一种手外科手术显微操作器的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手外科手术显微操作器。


背景技术：

2.近年来，随着医疗机器人的快速发展，医疗机器人相对于人的高精确度、高稳定性等特点，为患者提供了更加安全高效的手术解决方案。但是，由于人眼视力有限，操纵手术刀精确移动范围有限，况且手持手术刀时，人手不可抑制的生理震颤造成手术精准度稳定性变差。


技术实现要素：

3.鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种手外科手术显微操作器。
4.本实用新型为解决其技术问题而采用的技术方案是：
5.一种手外科手术显微操作器，包括支架、设置于所述支架上的竖向安装杆、与所述竖向安装杆平行的竖向连杆、与所述竖向安装杆平行的竖向手柄、与所述竖向安装杆平行的竖向执行件、以及相互平行的两组活动架，所述活动架包括第一横杆、第二横杆、第一纵杆以及第二纵杆，第一横杆、第二横杆、第一纵杆以及第二纵杆连接形成可变形的平行四边形结构；所述第一横杆与第一纵杆的连接处设置有将二者转动连接的第一球头座，所述竖向安装杆的上端部与第一组活动架的第一球头座连接，所述竖向安装杆的下端部与第二组活动架的第一球头座连接；所述第二横杆与第二纵杆的连接处设置有将二者转动连接的第二球头座，所述竖向连杆的上部与第一组活动架的第二球头座连接，所述竖向连杆的下部与第二组活动架的第二球头座连接；所述第二横杆的左端部与所述第一纵杆转动连接，所述第二横杆上转动设置有位于第二纵杆右侧的第三球头座，所述竖向手柄的上部与第一组活动架的第三球头座连接，所述竖向手柄的下部与第二组活动架的第三球头座连接；所述第二纵杆上转动设置有位于第一横杆和第二横杆之间的第四球头座，所述竖向执行件的上部与第一组活动架的第四球头座连接，所述竖向执行件的中部与第二组活动架的第四球头座连接。
6.作为上述技术方案的进一步改进方案，所述第一横杆与第二纵杆之间通过第五球头座转动连接，所述第二横杆与第一纵杆之间通过第六球头座连接，所述第六球头座与第二球头座的距离为a1，所述第六球头座与第三球头座的距离为a2，所述第五球头座与第四球头座的距离为b1，所述第五球头座与第二球头座的距离为b2，a1、a2、b1、b2的值满足以下关系：a1/a2＝b1/b2。
7.作为上述技术方案的进一步改进方案，所述第一横杆包括可拆卸连接的两根杆件，第一球头座、第五球头座均可转动地安装在所述的两根杆件之间；第二横杆包括可拆卸连接的两根杆件，第六球头座、第二球头座、第三球头座均可转动地安装在所述的两根杆件之间。
8.作为上述技术方案的进一步改进方案，第一纵杆两端分别设置有圆孔，第一纵杆
通过两个所述圆孔与第一球头座、第六球头座分别转动配合；第二纵杆两端分别设置有圆孔，第二纵杆通过两个所述圆孔与第五球头座、第二球头座分别转动配合，第二纵杆上可拆卸地安装有锁球件，通过所述锁球件将第四球头座可转动地安装于所述第二纵杆上。
9.作为上述技术方案的进一步改进方案，所述的支架包括底座、固定设置于所述底座上的立柱、以及安装于所述立柱上的并可相对于立柱转动的横轴，所述竖向安装杆固定安装于所述横轴上，所述立柱上安装有能够将所述横轴锁定的第一锁定装置。
10.作为上述技术方案的进一步改进方案，所述立柱上套设有能够相对于立柱上下移动的升降座，所述升降座上设置有横向枢转孔，所述横轴可转动地安装于所述的横向枢转孔，所述立柱上安装有能够将所述升降座锁定的第二锁定装置。
11.作为上述技术方案的进一步改进方案，所述的第一锁定装置为能够将所述横轴锁定于升降座上的第一螺钉，所述第二锁定装置为能够将升降座锁定于所述立柱上的第二螺钉。
12.本实用新型的有益效果是：本实用新型中，在竖向安装杆保持固定的情况下，移动竖向手柄，可以带动竖向执行件与竖向手柄平行移动，同时，竖向执行件在前后、左右、上下三个方向移动的行程都比竖向手柄更小，起到将竖向手柄的动作缩小的作用，适用于手外科手术中。
附图说明
13.图1是本实用新型使用状态的立体图；
14.图2是本实用新型中动作部件所在部分的立体图；
15.图3是本实用新型中固定支撑部分的分解图。
具体实施方式
16.下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
17.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
…
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本实用新型中涉及“优选”、“次优选”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“优选”、“次优选”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
18.参照图1至图3，本实用新型的实施例提出了一种手外科手术显微操作器，包括能够放置在台面上的支架100、设置于支架100上的竖向安装杆2、与竖向安装杆2平行的竖向连杆3、与竖向安装杆2平行的竖向手柄4、与竖向安装杆2平行的竖向执行件7、以及相互平行的两组活动架，活动架包括第一横杆51、第二横杆52、第一纵杆53以及第二纵杆54，第一横杆51、第二横杆52、第一纵杆53以及第二纵杆54连接形成可变形的平行四边形结构。
19.第一横杆51与第一纵杆53的连接处设置有将二者转动连接的第一球头座61，竖向安装杆2的上端部与第一组活动架的第一球头座61连接，竖向安装杆2的下端部与第二组活动架的第一球头座61连接。
20.第二横杆52与第二纵杆54的连接处设置有将二者转动连接的第二球头座62，竖向
连杆3的上部与第一组活动架的第二球头座62连接，竖向连杆3的下部与第二组活动架的第二球头座62连接。
21.第二横杆52的左端部与第一纵杆53转动连接，第二横杆52上转动设置有位于第二纵杆54右侧的第三球头座63，竖向手柄4的上部与第一组活动架的第三球头座63连接，竖向手柄4的下部与第二组活动架的第三球头座63连接。
22.第二纵杆54上转动设置有位于第一横杆51和第二横杆52之间的第四球头座64，竖向执行件7的上部与第一组活动架的第四球头座64连接，竖向执行件7的中部与第二组活动架的第四球头座64连接。
23.竖向安装杆2、竖向连杆3、竖向手柄4、竖向执行件7可以是竖直设置，也可以是倾斜设置，两组活动架可以是水平设置，也可以使倾斜设置。
24.第一横杆51、第二横杆52、第一纵杆53以及第二纵杆54连接形成朝上的平行四边形结构；竖向连杆3、竖向手柄4、以及两条第二横杆52形成朝前的平行四边形结构；竖向执行件7、竖向连杆3、两根第二纵杆54形成超右的平行四边形结构。竖向安装杆2、竖向手柄4分别位于整个联动结构的两端的位置，竖向执行件7位于整个联动结构的中部位置，在竖向安装杆2保持固定的情况下，移动竖向手柄4，可以带动竖向执行件7与竖向手柄4平行移动，同时，竖向执行件7在前后、左右、上下三个方向移动的行程都比竖向手柄4更小，起到将竖向手柄4的动作缩小的作用，适用于手外科手术中。
25.作为本实用新型的进一步改进方案，第一横杆51与第二纵杆54之间通过第五球头座65转动连接，第二横杆52与第一纵杆53之间通过第六球头座66连接，第六球头座66与第二球头座62的距离为a1，第六球头座66与第三球头座63的距离为a2，第五球头座65与第四球头座64的距离为b1，第五球头座65与第二球头座62的距离为b2，a1、a2、b1、b2的值满足以下关系：a1/a2＝b1/b2。采用这样的设计，竖向执行件7在前后、左右、上下三个方向的移动距离，都是在竖向手柄4在这三个方向移动的距离上缩小相同的比例。其中a1/a2的值就是缩小的比例，比如a1/a2＝0.25，则竖向执行件7在前后、左右、上下三个方向的移动距离就都是竖向手柄4的四分之一。
26.具体地，第一横杆51包括通过螺钉可拆卸连接的两根杆件，第一球头座61、第五球头座65均可转动地安装在两根杆件之间；第二横杆52包括通过螺钉可拆卸连接的两根杆件，第六球头座66、第二球头座62、第三球头座63均可转动地安装在两根杆件之间。第一纵杆53两端分别设置有圆孔，第一纵杆53通过两个圆孔与第一球头座61、第六球头座66分别转动配合；第二纵杆54两端分别设置有圆孔，第二纵杆54通过两个圆孔与第五球头座65、第二球头座62分别转动配合，第二纵杆54上通过螺钉可拆卸地安装有锁球件，通过锁球件将第四球头座64可转动地安装于第二纵杆54上。
27.作为本实用新型的进一步改进方案，支架100包括底座11、固定设置于底座11上的立柱12、以及安装于立柱12上的并可相对于立柱12转动的横轴13，竖向安装杆2固定安装于横轴13上，立柱12上安装有能够将横轴13锁定的第一锁定装置。
28.更进一步地，立柱12上套设有能够相对于立柱12上下移动的升降座14，升降座14上设置有横向枢转孔141，横轴13可转动地安装于横向枢转孔141，立柱12上安装有能够将升降座14锁定的第二锁定装置。
29.优选地，第一锁定装置为能够将横轴13锁定于升降座14上的第一螺钉15，第二锁
定装置为能够将升降座14锁定于立柱12上的第二螺钉16。
30.上述方案中，可根据需要调节竖向安装杆2的高度及倾斜角度，调节竖向安装杆2的高度的方法是：拧松第二螺钉16，然后将升降座14移动到合适的高度位置，最后将第二螺钉16拧紧即可；调节竖向安装杆2的倾斜角度的方法是：拧松第一螺钉15，然后将竖向安装杆2转动一定的角度，最后将第一螺钉15拧紧即可。
31.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。