一种智能车辆停车方法、系统、服务器及存储介质与流程

1.本技术涉及停车技术领域，特别涉及为一种智能车辆停车方法、系统、服务器及存储介质。


背景技术：

2.目前，随着全国机动车保有量快速增长，停车难的问题日益突出。agv泊车系统可以有效缓解停车难的问题，然而该系统的交互区的停车状态各式各样，自动泊车机器人在没到达车辆附近时，仅仅靠装在自身上的传感器，难以迅速判断车辆在交互区中的具体位置及车身的斜向角度，会影响到系统的工作效率。由于泊车系统的交互区还会受环境条件影响导致泊车机器人的正常工作空间受限，泊车机器人无论如何都没法钻进车底，这就意味着车辆的某些停车状态，如车身斜向角度过大、车身超出交互区工作界线等等，会影响到系统的正常运作。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种智能车辆停车方法、系统、服务器及存储介质。
4.为了实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：第一方面，提供一种智能车辆停车方法，应用于智能车辆停车系统，所述智能车辆停车系统包括：服务器，所述方法包括：服务器接收车载终端采集所述智能车辆的环境数据，所述环境数据包括：智能车辆车身、车位的标线、智能车辆周围障碍物的图像数据中的一种或多种；服务器根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范；若所述智能车辆停车规范，服务器控制agv小车将所述智能车辆搬运到指定车位。
5.进一步，所述服务器根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范，包括：根据所述环境数据计算所述智能车辆到周围障碍物的距离；若所述距离大于预设阈值，则判定所述智能车辆停车规范；若所述距离小于预设阈值，则判定所述智能车辆停车不规范。
6.进一步，所述服务器根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范，还包括：根据所述环境数据获取所述车辆轮廓；根据车辆轮廓获取所述智能车辆的最小外接矩形；判断所述最小外接矩形是否超出预设矩形；若所述最小外接矩形未超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车规范；若所述最小外接矩形超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车不规范。
7.进一步，所述智能车辆停车方法还包括：若所述智能车辆停车不规范，服务器生成反馈信息并发送到车载终端。
8.进一步，所述服务器控制生成反馈信息包括：服务器根据所述环境数据生成反馈信息，其中，反馈信息包括停车不规范类型，其
中，所述停车不规范类型包括车身偏左及车身偏右。
9.第二方面，提供一种智能车辆停车系统，所述系统包括：车载终端，用于采集环境数据，所述环境数据包括：智能车辆车身、车位的标线、智能车辆周围障碍物的图像数据中的一种或多种；服务器用于接收车载终端采集的环境数据；服务器还用于根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范，若所述智能车辆停车规范，控制agv小车将所述智能车辆搬运到指定车位。
10.进一步，所述服务器还用于：根据所述环境数据计算所述智能车辆到周围障碍物的距离；若所述距离大于预设阈值，则判定所述智能车辆停车规范；若所述距离小于预设阈值，则判定所述智能车辆停车不规范。
11.进一步，所述服务器还用于：根据所述环境数据获取所述车辆轮廓；根据车辆轮廓获取所述智能车辆的最小外接矩形；判断所述最小外接矩形是否超出预设矩形；若所述最小外接矩形未超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车规范；若所述最小外接矩形超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车不规范。
12.第三方面，还提供一种服务器，所述服务器包括：存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如上所述的智能车辆停车方法。
13.第四方面，还提供一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机可执行程序，所述计算机可执行程序由处理器执行以实现如上所述的智能车辆停车方法。
14.上述智能车辆停车方法、系统、服务器及存储介质，通过服务器接收车载终端采集的环境数据，并且根据环境数据判断智能车辆是否停车规范，并且指导智能汽车停车规范化。进而提高agv小车的工作效率。并且通过智能车辆自身的多种传感器获取数据，可以减少停车场的建设费用，以及降低停车场的硬件需求，使得agv停车方式更加容易推广。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.其中：图1为本技术实施例提供的智能车辆停车系统运行环境示意图；图2为本技术实施例提供的智能车辆停车方法的流程示意图；图3本技术实施例提供的智能车辆停车方法的步骤s102的子步骤流程示意图；图4为本技术实施例提供的智能车辆停车方法的步骤s102的另一个子步骤流程示意图；
图5为本技术实施例提供的中转车位示意图；图6为本技术实施例提供的停车不规范示意图；图7本技术实施例提供服务器的内部结构示意图。
具体实施方式
17.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
18.下面将结合本技术的实施例中的附图，对本技术的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
19.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”、“包含”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、终端、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本技术的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
20.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
21.目前的agv停车场需要在交互区的车位处设置多个摄像头及多个激光雷达传感器，通过车位站点的摄像头及激光雷达传感器来获取车辆的信息及周围环境的信息，通过这些信息来配合agv小车进行搬运其中，交互区一般设置于停车场入口处。车主将车辆停放于交互区。agv小车将车辆搬运到停车区。基于目前的汽车越来越智能，车辆自带的摄像头和传感器越来越多，在智能汽车上配置的摄像头主要包括内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等。目前摄像头车内主要应用于倒车影像（后视）和360度全景（环视），高端汽车的各种辅助设备配备的摄像头可多达8个，用于辅助驾驶员泊车或触发紧急刹车。当摄像头成功取代侧视镜时，汽车上的摄像头数量将达到12个，而随着无人驾驶技术的发展，l3以上智能驾驶车型对摄像头的需求将增加。随着新能源汽车及智能汽车的不断发展，汽车上携带的摄像头及雷达将会越来越多，精度也会越来越高，因此，在一些场景中，利用智能汽车自带的摄像头或雷达取代商家布置的摄像头或雷达的可行性也越来越高。
22.请结合参看图1，其为本技术实施例提供的智能车辆停车系统运行环境示意图。具体地，智能车辆停车系统包括服务器10、车载终端20及agv小车30，服务器10分别与车载终端20及agv小车30通讯连接。在一些实施例中，服务器10可以是电脑、平板电脑、本地服务器及云服务器等。车载终端20是智能车辆上的计算机，例如车载电脑、车载手机等。agv小车30是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力
来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在本发明中agv小车30用于将智能汽车运送到指定停车位，进行停车。
23.请结合参看图2，其为本技术实施例提供的智能车辆停车方法的流程示意图。
24.步骤s101，服务器接收车载终端采集所述智能车辆的环境数据，所述环境数据包括：智能车辆车身、车位的标线、智能车辆周围障碍物的图像数据中的一种或多种。具体地，在智能车辆进入agv停车场后，车载终端20会通过连接agv停车场的wifi，与服务器10进行通讯。当车载终端20检测到智能车辆车速为0时，向智能车辆的车载摄像头以及激光雷达等传感器发送获取车辆周围的环境数据的指令，并将车辆周围的环境数据及车辆信息发送到服务器10。其中，车辆信息包括车牌号、车辆图片等。
25.步骤s102，服务器根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范。服务器10具体如何根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范将在下文详细描述。
26.步骤s103，若所述智能车辆停车规范，服务器控制agv小车将所述智能车辆搬运到指定车位。具体地，服务器10根据环境数据判断出智能车辆停车规范，服务器10将车辆信息及搬运指令下发到agv小车30。agv小车30根据车辆信息及搬运指令将目标车辆搬运到指定车位。
27.请结合参看图3，其为本技术实施例提供的智能车辆停车方法的步骤s102的子步骤流程示意图。
28.步骤s1021，根据所述环境数据计算所述智能车辆到周围障碍物的距离。具体地，服务器10通过计算环境数据中智能车辆周围障碍物的距离，并换算成实际距离。
29.步骤s1023，若所述距离大于预设阈值，则判定所述智能车辆停车规范。具体地，预设阈值预先存储于服务器10中，预设阈值根据实际情况进行设置，例如50cm。若障碍物到智能车辆的距离大于50cm，则判断智能车辆停车规范。
30.步骤s1025，若所述距离小于预设阈值，则判定所述智能车辆停车不规范。具体地，预设阈值预先存储于服务器10中，预设阈值根据实际情况进行设置，例如50cm。若障碍物到智能车辆的距离小于50cm，则判断智能车辆停车不规范。
31.进一步，若所述智能车辆停车不规范，服务器10生成反馈信息并发送到车载终端20。所述服务器10生成反馈信息包括：服务器10根据所述环境数据生成反馈信息，其中，反馈信息包括停车不规范类型，其中，所述停车不规范类型包括车身偏左及车身偏右。车主根据反馈信息调整停车位置。
32.请结合参看图4，其为本技术实施例提供的智能车辆停车方法的步骤s102的另一个子步骤流程示意图。
33.步骤s1020，根据所述环境数据获取所述车辆轮廓。具体地，请结合参看图5，中转车位24一般设置于停车场的出入口的交互区，车主在停车时，只需将智能车辆停靠到中转车位24，agv小车20将智能车辆搬运到指定车位。当车主取车时，只需要手机app或者小程序，输入取车指令及中转车位号，在交互区的中转车位24等候agv小车20将智能车辆搬运到车主指定的中转车位。服务器10根据环境数据获取智能车辆轮廓21。其中，环境数据智能车辆车身、车位的标线、智能车辆周围障碍物的图像数据中的一种或多种。
34.步骤s1022，根据车辆轮廓获取所述智能车辆的最小外接矩形。具体的，服务器10
根据车辆轮廓21计算出智能车辆的最小外接矩形22。
35.步骤s1024，判断所述最小外接矩形是否超出预设矩形。具体的，预设矩形23为如图5所示的虚线矩形。
36.步骤s1026，若所述最小外接矩形未超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车规范。具体的，如图5所示智能车辆的最小外接矩形22未超出预设矩形23，判定所述智能车辆停车规范。
37.步骤s1028，若所述最小外接矩形超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车不规范。具体的，如图6所示智能车辆的最小外接矩形22超出预设矩形23，则判定所述智能车辆停车不规范。
38.本发明还提出了一种智能车辆停车系统，所述系统包括：车载终端20，用于采集环境数据，所述环境数据包括：所述环境数据包括：智能车辆车身、车位的标线、智能车辆周围障碍物的图像数据中的一种或多种；服务器10用于接收车载终端采集的环境数据；服务器10还用于根据所述环境数据判断所述智能车辆是否停车规范，若所述智能车辆停车规范，控制agv小车30将所述智能车辆搬运到指定车位。
39.在一个实施例中，根据所述环境数据计算所述智能车辆到周围障碍物的距离；若所述距离大于预设阈值，则判定所述智能车辆停车规范；若所述距离小于预设阈值，则判定所述智能车辆停车不规范。
40.在一个实施例中，根据所述环境数据获取所述车辆轮廓；根据车辆轮廓获取所述智能车辆的最小外接矩形；判断所述最小外接矩形是否超出预设矩形；若所述最小外接矩形未超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车规范；若所述最小外接矩形超出预设矩形，则判定所述智能车辆停车不规范。
41.请参看图7，其为本技术实施例提供服务器的内部结构示意图。服务器10包括存储器1002、以及处理器1001。其中，存储器1002用于存储计算机可执行程序，处理器1001用于执行可执行程序以实现如上述实施例提供的智能车辆停车方法。
42.其中，处理器1001在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器1002中存储的计算机可执行程序。具体地，处理器1001执行可执行程序以实现上述智能车辆停车方法。
43.存储器1002至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器1002在一些实施例中可以是终端100的内部存储单元，例如终端100的硬盘。存储器1002在另一些实施例中也可以是的外部终端100存储设备，例如终端100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器1002还可以既包括终端100的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1002不仅可以用于存储安装于服务器10的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
44.服务器10还包括总线1003。总线1003可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总
线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
45.进一步地，服务器10还可以包括显示组件1004。显示组件1004可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示组件1004也可以适当的称为显示装置或显示单元，服务器10中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
46.进一步地，服务器10还可以包括通信组件1005。通信组件1005可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如wi-fi通信组件、蓝牙通信组件等)，通常服务器10与其它计算机设备之间建立通信连接。
47.图7仅示出了具有部分组件以及实现服务器10，本领域技术人员可以理解的是，图7示出的结构并不构成对服务器10的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
48.该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。该仿真计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
49.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
50.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
51.该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
52.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
53.该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体
现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台仿真计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、流动硬盘、只读存储介质(rom，read-only memory)、随机存取存储介质(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
54.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。