参数测试；若否，则获取报警信号，停止所述基础参数测试。5.根据权利要求1所述的白盒测试方法，其特征在于，所述基于所述待测机器人型号获取功能测试函数，进行功能测试的步骤，包括：获取碰撞检测测试函数与碰撞检测轨迹数据，进行碰撞检测测试；判断是否通过所述碰撞检测测试；若是，则结束所述功能测试；若否，则获取报警信号，停止所述功能测试。6.根据权利要求1所述的白盒测试方法，其特征在于，所述基于所述待测机器人型号获取功能测试函数，进行功能测试的步骤，包括：获取软浮动测试函数与软浮动检测轨迹数据，进行软浮动测试；判断是否通过所述软浮动测试；若是，则结束所述功能测试；
若否，则获取报警信号，停止所述功能测试。7.根据权利要求1所述的白盒测试方法，其特征在于，所述基于所述待测机器人型号获取功能测试函数，进行功能测试的步骤，包括：获取拖动示教测试函数与拖动示教检测轨迹数据，进行拖动示教测试；判断是否通过所述拖动示教测试；若是，则结束所述功能测试；若否，则获取报警信号，停止所述功能测试。8.一种白盒测试装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待测机器人型号、基础测试函数、功能测试函数与测试集数据；处理模块，连接所述获取模块，用于基于所述基础测试函数与所述测试集数据进行基础参数测试，以及基于所述功能测试函数与所述测试集数据进行功能测试；所述处理模块还用于判断是否通过所述基础参数测试。9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的白盒测试方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的白盒测试方法。

技术总结
本申请公开了一种白盒测试方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，该白盒测试方法包括：获取待测机器人型号；基于待测机器人型号获取基础测试函数与测试集数据，进行基础参数测试；判断是否通过基础参数测试；若是，则基于待测机器人型号获取功能测试函数与测试集数据，进行功能测试。本申请根据待测机器人的型号，预先判断其通过基础参数测试，再进行功能测试，有效防止基础参数错误导致功能测试失败，同时方便寻找发生错误的原因。同时方便寻找发生错误的原因。同时方便寻找发生错误的原因。


技术研发人员：魏晓晨
受保护的技术使用者：北京配天技术有限公司
技术研发日：2020.12.16
技术公布日：2022/6/16