路网预测树扩展方法、装置、EHP设备及存储介质与流程

路网预测树扩展方法、装置、ehp设备及存储介质
技术领域
1.本技术实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种路网预测树扩展方法、装置、ehp设备及存储介质。


背景技术：

2.ehp(electronic horizon provider，电子地平线提供者)是一种为车辆提供超视距信息的服务；利用ehp提供的超视距信息，可以保障车辆的adas(advanced driver assistance systems，高级驾驶辅助系统)等智能驾驶功能正常运作，有助于提升车辆驾驶过程的安全性和舒适性。
3.作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状数据结构，描述车辆前方一定区域范围的路网拓扑结构；因此，ehp可在车辆驾驶过程中扩展路网预测树并提供给车辆，从而为车辆的智能驾驶决策和控制提供依据。然而，由于路网复杂的道路情况，当车辆前方存在道路的路口时，如何合理的扩展路网预测树成为了难题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供一种路网预测树扩展方法、装置、ehp设备及存储介质，以在车辆前方存在道路的路口时，合理的扩展路网预测树。
5.为实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案。
6.第一方面，本技术实施例提供一种路网预测树扩展方法，包括：
7.确定车辆的定位位置以及所述定位位置在路网中匹配的定位路段；
8.若所述车辆沿所述定位路段将驶入路口，则确定所述定位位置与所述路口的距离；
9.在所述距离大于预设的距离阈值时，在路网预测树中创建所述路口对应的节点，并根据与所述路口连通的mpp路段，确定所述节点的节点属性；
10.在所述距离小于所述距离阈值时，在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性。
11.第二方面，本技术实施例提供一种路网预测树扩展装置，包括：
12.定位位置及路段确定模块，用于确定车辆的定位位置以及所述定位位置在路网中匹配的定位路段；
13.距离确定模块，用于若所述车辆沿所述定位路段将驶入路口，则确定所述定位位置与所述路口的距离；
14.节点创建及属性确定模块，用于在所述距离大于预设的距离阈值时，在路网预测树中创建所述路口对应的节点，并根据与所述路口连通的mpp路段，确定所述节点的节点属性；
15.路径扩展及属性补充模块，用于在所述距离小于所述距离阈值时，在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路
径相关的属性。
16.第三方面，本技术实施例提供一种ehp设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行如上述所述的路网预测树扩展方法。
17.第四方面，本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时实现如上述所述的路网预测树扩展方法。
18.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述所述的路网预测树扩展方法。
19.本技术实施例提供的路网预测树扩展方法可在车辆行驶前方存在道路的路口时，确定车辆的定位位置与路口的距离，从而随着车辆位置靠近路口而逐步在路网预测树中扩展路口相关的路网拓扑结构。基于路网预测树扩展到道路的路口时，需要创建路口对应的节点以及节点对应的分叉路径，本技术实施例可在车辆的定位位置与路口的距离大于预设的距离阈值时，视为车辆位置距离路口较远，此时仅在路网预测树中创建路口对应的节点，并且基于与所述路口连通的mpp路段，确定节点属性，使得节点属性表达路口连通的mpp路径的属性；从而在车辆距离路口较远时，路网预测树能够通过提供路口的节点以及路口分叉出的mpp路径的属性，来满足车辆的驾驶决策需求，同时避免路口相关的路网拓扑结构信息在车辆距离路口较远时，过度占用路网预测树的数据大小空间；进而，随着车辆的行驶，当车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，视为车辆位置距离路口较近，此时，本技术实施例可在路网预测树中扩展节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性，使得路网预测树能够较为全面的表达路口的路网拓扑信息，以满足车辆在距离路口较近时的驾驶决策需求，实现路网预测树在路口的路网信息扩展。
20.可见，本技术实施例可在车辆距离道路的路口较远时，先在路网预测树中创建出路口对应的节点和部分节点属性，而在车辆距离道路的路口较近时，再在路网预测树中扩展出节点对应的分叉路径并增加节点属性，使得车辆越接近道路的路口，则路网预测树中关于路口的路网拓扑结构信息越为全面，从而在路网预测树的数据大小存在限制的情况下，逐步的在路网预测树中扩展出满足车辆驾驶需求的路口拓扑结构，实现兼顾路网预测树的数据大小限制和车辆的驾驶需求，达到合理的扩展路网预测树的效果。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
22.图1为路网预测树的示意图。
23.图2为本技术实施例提供的路网预测树扩展方法的流程图。
24.图3a为定位路段的前方路网拓扑结构的示意图。
25.图3b为定位路段的前方路网拓扑结构的另一示意图。
26.图4a为本技术实施例扩展路网预测树的示例图。
27.图4b为本技术实施例扩展路网预测树的另一示例图。
28.图5a为确定节点属性的方法流程图。
29.图5b为增加节点属性的方法流程图。
30.图6为本技术实施例扩展路网预测树的再一示例图。
31.图7为本技术实施例提供的路网预测树扩展装置的框图。
32.图8为ehp设备的框图。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.路网预测树是一种树状数据结构，其以车辆的定位路段为基础，通过设定的路段扩展策略，从路网中确定mpp(most probable path，最大可能性路径)路段和非mpp路段，从而描述出车辆前方一定区域范围的路网拓扑结构。在一个示例中，图1示例性的示出了路网预测树的可选示意图，如图1所示，图1中的方框表示车辆的定位位置，车辆的定位位置在路网中匹配的路段称为定位路段。基于车辆的行驶方向(例如图1中箭头所示方向)，ehp可在路网预测树中扩展出定位路段前方的mmp路径和非mmp路径。具体的，当定位路段的前方存在道路的路口时，ehp需要在路网预测树中为路口创建节点，并且扩展节点对应的分叉路径(subpath)，该分叉路径包括mpp路径和非mpp路径；其中，图1中两点连接的实线可以表示一条mpp路段(mpp路段可以是车辆最大可能性行驶的路段)，各条mpp路段连接形成mpp路径(图1中实线可以表示mpp路径)，图1中两点连接的虚线可以表示一条非mpp路段(非mpp路段可以是车辆非最大可能性行驶的路段)，连续的非mpp路段可形成一条非mpp路径(图1中虚线可以表示非mpp路径)，即一条非mpp路径包括连续的非mpp路段。路径与路段的关系可以视为是路径包括一个或多个路段。
35.由图1示例可以看出，路网预测树是在车辆行驶过程中，以车辆的定位路段为基础，通过扩展mpp路径和非mpp路径来构建，并且路网预测树的深度与mpp路径的长度呈正相关的关系(即mpp路径越长则路网预测树的深度越深)，路网预测树的广度与非mpp路径的长度呈正相关的关系(即非mpp路径越长则路网预测树的广度越广)，其中，路网预测树的深度代表车辆的最远视野距离，广度可以代表路段分叉级别。
36.然而，由于系统内存、流量等因素限制，ehp所构建的路网预测树的数据大小存在限制，比如随着车辆行驶，路网预测树中车辆驶离的路网信息需要被删除，而车辆后续行驶使用的路网信息需要在路网预测树中被创建。在此情况下，当车辆前方存在路口时，路网预测树需要创建的路网信息较为复杂(包括创建路口对应的节点，以及扩展路口分叉出的分叉路径)，因此在路网预测树的数据大小限制下，当车辆前方存在路口时，如何合理的扩展路网预测树成为了难题。
37.可以理解的是，在车辆行驶过程中，如果车辆前方存在道路的路口，则ehp需要在路网预测树中创建路口对应的节点以及节点对应的分叉路径。如果ehp是一次性的在路网
预测树中创建出路口相关的路网拓扑结构(例如路口对应的节点和分叉路径)，则为了使路网预测树具有足够的数据大小空间来存储上述路网拓扑结构，需要将路网预测树中相应数据大小的车辆已行驶过的路网信息进行删除，这导致路网预测树中路网信息的新增和删除存在突变情况，并不利于车辆的智能驾驶决策和控制。
38.基于此，本技术实施例可基于车辆位置与道路路口的距离，分阶段逐步的在路网预测树中创建路口对应的节点以及节点对应的分叉路径。也就是说，车辆距离道路的路口较远时，先在路网预测树中创建出路口对应的节点，而在车辆距离道路的路口较近时，再在路网预测树中扩展出节点对应的分叉路径，使得车辆越接近道路的路口，则路网预测树中关于路口的路网拓扑结构信息越为全面，从而在路网预测树的数据大小存在限制的情况下，逐步的在路网预测树中扩展出满足车辆驾驶需求的路口拓扑结构，实现兼顾路网预测树的数据大小限制和车辆的驾驶需求，达到合理的扩展路网预测树的效果。
39.基于上述思路，本技术实施例提供新型的路网预测树扩展方案，以在车辆前方存在道路的路口时，分阶段逐步的扩展路网预测树。作为可选实现，图2示例性的示出了本技术实施例提供的路网预测树扩展方法的可选流程图，该方法流程可由ehp设备执行实现，ehp设备是可以为车辆提供道路属性等超视距信息，从而为车辆的adas(advanced driver assistance systems，高级驾驶辅助系统)等智能驾驶系统提供安全辅助的电子设备，本技术实施例所指的ehp设备例如部署于车辆上的ehp终端，或者部署于网络端的ehp服务器。参照图2，该方法流程可以包括如下步骤。
40.在步骤s210中，确定车辆的定位位置以及所述定位位置在路网中匹配的定位路段。
41.在车辆行驶过程中，本技术实施例可确定车辆的定位位置(例如采用卫星定位等定位手段，确定车辆的定位位置)，并确定车辆的定位位置在路网中匹配的定位路段，该定位路段可以视为是车辆在路网中匹配的当前行驶的路段，例如车辆当前所在的mpp路段。
42.在步骤s211中，若所述车辆沿所述定位路段将驶入路口，则确定所述定位位置与所述路口的距离。
43.本技术实施例可按照车辆的行驶方向确定定位路段的前方和后方，定位路段的前方可以是车辆沿定位路段行驶的方向(即定位路段的前方与车辆的行驶方向相应)，从而按照车辆的行驶方向，本技术实施例可判断车辆沿定位路段是否将要驶入路口，即判断车辆行驶的前方是否存在路口。
44.在一些实施例中，本技术实施例可通过判断定位路段的前方是否连通道路的路口，以实现判断车辆沿定位路段是否将要驶入路口；若定位路段在车辆的行驶方向上连通道路的路口，则本技术实施例可确定车辆沿所述定位路段将要驶入路口，也就是说，车辆行驶的前方存在路口。在这种情况下，本技术实施例可按照车辆的定位位置与路口的距离，来分阶段逐步的扩展路网预测树，避免一次性的在路网预测树中扩展出路口所有的路网拓扑结构，从而保障路网预测树中前方路口的路网拓扑结构信息随着车辆逐步的靠近路口而逐步的创建，并且路网预测树中车辆已行驶过的路网信息随着车辆位置与路口距离的靠近而逐步的删除，保障路网预测树的合理扩展。
45.在一些实施例中，本技术实施例可在车辆的行驶方向上，判断定位路段是否连通多个分叉路段(例如至少两个分叉路段)，若是，则确定定位路段的前方连通道路的路口(即
车辆沿所述定位路段将驶入路口)，若否，则确定定位路段的前方未连通道路的路口。在一个示例中，图3a示例性的示出了定位路段的前方路网拓扑结构的示意图，如图3a所示，图中方框表示车辆，箭头方向表示车辆的行驶方向，路段311为车辆在路网中的定位路段，路段311的前方在路网中连通两个分叉路段(即路段312和路段313)，则路段311的前方连通有道路的路口314，即路口314分叉出路段312和313。在另一个示例中，图3b示例性的示出了定位路段的前方路网拓扑结构的另一示意图，如图3b所示，路段311为定位路段，路段311的前方连通一个路段315，则路段311的前方未连通有道路的路口。
46.在车辆沿定位路段将驶入路口时，本技术实施例可确定车辆的定位位置与路口的距离，从而随着车辆的定位位置与路口距离的靠近，分阶段逐步的在路网预测树中扩展出路口相关的路网拓扑结构。
47.在步骤s212中，在所述距离大于预设的距离阈值时，在路网预测树中创建所述路口对应的节点，并根据与所述路口连通的mpp路段，确定所述节点的节点属性。
48.所述距离阈值为触发在路网预测树中扩展路口相关的路网拓扑结构的触发距离。在一些实施例中，所述距离阈值可以预先设置。例如，本技术实施例可以根据车辆的车速和定位路段到路口的距离，预先配置所述距离阈值；其中，车辆的车速与所述距离阈值呈负相关关系(即车辆的车速越快，则所述距离阈值越小，车辆的车速越慢，则所述距离阈值越大，也就是说，在车辆快速行驶时，距离阈值需要相应的减小，以满足路网预测树的快速扩展需求)；定位路段到路口的距离可以视为是定位路段的起始点到路口的距离，定位路段到路口的距离与所述距离阈值呈正相关关系(即定位路段到路口的距离越大，则距离阈值越大，定位路段到路口的距离越小，则距离阈值越小，以适应车辆在路网道路中的实际行驶情况)。
49.本技术实施例可在车辆沿定位路段将驶入路口时，根据车辆的定位位置触发在路网预测树中扩展路口相关的路网拓扑结构，当车辆位置与路口的距离大于所述距离阈值时，本技术实施例可先在路网预测树中创建路口对应的节点并确定节点属性，此时本技术实施例并不扩展路口的分叉路径(即并不扩展从路口延展出的mpp路径和非mpp路径)，从而避免一次性的在路网预测树中扩展出路口所有的路网拓扑结构，能够在车辆距离路口较远时，避免路口的路网拓扑结构信息过度的占用路网预测树的数据大小。
50.基于路口分叉出的分叉路径会在路网预测树中对应mpp路径和非mpp路径，因此节点的节点属性可以表达路口分叉出的mpp路径的属性，和路口分叉出的非mpp路径的属性。在本技术实施例分阶段逐步的扩展路网预测树的思路下，当车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，可先在节点属性中记录路口分叉出的mpp路径的属性，而不记录路口分叉出的非mpp路径的属性，以避免车辆距离路口较远时，路口的路网拓扑结构信息过度的占用路网预测树的数据大小。
51.在一些实施例中，本技术实施例可根据定位路段与路口连通的mpp路段的关系，确定路口分叉出的mpp路径的属性，从而实现在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，为路网预测树中创建的节点确定节点属性。作为可选实现，路口分叉出的一条路径的属性可以包括该条路径的转向角度信息，以及该条路径的路径标识，因此在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，本技术实施例可确定路口分叉的mpp路径的转向角度信息以及该mpp路径的标识，并记录在节点属性中，以实现在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，确定节点属性。
52.在一个示例中，在图3a示例的基础上，图4a示例性的示出了本技术实施例扩展路网预测树的示例图，如图4a所示，当车辆的定位位置与路口314的距离大于距离阈值时，本技术实施例可在路网预测树中为路口314创建节点，并基于路口314分叉的mpp路径41的转向角度信息和标识，确定节点属性。
53.在进一步的一些实施例中，本技术实施例还可在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，在路网预测树中确定路口的车道连通关系，此时车道连通关系仅包含mpp路段之间的车道连通关系，并不包含mpp路径与非mpp路径在路口的车道连通关系。例如，本技术实施例可根据定位路段的车道连通标识(connector id)与路口分叉出的mpp路段的车道连通标识，在路网预测树中制作路口的车道连通关系。结合图4a所示，假设路口314分叉的路段312为mpp路段，则本技术实施例可在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，根据定位路段311的车道连通标识以及路段312的车道连通标识，在路网预测树中制作路口的车道连通关系。可以看出，在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，节点属性仅表达mpp路径在路口的转向角度信息以及mpp路径的路径标识，车道连通关系也仅表达定位路段与路口分叉出的mpp路段的车道连通关系。
54.在步骤s213中，在所述距离小于所述距离阈值时，在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性。
55.随着车辆的行驶，车辆的定位位置与路口的距离在不断的缩小，当车辆的定位位置与路口的距离小于所述距离阈值时，本技术实施例在路网预测树中进行下一阶段的与路口相关的路网拓扑结构的扩展。此时，本技术实施例可在路网预测树中扩展节点对应的分叉路径，例如在路网预测树中扩展出路口分叉的mpp路径和非mpp路径。
56.在一些实施例中，本技术实施例可从路网中确定定位路段在路口连通的分叉路段，并分别从各个分叉路段开始扩展分叉路径，从而在分叉路径的扩展达到扩展截止条件时，停止扩展分叉路径，实现在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径。
57.作为可选实现，路口连通的分叉路段可能是mpp路段，也可能是非mpp路段，因此本技术实施例可从路口连通的mpp路段开始扩展mpp路径，从路口连通的非mpp路段开始扩展非mpp路径，从而实现扩展节点对应的分叉路径。
58.可选的，本技术实施例可定义mpp路径的扩展截止条件和非mpp路径的扩展截止条件，例如mpp路径的扩展截止长度和非mpp路径的扩展截止长度等；当从路口扩展的mpp路径达到mpp路径的扩展截止条件时(比如从路口扩展的mpp路径的长度达到mpp路径的扩展截止长度)，本技术实施例可停止扩展mpp路径，当从路口扩展的非mpp路径达到非mpp路径的扩展截止条件时(比如从路口扩展的非mpp路径的长度达到非mpp路径的扩展截止长度)，本技术实施例可停止扩展非mpp路径，以实现在路网预测树的节点扩展分叉路径。需要说明的是，本技术实施例也可支持设置mpp路径的扩展截止条件为mpp路径的扩展截止层级(比如扩展的mpp路径中mpp路段的截止层级)，非mpp路段的扩展截止条件为非mpp路段的扩展截止层级(比如扩展的非mpp路径中非mpp路段的截止层级)，而不限于通过设置扩展截止长度来定义扩展截止条件。在其他可能的实现中，mpp路径与非mpp路径的扩展截止条件可以不同，也可以不同，例如mpp路径和非mpp路径可以设置相同的扩展截止长度或者不同的扩展截止长度等。
59.在一个示例中，在图4a示例的基础上，图4b示例性的示出了本技术实施例扩展路
网预测树的另一示例图，当车辆的定位位置与路口314的距离小于距离阈值时，本技术实施例可在路网预测树已创建路口314对应的节点的基础上，继续扩展路口分叉出的分叉路径，假设路口314分叉的路段312为mpp路段，则本技术实施例可在路网预测树中的节点扩展出mpp路段312，并从mpp路段312开始扩展mpp路径41，直至扩展的mpp路径41达到mpp路径的扩展截止条件；基于路口314分叉的路段313为非mpp路段，则本技术实施例可在路网预测树中的节点扩展出非mpp路段313，并从非mpp路段313开始扩展非mpp路径42，直至扩展的非mpp路径42达到非mpp路径的扩展截止条件。如果路口314分叉的路段中存在多个非mpp路段，则各个非mpp路段可同理在路网预测树中扩展非mpp路径。
60.在路网预测树中扩展节点对应的分叉路径后，本技术实施例需进一步基于扩展的分叉路径，对节点属性进行更新。由于在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，本技术实施例已在节点属性中表达出路口分叉出的mpp路径的属性(例如mpp路径的转向角度信息和标识)，因此本技术实施例在车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，可进一步在节点属性中增加路口分叉出的非mpp路径的属性(例如非mpp路径的转向角度信息和标识)。作为可选实现，针对节点扩展出的一条分叉路径，若所述分叉路径为非mpp路径，本技术实施例可确定分叉路径的根(root)路段，根路段可以视为是一条分叉路径在路口开始扩展的第一个路段，例如图4b所示路网预测树中，非mpp路径42的根路段为路口扩展的第一个非mpp路段313；进而，本技术实施例可计算定位路段与分叉路径的根(root)路段的转向角度信息(例如，从定位路段进入该根路段的转向角度信息)，从而得到路口分叉出的非mpp路段的转向角度信息(该转向角度信息可作为路口分叉出的非mpp路径的转向角度信息)，并记录在节点属性中；同时，在节点属性中创建非mpp路径的路径标识。
61.在进一步的一些实施例中，本技术实施例还可在车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，在路网预测树中增加路口的车道连通关系，此时车道连通关系需增加定位路段与路口分叉出的非mpp路段之间的车道连通关系，例如，本技术实施例可根据定位路段的车道连通标识与路口分叉出的非mpp路段的车道连通标识，在路网预测树中增加路口的车道连通关系。此时，路口的车道连通关系包含了mpp路段和非mpp路段在路口的车道连通关系。
62.本技术实施例提供的路网预测树扩展方法可在车辆行驶前方存在道路的路口时，确定车辆的定位位置与路口的距离，从而随着车辆位置靠近路口而逐步在路网预测树中扩展路口相关的路网拓扑结构。基于路网预测树扩展到道路的路口时，需要创建路口对应的节点以及节点对应的分叉路径，本技术实施例可在车辆的定位位置与路口的距离大于预设的距离阈值时，视为车辆位置距离路口较远，此时仅在路网预测树中创建路口对应的节点，并且基于与所述路口连通的mpp路段，确定节点属性，使得节点属性表达路口连通的mpp路径的属性；从而在车辆距离路口较远时，路网预测树能够通过提供路口的节点以及路口分叉出的mpp路径的属性，来满足车辆的驾驶决策需求，同时避免路口相关的路网拓扑结构信息在车辆距离路口较远时，过度占用路网预测树的数据大小空间；进而，随着车辆的行驶，当车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，视为车辆位置距离路口较近，此时，本技术实施例可在路网预测树中扩展节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性，使得路网预测树能够较为全面的表达路口的路网拓扑信息，以满足车辆在距离路口较近时的驾驶决策需求，实现路网预测树在路口的路网信息
扩展。
63.可见，本技术实施例可在车辆距离道路的路口较远时，先在路网预测树中创建出路口对应的节点和部分节点属性，而在车辆距离道路的路口较近时，再在路网预测树中扩展出节点对应的分叉路径并增加节点属性，使得车辆越接近道路的路口，则路网预测树中关于路口的路网拓扑结构信息越为全面，从而在路网预测树的数据大小存在限制的情况下，逐步的在路网预测树中扩展出满足车辆驾驶需求的路口拓扑结构，实现兼顾路网预测树的数据大小限制和车辆的驾驶需求，达到合理的扩展路网预测树的效果。
64.在一些实施例中，当车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，本技术实施例可为路网预测树中创建的节点，确定路口分叉出的mpp路径的属性并记录在节点属性中。作为可选实现，图5a示例性的示出了确定节点属性的可选方法流程图，参照图5a，该方法流程可以包括如下步骤。
65.在步骤s510中，从所述路口分叉出的多个分叉路段中确定mpp路段。
66.在一些实施例中，路口分叉出的分叉路段可以是指定位路段从路口可以驶入的路段。路口分叉出的分叉路段可能是mpp路段也可能是非mpp路段，因此本技术实施例需要确定分叉路段是mpp路段还是非mpp路段。
67.作为确定mpp路段和非mpp路段的可选实现，在车辆导航状态下，本技术实施例可以车辆的导航路段作为mpp路段，而非导航路段作为非mmp路段，例如路口分叉出的与导航路段相应的分叉路段作为mpp路段，其他分叉路段作为非mpp路段。在其他可能的实现中，在车辆巡航状态下，本技术实施例可基于车辆的历史行驶轨迹，从路口分叉出的分叉路段中确定车辆最可能行驶的mpp路段(例如将历史行驶次数最多的分叉路段作为mmp路段)，而其他分叉路段作为非mmp路段。需要说明的是，确定mmp路段和非mmp路段的策略可以根据实际情况和需要定义，本技术实施例对此并不限制。
68.在步骤s511中，确定从所述定位路段进入所述mpp路段的转向角度信息，以得到所述路口连通的mpp路段的转向角度信息，将所述mpp路段的转向角度信息记录在节点属性中。
69.节点属性可以包括路口分叉出的mpp路径的属性和非mpp路径的属性。在一些实施例中，路口分叉出的mpp路径的属性可以包括路口分叉出的mpp路径的转向角度信息，以及mpp路径的标识。作为可选实现，路口分叉出的mpp路径的转向角度信息可以由定位路段与路口分叉出的mpp路径的根路段的转向角度决定，路口分叉出的mpp路径的根路段可以视为是路口分叉出的mpp路径的第一个mpp路段，即路口连通的mpp路段。因此，本技术实施例可确定从定位路段进入路口连通的mpp路段的转向角度信息，以作为路口分叉出的mpp路径的转向角度信息，并记录在节点属性中。在一个示例中，结合图4a所示，本技术实施例可确定定位路段311与路口314分叉的mpp路段312的转向角度信息，以作为路口314分叉的mpp路径41的转向角度信息，并记录在路网预测树的节点属性中。
70.在步骤s512中，将所述定位路段所在的mpp路径的路径标识，作为所述mpp路段对应的路径标识，并记录在所述节点属性中。
71.路口连通的mpp路段对应的路径标识可以是，路口连通的mpp路段所在的mpp路径的路径标识。在一些实施例中，针对路口分叉出的mpp路径，本技术实施例可延续该mpp路径的父路径的标识。由于定位路段所在的mpp路径，为路口分叉出的mpp路径的父路径，因此本
申请实施例可确定定位路段所在的mpp路径的路径标识，作为路口分叉出的mpp路径的标识(即路口连通的mpp路段对应的路径标识)，并记录在节点属性中。也就是说，针对路口分叉出的分叉路径，如果分叉路径为mpp路径的子路径，则分叉路径延续mpp路径的路径标识(path id)。在一个示例中，结合图4a所示，针对路口314分叉的mpp路径41，本技术实施例可延续定位路段311所在的mpp路径的路径标识，并记录在路网预测树的节点属性中。
72.在一些实施例中，当车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，本技术实施例需基于路网预测树在路口分叉出的分叉路径，增加节点属性中的内容。作为可选实现，图5b示例性的示出了增加节点属性的可选方法流程图，参照图5b，该方法流程可以包括如下步骤。
73.在步骤s520中，针对任一条分叉路径，若所述分叉路径为非mpp路径，确定所述分叉路径的根路段，并确定所述定位路段进入所述根路段的转向角度信息，以得到所述路口连通的非mpp路段的转向角度信息，将所述非mpp路段的转向角度信息记录在所述节点属性中。
74.基于车辆位置与路口的距离大于距离阈值时，节点属性已记录了路口分叉出的mpp路径的属性，因此在车辆位置与路口的距离小于距离阈值时，本技术实施例可在节点属性中补充路口分叉出的非mpp路径的属性。作为可选实现，如果路口分叉出的分叉路径为非mpp路径，则本技术实施例可确定分叉路径的根路段(即路口连通的非mpp路段)，计算定位路径进入根路段的转向角度信息，从而得到路口连通的非mpp路段的转向角度信息，该非mpp路段的转向角度信息可作为路口分叉的非mpp路径的转向角度信息，并记录在节点属性中。在一个示例中，结合图4b示例所示，针对路口分叉出的非mpp路径42，本技术实施例可确定非mpp路径42的根路段313(即路口连通的非mpp路段313)，从而计算定位路段311进入非mpp路段313的转向角度信息，以得到路口314分叉的非mpp路径42的转向角度信息，并增加到路网预测树的节点属性中。
75.在步骤s521中，创建所述非mpp路径的路径标识，并记录在所述节点属性中。
76.由于路口分叉出的非mpp路径并不存在延续原有非mpp路径的情况，因此本技术实施例可直接创建该非mpp路径的路径标识，并记录在节点属性中。在一个示例中，结合图4b所示，针对路口分叉出的非mpp路径42，本技术实施例可创建非mpp路径42的路径标识，并记录路网预测树的节点属性中。
77.本技术实施例在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，在路网预测树中创建路口对应的节点，并在节点属性中更新路口分叉的mpp路径的属性(包括mpp路径的转向角度信息和标识)；然后在车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，在路网预测树中扩展节点分叉的分叉路径(包括mpp路径和非mpp路径)，并在节点属性中增加路口分叉的非mpp路径的属性(包括非mpp路径的转向角度信息和标识)，从而实现在节点属性中全面记录路口分叉的分叉路径的属性，完成路网预测树中节点属性的更新制作。也就是说，通过分段逐步的更新节点属性，可使得节点属性能够描述路口分叉出的分叉路径的转向角度，以及分叉路径是否为定位路段延续的路径。
78.在一个示例中，节点属性针对一条分叉路径可以记录转向角度和路径标识(path id)这2个信息，例如，以路口分叉出的分叉路径为分叉路径1和分叉路径2为例，则节点属性可以记录{turnangle1、pathid1，turnangle2、pathid2},其中turnangle1表示分叉路径1的
转向角度，pathid1表示分叉路径1的标识，turnangle2表示分叉路径2的转向角度，pathid2表示分叉路径2的标识。
79.在路网预测树中的节点属性更新完成后，本技术实施例可设置节点属性的更新状态，并将路网预测树中的节点属性以更新数据的方式，传递给车辆的adas等智能驾驶系统，以便车辆组织路网，为车辆的驾驶决策提供支持。
80.在进一步的一些实施例中，本技术实施例在路网预测树扩展到路口时，除创建路口对应的节点、扩展路口的分叉路径、更新节点的节点属性外，还可创建路口的车道连通关系。在一些实施例中，定位路段可作为路口分叉出的路段(包含路口分叉出的mpp路段和非mpp路段)的父路段(parent link)，在为定位路段与路口分叉出的路段制作车道连通关系时，本技术实施例可获取定位路段对应的车道模型的连通关系，例如通过路网的道路高精数据中的lane group(车道组)信息，获取定位路段对应的车道模型的连通关系，并且获取路口连通的分叉路段的车道模型的连通关系；从而将路口连通的分叉路段的车道模型与定位路段的车道模型的连通关系进行关联，以制作出定位路段与路口连通的分叉路段的车道连通关系。作为可选实现，在将路口连通的分叉路段的车道模型与定位路段的车道模型的连通关系进行关联时，本技术实施例可获取定位路段的车道模型中的车道连通标识(connector id)，以及获取分叉路段的车道模型中的车道连通标识，从而将定位路段和分叉路段的车道连通标识进行关联，以实现制作路口的车道连通关系。
81.作为可选实现，基于路口连通的分叉路段包括mpp路段和非mpp路段，本技术实施例可在车辆的定位位置与路口的距离大于距离阈值时，先创建定位路段与路口连通的mpp路段的车道连通关系，例如，根据所述定位路段的车道连通标识以及所述路口连通的mpp路段的车道连通标识，在路网预测树中确定所述路口的车道连通关系；进而，在车辆的定位位置与路口的距离小于距离阈值时，再创建定位路段与路口连通的非mpp路段的车道连通关系，例如，根据所述定位路段的车道连通标识以及所述路口连通的非mpp路段的车道连通标识，在路网预测树中增加所述路口的车道连通关系，从而实现确定路口的车道连通关系。
82.进一步的，所确定的路口的车道连通关系，可添加到定位路段的车道模型的车道连通关系中，并设置为更新状态。
83.在一个示例中，图6示例性的示出了本技术实施例扩展路网预测树的再一示例图，如图6所示，方框表示车辆，路段610为车辆当前的定位路段，在车辆的行驶方向上(如图6箭头所示方向)存在路口620，当车辆的定位位置与路口620的距离大于距离阈值时，ehp可在路网预测树中为路口620创建对应的节点，同时，从路口620分叉的路段630和640中确定mpp路段；假设路段630为mpp路段，则ehp可确定路段610进入路段630的转向角度信息，该转向角度信息作为路口620分叉的mpp路径61的转向角度信息，并记录在节点属性中；同时，将路段610所在mpp路径的标识作为路口分叉的mpp路径61的标识，并记录在节点属性中。
84.进一步的，ehp可确定路段610的车道模型中的车道连通标识，以及路段630的车道模型中的车道连通标识，将两者进行关联，制作出路段610与路段630的车道连通关系，并添加到路段610的车道模型的车道连通关系。
85.随着车辆行驶，当车辆的定位位置与路口620的距离小于距离阈值时，ehp可在路网预测树中扩展路口620分叉的分叉路径61和62，其中，分叉路径62作为非mpp路径，ehp可确定路段610进入分叉路径62的根路段640的转向角度信息，该转向角度信息作为分叉路径
62的转向角度信息并记录在节点属性中，同时，创建分叉路径62的路径标识并记录在节点属性中。至此，节点属性可以记录路口分叉的mpp路径和非mpp路径的属性，实现节点属性的更新。
86.进一步的，ehp可确定路段610的车道模型中的车道连通标识，以及路段640的车道模型中的车道连通标识，将两者进行关联，制作出路段610与路段640的车道连通关系，并添加到路段610的车道模型的车道连通关系。至此，车道610的车道模型的连通关系里可较为完整的记录路口的车道连通关系，实现路口的车道连通关系的制作。
87.进一步的，在完成节点属性的更新和路口的车道连通关系的制作后，本技术实施例可触发路网预测树已更新方式发送给车辆的adas等智能驾驶系统，例如将节点、节点属性及车道连通关系以更新数据的方式发送给车辆的智能驾驶系统，以便于车辆的智能驾驶系统组织路网和判断车道连通关系，为车辆的驾驶决策和控制提供支持。
88.在本技术实施例中，ehp在扩展路网预测树的过程中，面对车辆前方的道路路口，需要创建路口的节点，扩展节点分叉的分叉路径，以及更新车道连通关系等数据，以便透出给adas等智能驾驶应用，用于组织路网及判断车道连通关系。基于本技术实施例提供的路网预测树扩展方案，ehp可基于车辆的定位位置与路口的距离远近，分阶段逐步的扩展出路网预测树在路口的路网拓扑结构，能够在兼顾路网预测树的数据大小限制和车辆的驾驶需求下，达到合理的扩展路网预测树的效果。
89.下面对本技术实施例提供的路网预测树扩展装置进行介绍，下文描述的装置内容可以认为是ehp设备为实现本技术实施例提供的路网预测树扩展方法，所需设置的功能模块。下文描述的装置内容可与上文描述的方法内容相互对应参照。
90.作为可选实现，图7示例性的示出了本技术实施例提供的路网预测树扩展装置的框图，该装置可应用于ehp设备，参照图7，该装置可以包括：
91.定位位置及路段确定模块710，用于确定车辆的定位位置以及所述定位位置在路网中匹配的定位路段；
92.距离确定模块720，用于若所述车辆沿所述定位路段将驶入路口，则确定所述定位位置与所述路口的距离；
93.节点创建及属性确定模块730，用于在所述距离大于预设的距离阈值时，在路网预测树中创建所述路口对应的节点，并根据与所述路口连通的mpp路段，确定所述节点的节点属性；
94.路径扩展及属性补充模块740，用于在所述距离小于所述距离阈值时，在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径，并基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性。
95.在一些实施例中，所述节点属性包括所述路口连通的路段的转向角度信息，以及所述路口连通的路段对应的路径标识。节点创建及属性确定模块730，用于根据与所述路口连通的mpp路段，确定所述节点的节点属性包括：
96.从所述路口分叉出的多个分叉路段中确定mpp路段；
97.确定从所述定位路段进入所述mpp路段的转向角度信息，以得到所述路口连通的mpp路段的转向角度信息，将所述mpp路段的转向角度信息记录在所述节点属性中；
98.以及，将所述定位路段所在的mpp路径的路径标识，作为所述mpp路段对应的路径
标识，并记录在所述节点属性中。
99.在一些实施例中，所述分叉路径包括所述路口分叉出的mpp路径和非mpp路径。路径扩展及属性补充模块740，用于在路网预测树中扩展所述节点对应的分叉路径包括：
100.在路网预测树中，扩展所述定位路段在所述路口连通的mpp路段，并从所述mpp路段开始扩展mpp路径，直至达到mpp路径的扩展截止条件；
101.以及，在路网预测树中，扩展所述定位路段在所述路口连通的非mpp路段，并从所述非mpp路段开始扩展非mpp路径，直至达到非mpp路径的扩展截止条件。
102.在一些实施例中，路径扩展及属性补充模块740，用于基于扩展的分叉路径在所述节点属性中增加与分叉路径相关的属性包括：
103.针对任一条分叉路径，若所述分叉路径为非mpp路径，确定所述分叉路径的根路段，并确定所述定位路段进入所述根路段的转向角度信息，以得到所述路口连通的非mpp路段的转向角度信息，将所述非mpp路段的转向角度信息记录在所述节点属性中；
104.以及，创建所述非mpp路径的路径标识，并记录在所述节点属性中。
105.在进一步的一些实施例中，本技术实施例提供的路网预测树扩展装置还可用于：
106.获取定位路段对应的车道模型的连通关系，以及与路口连通的分叉路段的车道模型的连通关系；
107.将所述分叉路段的车道模型与定位路段的车道模型的连通关系进行关联，以制作出定位路段与分叉路段的车道连通关系；
108.将定位路段与分叉路段的车道连通关系，添加到定位路段的车道模型的连通关系中，以得到路口的车道连通关系。
109.在一些实施例中，所述装置，用于获取定位路段对应的车道模型的连通关系，以及与路口连通的分叉路段的车道模型的连通关系包括：
110.获取定位路段的车道模型中的车道连通标识，以及获取所述分叉路段的车道模型中的车道连通标识。
111.在一些实施例中，所述装置，用于将所述分叉路段的车道模型与定位路段的车道模型的连通关系进行关联，以制作出定位路段与分叉路段的车道连通关系包括：
112.将定位路段和分叉路段的车道连通标识进行关联，以制作定位路段与分叉路段的车道连通关系。
113.在一些实施例中，所述装置，用于将定位路段和分叉路段的车道连通标识进行关联，以制作定位路段与分叉路段的车道连通关系包括：
114.在所述距离大于所述距离阈值时，将所述定位路段的车道连通标识以及所述路口连通的mpp路段的车道连通标识进行关联，以制作定位路段与路口连通的mpp路段的车道连通关系；
115.在所述距离小于所述距离阈值时，将所述定位路段的车道连通标识以及所述路口连通的非mpp路段的车道连通标识进行关联，以制作定位路段与路口连通的非mpp路段的车道连通关系。
116.在进一步的一些实施例中，本技术实施例提供的路网预测树扩展装置还可用于：将节点属性以及路口的车道连通关系，以更新方式发送给车辆的智能驾驶系统，以便于所述智能驾驶系统组织路网及判断车道连通关系。
117.本技术实施例还提供一种ehp设备，例如ehp终端或者ehp服务器，该ehp设备可通过设置上述所述的路网预测树扩展装置，以实现本技术实施例提供的路网预测树扩展方法。作为可选实现，图8示例性的示出了ehp设备的可选框图。如图8所示，该ehp设备可以包括：至少一个处理器81，至少一个通信接口82，至少一个存储器83和至少一个通信总线84。
118.在本技术实施例中，处理器81、通信接口82、存储器83、通信总线84的数量为至少一个，且处理器81、通信接口82、存储器83通过通信总线84完成相互间的通信。
119.可选的，通信接口82可以为用于进行网络通信的通信模块的接口。
120.可选的，处理器81可能是cpu，gpu(graphics processing unit，图形处理器)，npu(嵌入式神经网络处理器)，fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)，tpu(张量处理单元)，ai芯片，特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路等。
121.存储器83可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
122.其中，存储器83存储一条或多条计算机可执行指令，处理器81调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行本技术实施例提供的路网预测树扩展方法。
123.本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储一条或多条计算机可执行指令，该一条或多条计算机可执行指令被执行时实现如本技术实施例提供的路网预测树扩展方法。
124.本技术实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被执行时实现如本技术实施例提供的路网预测树扩展方法。
125.上文描述了本技术实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本技术实施例披露、公开的实施例方案。
126.虽然本技术实施例披露如上，但本技术并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本技术的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本技术的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。