具有关于持久坐标框架的质量信息的交叉现实系统的制作方法

技术特征：
1.一种操作电子系统以在包括便携式设备的3d环境中渲染虚拟内容的方法，所述方法包括用一个或多个处理器：至少部分地基于关于所述3d环境的已存储空间信息，在所述3d环境中定位所述便携式设备；至少部分地基于所述便携式设备在所述3d环境中的定位，从关于所述3d环境的已存储空间信息中获得持久坐标框架信息，其中，所获得的持久坐标框架信息包括所述便携式设备本地的坐标框架与持久坐标框架之间的变换；以及计算关于所述持久坐标框架的质量信息，其中，所述质量信息指示至少部分地基于相对于所述持久坐标框架所指定的位置、所述变换、以及所述便携式设备本地的坐标框架而渲染的虚拟内容的位置不确定性。2.根据权利要求1所述的方法，包括：在至少部分地基于所述持久坐标框架和所计算的关于所述持久坐标框架的所述质量信息而确定的位置处，在所述便携式设备的显示器上渲染虚拟对象。3.根据权利要求1所述的方法，其中，提供给所述便携式设备的所计算的关于所述持久坐标框架的质量信息包括以下两项之间的至少一个自由度上的偏差低于阈值量的概率：(i)所述3d环境中的与所述持久坐标框架相关联的物理特征与基于所述变换、相对于所述持久坐标框架所指定的位置、以及所述便携式设备本地的坐标框架而渲染的所述虚拟内容的位置之间的距离；以及(ii)如在所述持久坐标框架中表达的所述3d环境中的与所述持久坐标框架相关联的所述物理特征与相对于所述持久坐标框架所指定的所述虚拟内容的所述位置之间的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述便携式设备感知的所计算的关于所述持久坐标框架的质量信息指示：所述虚拟内容在由所述便携式设备渲染时的上限位置误差。5.根据权利要求1所述的方法，其中：所述已存储空间信息是对于所述便携式设备被远程存储的规范地图。6.根据权利要求1所述的方法，其中：所述便携式设备包括第一便携式设备，所述第一便携式设备包括所述一个或多个处理器中的第一处理器；所述电子系统还包括第二便携式设备，所述第二便携式设备包括所述一个或多个处理器中的第二处理器；其中，所述第二便携设备的所述第二处理器：获得所述持久坐标框架；从所述第二便携式设备的视角获得关于所述持久坐标框架的质量信息；以及在所述第二便携式设备的显示器上渲染所述虚拟对象，同时显示通过所述第一便携式设备对所述虚拟对象的改变。7.根据权利要求1所述的方法，其中：关于所述3d环境的已存储空间信息包括共享地图；所述持久坐标框架具有相对于所述共享地图的姿势；计算关于所述持久坐标框架的质量信息包括：
确定所述持久坐标框架相对于所述共享地图的姿势的不确定性；以及将一个或多个误差传播变换应用于所述姿势的所述不确定性，以计算对所述虚拟内容的所述位置不确定性的贡献。8.根据权利要求1所述的方法，其中：所述便携式设备本地的所述坐标框架包括所述便携式设备在所述便携式设备的跟踪地图内的姿势；以及计算关于所述持久坐标框架的质量信息包括：确定所述便携式设备在所述跟踪地图内的姿势的不确定性；以及将所述便携式设备在所述跟踪地图内的姿势的不确定性与一个或多个位置不确定性源进行聚合。9.根据权利要求1所述的方法，其中：关于所述3d环境的已存储空间信息包括共享地图；所述共享地图的持久坐标框架包括代表在由所述持久坐标框架所表示的所述3d环境中的位置处的特征的特征信息；定位是基于代表所述便携式设备的所述3d环境中的特征的至少一个特征信息集；计算关于所述持久坐标框架的质量信息包括：确定将代表所述便携式设备的所述3d环境中的特征的所述至少一个特征信息集与所述持久坐标框架的所述特征信息进行匹配的不确定性；以及将一个或多个误差传播变换应用于所述姿势的所述不确定性，以计算对所述虚拟内容的所述位置不确定性的贡献。10.一种便携式电子系统，包括：一个或多个传感器，其被配置为捕获关于三维3d环境的信息，所捕获的信息包括多个图像；以及至少一个处理器，其被配置为执行计算机可执行指令以在所述3d环境中渲染虚拟内容，其中，所述计算机可执行指令还包括用于以下操作的指令：从所述多个图像形成至少一个特征信息集；获得持久坐标框架信息，其中，所述持久坐标框架关联有与所述至少一个特征信息集匹配的特征信息和质量度量；以及至少部分地基于所述质量度量，在相对于所述持久坐标框架所指定的位置处，在所述便携式设备的显示器上使用所述持久坐标框架信息来选择性地渲染虚拟对象。11.根据权利要求10所述的便携式电子系统，其中，至少部分地基于所述质量度量，在所述便携式设备的所述显示器上使用所述持久坐标框架信息来选择性地渲染所述虚拟对象包括：放大所述虚拟对象的至少一部分。12.根据权利要求10所述的便携式电子系统，其中，至少部分地基于所述质量度量，在所述便携式设备的所述显示器上使用所述持久坐标框架信息来选择性地渲染所述虚拟对象包括：降低所述虚拟对象的至少一部分的分辨率。13.根据权利要求10所述的便携式电子系统，其中，至少部分地基于所述质量度量，在
所述便携式设备的所述显示器上使用所述持久坐标框架信息来选择性地渲染所述虚拟对象包括：放弃渲染所述虚拟对象的至少一部分。14.根据权利要求110所述的便携式电子系统，其中，至少部分地基于所述质量度量，在所述便携式设备的所述显示器上使用所述持久坐标框架信息来选择性地渲染所述虚拟对象包括：阻止与第二便携式电子设备共享虚拟内容。15.根据权利要求10所述的便携式电子系统，其中：所述质量度量与所述便携式电子系统与所述持久坐标框架之间的距离成反比关系。16.根据权利要求10所述的便携式电子系统，其中：在所述便携式电子系统与所述持久坐标框架之间的距离高于阈值距离时，所述质量度量指示零概率。17.一种用于交叉现实系统的计算环境，所述计算环境包括：存储多个地图的数据库，其中，每个地图包括表示3d环境的区域的信息；存储计算机可执行指令的非暂态计算机存储介质，所述计算机可执行指令在由所述计算环境中的至少一个处理器执行时：在所述数据库的地图中定位便携式设备；至少部分地基于所述便携式设备在所述地图中的定位，从所述地图获得持久坐标框架，所述持久坐标框架包括相对于所述地图的坐标框架的第一姿势；以及至少部分地基于所述第一姿势和将所述地图的所述坐标框架与所述便携式设备本地的坐标框架相关的变换，计算关于第二姿势的质量信息，其中，所述质量信息指示所述第二姿势的位置误差小于阈值的概率。18.根据权利要求17所述的计算环境，其中：至少部分地基于关于所述地图中的所述持久坐标框架的质量信息，计算关于所述第二姿势的质量信息。19.根据权利要求17所述的计算环境，其中：至少部分地基于关于所述便携式设备在所述地图中的定位的质量信息，计算关于所述第二姿势的质量信息。20.根据权利要求17所述的计算环境，其中：至少部分地基于关于由所述便携式设备所计算的关于跟踪地图的质量信息，计算关于所述第二姿势的质量信息。

技术总结
一种交叉现实系统，其通过提供关于共享地图的质量信息来提供由多个用户设备共享的沉浸式用户体验。质量信息可以是特定于各个用户设备渲染相对于共享地图所指定的虚拟内容。可以为地图中的持久坐标框架(PCF)提供质量信息。关于PCF的质量信息可以指示当在用户设备上渲染时相对于PCF指定的虚拟内容的位置不确定性。通过针对在相对于PCF指定位置或将该位置表达变换到用于渲染虚拟内容的设备本地的坐标框架的过程中的一个或多个步骤确定误差统计，可以将质量信息计算为上限误差。运行在各个用户设备上的应用可以基于共享地图的质量信息来调整虚拟内容的渲染。量信息来调整虚拟内容的渲染。量信息来调整虚拟内容的渲染。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：奇跃公司
技术研发日：2020.10.29
技术公布日：2022/6/10