用于在通信网络中提供用于在交通参与者与至少一个另外的交通参与者之间协调机动动作的机动动作消息的方法与流程

技术特征：
1.一种用于在通信网络中提供用于在交通参与者(100)与至少一个另外的交通参与者(116、118)之间协调机动动作的机动动作消息(120)的方法(200)，其中，所述交通参与者(100)与所述至少一个另外的交通参与者(116、118)经由所述通信网络彼此联网，其中，所述交通参与者(100)具有分析评价单元(102)，所述分析评价单元用于对经由所述通信网络所接收到的通信数据和/或对通过用于检测所述交通参与者(100)的周围环境的传感装置(104)所产生的传感器数据(106)进行分析评价并且用于经由所述通信网络传输机动动作消息(120)，其中，所述方法(200)包括：在所述分析评价单元(102)中接收(210)所述通信数据和/或所述传感器数据(106)；基于所述通信数据和/或所述传感器数据(106)确定(230)所述交通参与者(100)的至少一个可能的轨迹(300、301、302)，其中，求取至少一个描述所述可能的轨迹(300、301、302)的特性的轨迹参数(c
t
、d
t
、δt、p
m
、ttc、d
min
、n、
×
、δ
min
)；由所述轨迹参数(c
t
、d
t
、δt、p
m
、ttc、d
min
、n、
×
、δ
min
)计算(240)轨迹传输优先级(p
t
)，所述轨迹传输优先级(p
t
)代表所述至少一个可能的轨迹(300、301、302)对于所述交通参与者(100)和/或所述另外的交通参与者(116、118)而言的相关性；根据所述轨迹传输优先级(p
t
)确定(250)是否应将所述至少一个可能的轨迹(300、301、302)记录到机动动作消息(120)中；若是：生成(260a)所述具有所述至少一个可能的轨迹(300、301、302)的机动动作消息(120)并经由所述通信网络发送所述机动动作消息(120)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，确定成本(c
t
)，所述成本显示所述可能的轨迹(300、301、302)对于所述交通参与者(100)而言的效益，其中，由所述成本(c
t
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或其中，确定配属给所述可能的轨迹(300、301、302)的数据量(d
t
)，其中，由所述数据量(d
t
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或其中，确定自从上一次发送关于所述可能的轨迹(300、301、302)的机动动作消息(120)以来的等待时间(δt)，其中，由所述等待时间(δt)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或其中，将所述可能的轨迹(300、301、302)配属给具有不同机动动作优先级(p
m
)的多个不同机动动作类别中的一个机动动作类别，其中，由所述配属给所述可能的轨迹(300、301、302)的机动动作类别的机动动作优先级(p
m
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，基于所述通信数据和/或所述传感器数据(106)识别所述交通参与者(100)的周围环境中的对象(116、118)；其中，根据所识别到的对象(116、118)确定所述可能的轨迹(300、301、302)。4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中，为至少一个所识别到的对象(116、118)确定至少一个对象轨迹；其中，基于所述对象轨迹确定所述可能的轨迹(300、301、302)是否是无碰撞的；如果所述可能的轨迹(300、301、302)是无碰撞的：确定所述可能的轨迹(300、301、302)与所述对象轨迹之间的最小轨迹距离(d
min
)；由所述最小轨迹距离(d
min
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)；和/或如果所述可能的轨迹(300、301、302)不是无碰撞的：
基于所述可能的轨迹(300、301、302)和所述可能的轨迹(300、301、302)与其发生碰撞的至少一个轨迹确定直至所述交通参与者(100)的可能的碰撞前的最短时间间隔(ttc)；由所述直至所述交通参与者(100)的可能的碰撞前的最短时间间隔(ttc)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。5.根据权利要求4所述的方法(200)，其中，计算所述可能的轨迹(300、301、302)与所述对象轨迹之间的相对速度和/或相对加速度其中，由所述相对速度和/或所述相对加速度计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法(200)，其中，根据所识别到的对象(116、118)确定所述交通参与者(100)的多个可能的轨迹(300、301、302)；其中，为每个可能的轨迹(300、301、302)确定成本(c
t
)，所述成本显示所述可能的轨迹(300、301、302)对于所述交通参与者(100)而言的效益；其中，为每个所识别到的对象(116、118)确定至少一个对象轨迹；其中，基于所述对象轨迹确定所述可能的轨迹(300、301、302)是否是无碰撞的；其中，基于所述成本(c
t
)并且基于“所述可能的轨迹(300、301、302)是否是无碰撞的”，将所述可能的轨迹(300、301、302)划分为参考轨迹(300)、需求轨迹和/或替代轨迹(301、302)；其中，所述参考轨迹(300)是无碰撞的；其中，所述需求轨迹不是无碰撞的并且具有比所述参考轨迹(300)更低的成本(c
t
)；其中，所述替代轨迹(301、302)不是无碰撞的并且具有比所述参考轨迹(300)更高的成本(c
t
)；其中，为所述参考轨迹(300)比为所述需求轨迹和/或所述替代轨迹(301、302)计算更高的轨迹传输优先级(p
t
)。7.根据权利要求6所述的方法(200)，其中，由所述需求轨迹的数量(n
req
)和所述替代轨迹(301、302)的数量(n
alt
)计算比例值；其中，将所述比例值与比较值进行比较；如果所述比例值大于所述比较值：为所述替代轨迹(301、302)比为所述需求轨迹计算更高的轨迹传输优先级(p
t
)；和/或如果所述比例值小于所述比较值：为所述需求轨迹比为所述替代轨迹(301、302)计算更高的轨迹传输优先级(p
t
)。8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述分析评价单元(102)中接收由所述另外的交通参与者(116、118)经由所述通信网络所发送的多个另外的轨迹(303、304、305)；其中，基于所述另外的轨迹(303、304、305)确定与所述可能的轨迹(300、301、302)发生
碰撞的轨迹的类型和/或数量(
×
)；其中，由与所述可能的轨迹(300、301、302)发生碰撞的轨迹的类型和/或数量(
×
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。9.根据引用权利要求6或7的权利要求8所述的方法(200)，其中，所述另外的轨迹(303、304、305)包括参考轨迹(303)、需求轨迹(304、305)和/或替代轨迹；其中，由所述参考轨迹(303)的数量(
×
ref
)、所述需求轨迹(304、305)的数量(
×
req
)和/或所述替代轨迹的数量(
×
alt
)计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。10.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，基于所述通信数据和/或所述传感器数据(106)确定所述交通参与者(100)的至少一个附加的可能的轨迹；其中，求取描述所述附加的可能的轨迹的特性的至少一个附加的轨迹参数；其中，由所述附加的轨迹参数计算附加的轨迹传输优先级，其中，所述附加的轨迹传输优先级代表所述附加的可能的轨迹对于所述交通参与者(100)和/或所述另外的交通参与者(116、118)而言的相关性；其中，将所述轨迹传输优先级(p
t
)与所述附加的轨迹传输优先级彼此进行比较；如果所述附加的轨迹传输优先级大于所述轨迹传输优先级(p
t
)：确定所述可能的轨迹(300、301、302)与所述附加的可能的轨迹之间的最小偏差(δ
min
)；基于所述最小偏差(δ
min
)重新计算所述轨迹传输优先级(p
t
)。11.一种分析评价单元(102)，所述分析评价单元实施为用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)。12.一种计算机程序，当在处理器上执行所述计算机程序时，所述计算机程序执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法(200)。13.一种计算机可读的介质，在所述介质上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。

技术总结
本发明涉及一种用于在通信网络中提供用于在交通参与者(100)与至少一个另外的交通参与者(116、118)之间协调机动动作的机动动作消息(120)的方法(200)。该交通参与者(100)和所述至少一个另外的交通参与者(116、118)经由通信网络彼此联网。该交通参与者(100)包括分析评价单元(102)，该分析评价单元用于对经由通信网络所接收到的通信数据和/或对通过用于检测该交通参与者的周围环境的传感装置(104)所产生的的传感器数据(106)进行分析评价并且用于经由通信网络传输机动动作消息(120)。该方法包括以下步骤：在分析评价单元中接收(210)通信数据和/或传感器数据；基于所述通信数据和/或传感器数据确定(230)该交通参与者的至少一个可能的轨迹(300、301、302)，其中，求取至少一个描述所述至少一个可能的轨迹的特性的轨迹参数(公式)；由该轨迹参数计算(240)轨迹传输优先级(p


技术研发人员：H
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2020.09.25
技术公布日：2022/6/15