电子执行器的控制系统、方法、车载控制终端及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种电子执行器的控制系统、方法、车载控制终端及存储介质。


背景技术：

2.电子执行器是一个广泛运用于人们生产生活的电子器件，随着汽车应用开发的快速发展，对电子执行器的个性化需求越来越大，实现电子执行器的控制分支越来越多。如果按照一个项目对应一个实现电子执行器的控制软件，不但开发所需要的时间长，而且若控制软件需要进行功能升级或者错误修复，则传统方式需要对项目进行逐一核对和处理，每个项目都会有不同的解决方案，消耗大量时间和人力。
3.如何提供一种电子执行器的控制系统、方法、车载控制终端及存储介质，以实现对电子执行器的标准化、通用化的控制，提高开发效率且降低后期维护成本，是一个技术问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种电子执行器的控制系统、方法、车载控制终端及存储介质，以实现对电子执行器的标准化、通用化的控制，提高开发效率且降低后期维护成本。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种电子执行器的控制系统，该控制系统包括：
6.控制基础功能模块和引导配置模块；所述控制基础功能模块存储在第一存储地址中，所述引导配置模块存储在第二存储地址中，所述第一存储地址和所述第二存储地址是不同的存储地址；
7.所述引导配置模块，用于配置总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；
8.所述控制基础功能模块，用于从所述引导配置模块中加载所述总线通讯信息和所述控制参数信息，并根据所述总线通讯信息和所述控制参数信息对所述电子执行器进行控制。
9.本发明实施例的技术方案，该控制系统包括：控制基础功能模块和引导配置模块；所述控制基础功能模块存储在第一存储地址中，所述引导配置模块存储在第二存储地址中，所述第一存储地址和所述第二存储地址是不同的存储地址；所述引导配置模块，用于配置总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；所述控制基础功能模块，用于从所述引导配置模块中加载所述总线通讯信息和所述控制参数信息，并根据所述总线通讯信息和所述控制参数信息对所述电子执行器进行控制，进而实现对电子执行器的标准化、通用化的控制，提高开发效率且降低后期维护成本。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种电子执行器的控制方法，该控制方法包括：
11.控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；
12.根据所述总线通讯信息确定所述电子执行器的控制目标值；
13.基于所述控制目标值对所述电子执行器进行位置调整。
14.本发明实施例的技术方案，通过控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；根据所述总线通讯信息确定所述电子执行器的控制目标值；基于所述控制目标值对所述电子执行器进行位置调整，以实现对电子执行器的控制归一化，便于后期的维护和管理，同时，避免人为操作的疏漏和错误。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种车载控制终端，该车载控制终端包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储装置，用于存储多个程序，
18.当所述多个程序中的至少一个被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面实施例所提供的一种电子执行器的控制方法。
19.本发明实施例的技术方案，通过控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；根据所述总线通讯信息确定所述电子执行器的控制目标值；基于所述控制目标值对所述电子执行器进行位置调整，以实现对电子执行器的控制归一化，便于后期的维护和管理，同时，避免人为操作的疏漏和错误。
20.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所提供的一种电子执行器的控制方法。
21.本发明实施例的技术方案，通过控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；根据所述总线通讯信息确定所述电子执行器的控制目标值；基于所述控制目标值对所述电子执行器进行位置调整，以实现对电子执行器的控制归一化，便于后期的维护和管理，同时，避免人为操作的疏漏和错误。
附图说明
22.图1是本发明实施例一提供的一种电子执行器的控制系统的结构示意图；
23.图2是本发明实施例提供的引导配置模块有效性检查的流程示意图；
24.图3是本发明实施例提供的电子水阀的控制逻辑信号定义的示意图；
25.图4是本发明实施例提供的实现控制基础功能模块的控制逻辑的分层设计示意图；
26.图5a是本发明实施例二提供的一种电子执行器的控制方法的流程图；
27.图5b是本发明实施例提供的控制基础功能模块和引导配置模块加载流程示意图；
28.图6是本发明实施例三提供的一种电子执行器的控制方法的流程图；
29.图7是本发明实施例四提供的一种车载控制终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
31.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述
成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
32.实施例一
33.图1为本发明实施例一提供的一种电子执行器的控制系统的结构示意图，本实施例可适用于实现对电子执行器的控制归一化的情况，该电子执行器的控制系统具体包括：
34.控制基础功能模块110和引导配置模块120；控制基础功能模块110存储在第一存储地址中，引导配置模块120存储在第二存储地址中，第一存储地址和第二存储地址是不同的存储地址；
35.引导配置模块120，用于配置总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；
36.控制基础功能模块110，用于从引导配置模块120中加载总线通讯信息和控制参数信息，并根据总线通讯信息和控制参数信息对电子执行器进行控制。
37.其中，电子执行器是自动控制系统中的执行机构和控制阀的组合体，控制阀可以为汽车常用的泵、电子阀、水阀、球阀等执行器，本实施例对电子执行器的具体控制机构不作任何限制。
38.控制基础功能模块110用于实现电子执行器的全部控制逻辑，电子执行器的全部控制逻辑主要包括电子执行器的控制和故障诊断。
39.引导配置模块120基于总线通讯定义相应的总线通讯信息，并根据当前电子执行器的控制逻辑配置电子执行器的控制参数信息，以适应不同的电子执行器所需的参数配置。
40.可以理解的是，通过控制基础功能模块110和引导配置模块120将电子执行器的控制逻辑与应用分开，以应对避免出现不同电子执行器的实现逻辑的差异性，从而降低电子执行器软件管理的成本，提升电子执行器产品的控制软件质量。
41.进一步的，在本实施例中，为了方便控制基础功能模块110和引导配置模块120的部署，则将电子执行器的控制系统的存储区划分为两个区域：基础功能模块110对应的基础功能模块程序区，即第一存储地址，以及引导配置模块120对应的引导配置模块程序区。为了实现分开管理和控制，基础功能模块程序区和引导配置模块程序区的存储地址的分开，即第一存储地址和第二存储地址是不同的存储地址。
42.在上述实施例的基础上，由于控制基础功能模块110和引导配置模块120实现了分开管理和控制，则即可以更新引导配置模块，或更新控制基础功能模块，也可以实现更新引导配置模块和控制基础功能模块。
43.进一步的，为保证引导配置模块120的有效性，需要在加载引导配置模块120之前对其数据进行有效性检查，图2是本发明实施例提供的引导配置模块120有效性检查的流程示意图，参见图2，引导配置模块120有效性检查具体包括如下步骤：
44.步骤s210、在汽车电子控制单元(ecu)上电后，先启动控制基础功能模块110。
45.步骤s220、读取ecu的存储区中标志位数据区的信息，判断标志位数据区中是否存在更新引导配置模块120请求标志，若是，则执行步骤s260，若否，则执行步骤s230。
46.步骤s230、对引导配置模块120内数据信息进行有效性检查，即计算引导配置模块
120内数据信息的校验和与引导配置模块120内存储的校验和进行比较。
47.步骤s240、判断引导配置模块120是否通过校验且数据有效，若是，则执行步骤s250，若否，则执行步骤210。
48.步骤s250、加载引导配置模块120内数据信息，正常运行引导配置模块120。
49.步骤s260、获取引导配置模块120内数据信息，并根据引导配置模块120内数据信息计算其校验和。
50.步骤s270、将引导配置模块120内数据信息写入第二存储地址。
51.步骤s280、引导配置模块120更新完成后，ecu复位，执行步骤210重新开始运行。
52.本实施例的技术方案，根据电子执行器产品的功能特点，电子执行器的控制系统将控制、逻辑和算法抽象出来放到一起，将易变的、可变的参数、定义和状态放到一起，即将电子执行器的控制系统分为两个部分：控制基础功能模块110和引导配置模块120。
53.首先，将控制基础功能模块110的控制逻辑信号定义下来，即将控制信号和反馈信号以输入输出的标准形式固化下来，图3是本发明实施例提供的电子水阀的控制逻辑信号定义的示意图，参见图3，以电子执行器中的电子水阀为例，控制基础功能模块的控制逻辑信号可以包括四个部分：1)功能需求(function request)；功能需求具体包括：位置命令(position command)、动作使能(move enable)和运动速度(speed level req)；2)位置反馈(position feedback)；位置反馈具体包括：位置反馈信息(position feedback)；3)功能反馈(function response)；功能反馈具体包括：位置状态(position status)和运动状态(movement status)；4)诊断参数(diagnostic parameter)；诊断参数具体包括：通讯故障(rsp_comm_error)、线圈开短路(coil open/short)、堵转检测(stall detect)、过温关断报警(over temp shutdown/warn)和工作电压错误(voltage error)。
54.进一步的，控制基础功能模块110的控制逻辑的核心部分可以按照分层的方式来设计，图4是本发明实施例提供的实现控制基础功能模块的控制逻辑的分层设计示意图。参见图4，从第一层用户需求(user request)分解为接口(com)和阀体(valve device)，第二层项目需求(project request)分解为信号矩阵(lin)和驱动(drive)，第三层控制模块需求(base model，即控制基础功能模块)分解为控制(control)和诊断(diagnostic)。
55.具体的，从用户需求中确认电子执行器产品的接口和阀体定义，从而定义电子执行器的需求，之后确认通讯接口定义和阀体的驱动要求，最后产生电子执行器的控制系统对应的控制参数的需求，进而确认控制基础功能模块110的控制逻辑和故障诊断。
56.在上述实施例的基础上，控制基础功能模块110将电子执行器的控制和诊断功能集成在一起，控制和诊断功能所需的总线通讯信息和控制参数信息定义在引导配置模块120中，同时，为了保证引导配置模块120所定义的总线通讯信息和控制参数信息的可靠性，每次在加载或更新时均对上述数据信息进行校验，具体校验过程参见图2所示，从而确保上述数据信息加载或更新的过程准确无误。
57.在上述实施例的基础上，引导配置模块120包括参数配置单元、信息配置单元、信号配置单元和数据配置单元；
58.参数配置单元，用于配置电子执行器的控制参数信息；
59.信息配置单元，用于配置总线通讯中的总线通讯信息；
60.信号配置单元，用于配置总线通讯中总线通讯信号的格式定义；
61.数据配置单元，用于配置总线通讯中总线通讯信号的默认数据。
62.具体的，上述四个单元对引导配置模块120所定义的总线通讯信息和控制参数信息进行定义。
63.参数配置单元(control param)主要是配置电子执行器对应的阀的控制参数信息，控制参数信息包括：端点范围、是否反向运转、阀的类型是开关还是比例阀以及目标位置差值；信息配置单元(frame encoding)主要是配置总线通讯中的总线通讯信息，总线通讯信息包括：初始nad地址、供应商id、功能诊断id以及可变诊断id；信号配置单元(signal encoding)主要是配置总线通讯中总线通讯信号的格式定义，格式定义包括：-frame_index对应的帧索引、信号类型、信号长度、信号偏移位置、物理位置最小值、物理位置最大值、信号最小值以及信号最大值；数据配置单元(frame default)主要是配置总线通讯中总线通讯信号的默认数据，默认数据包括：第0号帧的默认数据、第1号帧的默认数据、第2号帧的默认数据以及第3号帧的默认数据。其中，默认数据是通过预定义的方式实现发送的，本实施例对具体预定义发送方式不作任何限制，可以由本领域技术人员根据先有方案进行选择设置。
64.本发明实施例的技术方案，该控制系统包括：控制基础功能模块和引导配置模块；控制基础功能模块和引导配置模块采用独立的地址空间，控制基础功能模块存储在第一存储地址中，引导配置模块存储在第二存储地址中，第一存储地址和第二存储地址是不同的存储地址，可以单独实现更新或修改，互不影响，同时在引导配置模块的加载或更新过程中会进行有效性检查，增强控制系统实现的安全性；引导配置模块，用于配置总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；控制基础功能模块，用于从引导配置模块中加载总线通讯信息和控制参数信息，并根据总线通讯信息和控制参数信息对电子执行器进行控制，以将控制系统归一化，不同的电子执行器的需求可以按照引导配置模块配置信息的配置进行实现，提高电子执行器开发效率，提升电子执行器产品质量。
65.实施例二
66.图5a为本发明实施例二提供的一种电子执行器的控制方法的流程图，本实施例可适用于实现对电子执行器的信号解析归一化的情况，该方法可以由电子执行器的控制系统来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的形式实现。具体包括如下步骤：
67.s510、控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息。
68.电子执行器的控制系统包括控制基础功能模块和引导配置模块，控制基础功能模块和引导配置模块作为两个彼此独立的部分，在电子执行器的控制系统执行电子执行器的控制方法之前，加载控制基础功能模块和引导配置模块，具体的加载流程参见图5b所示，图5b是本发明实施例提供的控制基础功能模块和引导配置模块加载流程示意图。
69.步骤s1、mcu启动电子执行器的控制系统。判断电子执行器的控制系统是否存在启动加载程序模块(bootloader)，若有，则执行步骤s2，若否，则执行步骤s6。
70.具体的，选择电子执行器的控制系统的程序入口运行，具体的程序入口与硬件有关，本实施例对此不作任何限制。
71.步骤s2：检查启动加载程序模块程序是否有效，若有，则执行步骤s3，若否，则直接结束。
72.步骤s3：执行启动加载程序模块。
73.步骤s4：判断控制基础功能模块是否需要更新，若是，则执行步骤s5，若否，则执行步骤s6。
74.步骤s5：执行控制基础功能模块的更新请求，完成后执行复位并重新开始。
75.步骤s6：检查控制基础功能模块程序是否有效，若是，则执行步骤s7，若否，则直接结束。
76.步骤s7：判断是否有引导配置模块的更新请求，若是，则执行步骤s8，若否，则执行步骤s9。
77.步骤s8：执行引导配置模块的更新请求，完成后执行复位并重新开始。
78.步骤s9：检查引导配置模块是否有效，若是，则执行步骤s10，若否，则直接结束。
79.步骤s10：加载引导配置模块，执行控制基础功能模块。
80.进一步的，为了将引导配置模块的数据信息加载到控制基础功能模块中，需要进行安全检查，以保证功能的可靠性。故引导配置模块的数据信息处理的逻辑和流程参见下述步骤。
81.在上述实施例的基础上，总线通讯信息包括总线诊断信息、总线信号定义信息和总线信号默认信息；其中，总线诊断信息即为上述的信息配置单元配置总线通讯中的总线通讯信息，总线信号定义信息即为上述的信号配置单元配置总线通讯中总线通讯信号的格式定义，总线信号默认信息即为上述的数据配置单元配置总线通讯中总线通讯信号的默认数据。
82.相应的，在控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息之前，还包括：从引导配置模块中加载总线诊断信息、总线信号定义信息、总线信号默认信息和控制参数信息后，判断总线诊断信息、总线信号定义信息、总线信号默认信息和控制参数信息是否更新，若是，则对引导配置模块中数据信息进行更新，完成后复位；若否，则判断总线诊断信息、总线信号定义信息、总线信号默认信息和控制参数信息是否有效。在总线诊断信息、总线信号定义信息、总线信号默认信息和控制参数信息有效时，根据总线诊断信息、总线信号定义信息和总线信号默认信息生成引导配置模块中的总线通讯信息，具体的，查询接收总线诊断命令，并根据信息配置单元的定义，处理诊断请求；查询接收总线命令数据，并根据信号配置单元的定义，解析控制命令；查询发送阀的状态信息，并根据信号配置单元的定义，将状态信息填充到总线通讯信息中。在总线诊断信息、总线信号定义信息、总线信号默认信息和控制参数信息无效时，记录引导配置模块数据无效的错误信息，并触发控制系统复位。
83.s520、根据总线通讯信息确定电子执行器的控制目标值。
84.具体的，根据总线通讯信息确定电子执行器的控制目标值，包括：对总线通讯信息进行解析得到请求目标电子执行器位置；根据总线通讯信息和请求目标电子执行器位置计算得到控制目标值。
85.s530、基于控制目标值对电子执行器进行位置调整。
86.进一步的，在基于控制目标值对电子执行器进行位置调整之前，还包括：获取电子执行器的物理反馈值；相应的，基于控制目标值对电子执行器进行位置调整，包括：判断物理反馈值和总线通讯信息中的信号默认数据值之和是否小于控制目标值；根据判断是否小
于控制目标值的结果对电子执行器进行位置调整。
87.具体的，根据判断是否小于控制目标值的结果对电子执行器进行位置调整，包括：若物理反馈值和总线通讯信息中的信号默认数据值之和小于控制目标值，则正向驱动电子执行器。若物理反馈值和总线通讯信息中的信号默认数据值之和不小于控制目标值，则判断控制目标值和总线通讯信息中的信号默认数据值之和是否小于物理反馈值；根据判断是否小于物理反馈值的结果对电子执行器进行位置调整。
88.在上述实施例的基础上，所述控制方法还包括：根据总线通讯信息将物理反馈值转换为电子执行器的信号反馈值。
89.本发明实施例的技术方案，通过控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；根据总线通讯信息确定电子执行器的控制目标值；基于控制目标值对电子执行器进行位置调整。将电子执行器的控制归一化，控制参数统一定义，根据参数来配置电子执行器中阀的类型、开口方向以及端点位置，目标位置通过计算获得且可以进行动态的调整，同时，引导配置模块中总线信号定义归一化，即根据配置参数计算出相应的信号值，极大提升效率，降低维护成本。
90.实施例二
91.图6为本发明实施例二提供的一种电子执行器的控制方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化。
92.相应的，本实施例的方法具体包括：
93.s610、控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息。
94.s620、对总线通讯信息进行解析得到请求目标电子执行器位置。
95.具体的，根据总线通讯信息中的帧索引、信号类型、信号长度、信号偏移位置解析得到请求目标电子执行器位置reqpos，之后对reqpos进行数据范围的检查，即须满足reqpos≥sig
min
且reqpos≤sig
max
。
96.s630、根据总线通讯信息和请求目标电子执行器位置计算得到控制目标值。
97.具体的，根据总线通讯信息中的物理最小值raw
min
、物理最大值raw
max
、信号最小值sig
min
，信号最大值sig
max
计算获得控制目标值destval，计算得到控制目标值destval即：
[0098][0099]
其中，k，b值作为数据误差修正，常规的做法是四舍五入即k＝10，b＝5。
[0100]
s640、获取电子执行器的物理反馈值。
[0101]
通过硬件底层的ad接口读取实际的物理反馈值currentval。
[0102]
s650、判断物理反馈值和总线通讯信息中的信号默认数据值之和是否小于控制目标值，若是，则执行步骤s651，若否，则执行步骤s652。
[0103]
具体的，将控制目标值发送到硬件驱动电路中，通过比较控制目标值与物理反馈值差值范围来确定电子执行器阀体的正转、反转和停止运转。
[0104]
其中，总线通讯信息中的信号默认数据值destdiff，可以由本领域技术人员根据先有经验进行选择设置，本实施例对此不作任何限制，物理反馈值currentval和总线通讯
信息中的信号默认数据值之和是否小于控制目标值destval对应的具体公式即为：
[0105]
destval＞currentval destdiff
[0106]
s651、正向驱动电子执行器。
[0107]
正向驱动阀体运动可以由硬件实现，本实施例仅为示例性说明，对此不作任何限制。
[0108]
s652、判断控制目标值和总线通讯信息中的信号默认数据值之和是否小于物理反馈值，若是，则执行步骤s653，若否，则执行步骤s654。
[0109]
具体的，控制目标值destval和总线通讯信息中的信号默认数据值destdiff，之和是否小于物理反馈值currentval对应的具体公式即为：
[0110]
currentval＞destval destdiff
[0111]
s653、反向驱动电子执行器。
[0112]
反向驱动阀体运动可以由硬件实现，本实施例仅为示例性说明，对此不作任何限制。
[0113]
s654、停止驱动电子执行器。
[0114]
停止驱动阀体运动可以由硬件实现，本实施例仅为示例性说明，对此不作任何限制。
[0115]
s660、根据总线通讯信息将物理反馈值转换为电子执行器的信号反馈值。
[0116]
具体的，根据raw
min
、raw
max
、sig
max
、sig
min
将当前的反馈值currentval转换为信号反馈值curpos，信号反馈值curpos即为：
[0117][0118]
其中，k，b值作为数据误差修正，常规的做法是四舍五入即k＝10,b＝5。
[0119]
实施例三
[0120]
图7为本发明实施例三提供的一种车载控制终端的结构示意图，如图7所示，该车载控制终端包括处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740；车载控制终端中处理器710的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器710为例；车载控制终端中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
[0121]
存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电子执行器的控制方法对应的程序指令/模块(例如，电子执行器的控制系统中的控制基础功能模块110和引导配置模块120)。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行车载控制终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电子执行器的控制方法。
[0122]
存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载控
制终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0123]
输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载控制终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。
[0124]
实施例四
[0125]
本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电子执行器的控制方法，该控制方法包括：
[0126]
控制基础功能模块从引导配置模块中加载总线通讯信息和电子执行器的控制参数信息；
[0127]
根据所述总线通讯信息确定所述电子执行器的控制目标值；
[0128]
基于所述控制目标值对所述电子执行器进行位置调整。
[0129]
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的电子执行器的控制方法中的相关操作。
[0130]
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0131]
值得注意的是，上述电子执行器的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
[0132]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。