一种面向双周期控制需求的干道绿波协调设计方法与流程

1.本发明属于交通信号控制的技术领域，具体涉及一种面向双周期控制需求的干道绿波协调设计方法。


背景技术：

2.当干道上交叉口流量相差较大时，流量较小的交叉口若采用公共信号周期，容易出现绿灯时间空放、行人等待时间过长的问题，导致该交叉口通行效率下降。针对这类流量较小的交叉口，在进行干道绿波协调控制方案设计时，可以考虑采用双周期控制方式，利用双周期内的两个子周期实现与单周期交叉口的双向绿波协调控制，并能够缩短双周期交叉口的行人与非协调车队等待时间，提高双周期交叉口的整体通行效率。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种面向双周期控制需求的干道绿波协调设计方法，根据待协调干道公共信号周期允许变化范围确定各个交叉口的控制方式，通过对单周期交叉口进行协调控制，得到干道公共信号周期和单周期交叉口的相位相序、相位时间以及相位差；通过计算双周期交叉口中子周期的相位时间取值范围，确定双周期交叉口的协调类型、相位时间和相位差，从而实现干道双向绿波协调控制。
4.为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
5.一种面向双周期控制需求的干道绿波协调设计方法，包括下述步骤：
6.s1、根据待协调干道上信号交叉口的信号周期允许变化范围，判定各交叉口的控制方式；所述交叉口的控制方式为单周期交叉口、双周期交叉口及多周期交叉口；
7.s2、对于只含单周期和双周期交叉口的干道，确定干道公共信号周期优化范围和单周期交叉口的协调控制方案；
8.s3、根据双周期交叉口中两个子周期的相位时间分配比来确定相位时间取值范围；
9.s4、定义双周期交叉口的协调类型；
10.s5、根据干道公共信号周期和两个子周期的相位时间取值范围来确定双周期交叉口的协调类型；
11.s6、根据双周期交叉口确定的协调类型，分配双周期交叉口的相位时间；
12.s7、根据双周期交叉口的相位时间，确定双周期交叉口的相位差，实现干道双向绿波协调控制。
13.作为优选的技术方案，步骤s1中，所述判定各交叉口的控制方式具体为：
14.对于待协调干道上的n个信号交叉口，选定上行方向第一个交叉口为i1，其他交叉口沿上行方向升序命名，第j个信号交叉口记为交叉口ij；
15.设交叉口ij的信号周期cj的最小允许取值为c
minj
，最大允许取值为c
maxj
，则n个交叉口的信号周期最小允许取值的最大值c
imin
＝max{c
min1
,c
min2
,...,c
minn
}；
16.若交叉口ij的信号周期最大允许取值满足c
maxj
≥c
imin
，则判定交叉口ij为单周期交叉口；若交叉口ij的信号周期最大允许取值满足c
maxj
《c
imin
≤2
·cmaxj
，则判定交叉口ij为双周期交叉口；若交叉口ij的信号周期最大允许取值满足2
·cmaxj
《c
imin
，则判定交叉口ij为多周期交叉口。
17.作为优选的技术方案，步骤s2中，所述确定干道公共信号周期优化范围，具体为：
18.对于只有单周期和双周期交叉口的干道，将所有单周期交叉口的公共信号周期最小允许取值记为c
omin
，公共信号周期最大允许取值记为c
omax
；
19.将所有双周期交叉口的公共信号周期最小允许取值记为c
dmin
，公共信号周期最大允许取值记为c
dmax
；
20.则只有单周期和双周期交叉口的干道公共信号周期最小允许取值为c
amin
＝max{c
omin
,2
·cdmin
}，干道公共信号周期最大允许取值为c
amax
＝min{c
omax
,2
·cdmax
}；
21.所述确定单周期交叉口的协调控制方案是根据单周期交叉口的相位结构和各相位绿信比大小，利用现有干道绿波协调控制方法来实现对单周期交叉口的协调控制，得到干道公共信号周期c和单周期交叉口的相位相序、相位时间以及相位差，绘制时距图，得到初始上行绿波带宽b

及初始下行绿波带宽b-。
22.作为优选的技术方案，步骤s3中，所述确定相位时间取值范围，具体为：
23.定义双周期交叉口中两个子周期分别为c
s(1)
和c
s(2)
；第一个子周期c
s(1)
和第二个子周期c
s(2)
的时长之和等于干道公共信号周期：
24.c＝c
s(1)
c
s(2)
25.当双周期交叉口ii的协调方向相位φ
ci
为对称相位时，根据双周期交叉口ii协调方向相位φ
ci
的绿信比λ
ci
和干道公共信号周期c，得到双周期交叉口的协调方向相位时间t
ci
＝λ
ci
·
c；
26.根据双周期交叉口ii非协调方向相位φ
ni
的绿信比λ
ni
和干道公共信号周期c，得到双周期交叉口的非协调方向相位时间t
ni
＝λ
ni
·
c；
27.定义第一个子周期内协调方向相位时间为t
ci(1)
、非协调方向相位时间为t
ni(1)
；第二个子周期内协调方向相位时间为t
ci(2)
、非协调方向相位时间为t
ni(2)
；
28.假定双周期交叉口ii的两个子周期内协调方向相位时间的最小分配比为k
cmini
、最大分配比为k
cmaxi
，则第一个子周期协调方向相位时间的取值范围为[k
cmini
·
t
ci
,k
cmaxi
·
t
ci
]，记为[t
cmini(1)
,t
cmaxi(1)
]；
[0029]
假定双周期交叉口ii两个子周期内非协调方向相位时间的最小分配比为k
nmini
、最大分配比为k
nmaxi
，则第一个子周期非协调方向相位时间的取值范围为[k
nmini
·
t
ni
,k
nmaxi
·
t
ni
]，记为[t
nmini(1)
,t
nmaxi(1)
]。
[0030]
作为优选的技术方案，步骤s4中，所述双周期交叉口的协调类型有两种，包括：
[0031]
第一协调类型，即第一个子周期为协调子周期，用于协调方向车队通行，第二个子周期为非协调子周期，用于非协调车队通行，故双周期交叉口的上行协调相位时间与下行协调时间均为第一个子周期的协调相位时间t
ci(1)
；
[0032]
第二协调类型，即两个子周期均为协调子周期，其中第一个子周期用于双周期交叉口上行方向车队通行，第二个子周期用于下行方向车队通行，故双周期交叉口的上行协调相位时间为第一个子周期的协调相位时间t
ci(1)
，下行协调相位时间为第二个子周期的协
调相位时间t
ci(2)
。
[0033]
作为优选的技术方案，步骤s5中，所述确定双周期交叉口的协调类型具体为：
[0034]
定义双周期交叉口的上行方向绿波带中心线为下行方向绿波带中心线为将上行方向绿波带中心线与双周期交叉口ii时间线的交点记为将下行方向绿波带中心线与双周期交叉口ii时间线的交点经纵向平移若干个干道公共信号周期c后，滞后于点的第一个交点记为
[0035]
根据点的纵坐标与点的纵坐标计算点与点的时间差δti：
[0036][0037]
当或时，双周期交叉口ii采用第一协调类型；
[0038]
当时，双周期交叉口ii采用第二协调类型。
[0039]
作为优选的技术方案，步骤s6中，所述分配双周期交叉口的相位时间，具体为：
[0040]
当双周期交叉口ii确定为第一协调类型时，第一个子周期协调方向相位时间t
ci(1)
＝t
cmaxi(1)
，第二个子周期协调方向相位时间t
ci(2)
＝t
ci-t
ci(1)
，非协调方向相位时间
[0041]
当双周期交叉口ii确定为第二协调类型时，第一子周期协调方向相位时间分配与初始上行绿波带宽b

和初始下行绿波带宽b-的大小有关：
[0042]
当时，第一个子周期协调方向相位时间t
ci(1)
＝t
cmini(1)
；
[0043]
当时，第一个子周期协调方向相位时间
[0044]
当时，第一个子周期协调方向相位时间t
ci(1)
＝t
cmaxi(1)
；
[0045]
第二个子周期协调方向相位时间t
ci(2)
＝t
ci-t
ci(1)
；
[0046]
第一子周期非协调方向相位时间分配与δti的大小有关：
[0047]
当时，第一个子周期非协调方向相位时间t
ni(1)
＝t
nmini(1)
；
[0048]
当时，第一个子周期非协调方向相位时间
[0049]
当时，第一个子周期非协调方向相位时间t
ni(1)
＝t
nmaxi(1)
；
[0050]
第二个子周期非协调方向相位时间t
ni(2)
＝t
ni-t
ni(1)
。
[0051]
作为优选的技术方案，步骤s7中，所述确定双周期交叉口的相位差，具体为：
[0052]
根据双周期交叉口子周期的相位时间与δti的大小关系，确定双周期交叉口的相
位差；
[0053]
当时，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0054]
当时，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0055]
当时，将点作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点
[0056]
当时，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0057]
当时，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0058]
至此，双周期交叉口的协调类型、相位时间以及相位差已确定，实现了干道双向绿波协调控制；本发明能够实现单周期与双周期交叉口的双向绿波协调控制，为各个交叉口选择合适的控制方式且获得了理想的双向绿波协调控制效果。
[0059]
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
[0060]
(1)与单周期干道绿波协调设计方法相比，本发明给出的干道绿波协调设计方法能够满足双周期控制需求，适用于干道上交叉口流量相差较大的情况，有利于缩短双周期交叉口的行人与非协调车队等待时间。
[0061]
(2)对流量较小的交叉口采用相序不变、周期不等的双周期控制方式，通过优化双周期交叉口的子周期相位时间，可以增大干道绿波协调控制的优化空间，获得理想的干道双向绿波协调效果，提高了整个干道的通行效率。
[0062]
(3)本发明能够综合考虑各个交叉口的交通控制需求，为各个交叉口选择合适的控制方式，优化双周期交叉口的协调类型、相位时间与相位差，实现了双周期控制需求下的干道双向绿波带协调设计。
附图说明
[0063]
为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
[0064]
图1为本发明实施例中一种面向双周期控制需求的干道绿波协调设计方法的流程图；
[0065]
图2为本发明实施例中完成单周期交叉口协调控制绘制的时距图；
[0066]
图3(a)为本发明实施例中定义的双周期交叉口的第一协调类型；
[0067]
图3(b)为本发明实施例中定义的双周期交叉口的第二协调类型；
[0068]
图4(a)-(e)为本发明实施例中确定双周期交叉口不同协调类型对应相位差的示意图。
[0069]
图5为本发明实施例中各交叉口现状信号配时方案；
[0070]
图6为本发明实施例中确定双周期交叉口协调类型示意图；
[0071]
图7为本发明实施例中确定双周期交叉口相位差示意图；
[0072]
图8为本发明实施例中干道双向绿波协调控制效果时距图。
具体实施方式
[0073]
为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0074]
在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0075]
如图1所示，本实施例一种面向双周期控制需求的干道绿波协调设计方法，包括下述步骤：
[0076]
s1、根据待协调干道上信号交叉口的信号周期允许变化范围，判定各交叉口的控制方式，具体为：
[0077]
对于待协调干道上的n个信号交叉口，选定上行方向第一个交叉口为i1，其他交叉口沿上行方向升序命名，第j个信号交叉口记为交叉口ij；
[0078]
设交叉口ij的信号周期cj的最小允许取值为c
minj
，最大允许取值为c
maxj
，则n个交叉口的信号周期最小允许取值的最大值c
imin
＝max{c
min1
,c
min2
,...,c
minn
}；
[0079]
若交叉口ij的信号周期最大允许取值满足c
maxj
≥c
imin
，则判定交叉口ij为单周期交叉口；若交叉口ij的信号周期最大允许取值满足c
maxj
《c
imin
≤2
·cmaxj
，则判定交叉口ij为双周期交叉口；若交叉口ij的信号周期最大允许取值满足2
·cmaxj
《c
imin
，则判定交叉口ij为多周期交叉口。
[0080]
本实施例中在一条东西向待协调干道上进行干道绿波协调控制，该待协调干道有4个信号交叉口，相邻交叉口间距由西往东依次为219m、271m、215m，绿波带设计速度为35km/h；交叉口i1、i2、i3、i4的信号周期允许变化范围分别为[87,150]s、[54,96]s、[50,98]s、[101,180]s，现状信号配时方案如图5所示；则4个信号交叉口的信号周期最小允许取值的最大值c
imin
＝max{87,54,50,101}＝101s，由于交叉口i1的信号周期最大允许取值满足
150s》101s，判定交叉口i1为单周期交叉口；交叉口i2的信号周期最大允许取值满足96s《101s《192s，判定交叉口i2为双周期交叉口；交叉口i3的信号周期最大允许取值满足98s《101s《196s，判定交叉口i3为双周期交叉口；交叉口i4的信号周期最大允许取值满足180s》101s，判定交叉口i4为单周期交叉口。
[0081]
s2、对于只含单周期和双周期交叉口的干道，确定干道公共信号周期优化范围和单周期交叉口的协调控制方案，具体为：
[0082]
对于只有单周期和双周期交叉口的干道，将所有单周期交叉口的公共信号周期最小允许取值记为c
omin
，公共信号周期最大允许取值记为c
omax
；
[0083]
将所有双周期交叉口的公共信号周期最小允许取值记为c
dmin
，公共信号周期最大允许取值记为c
dmax
；
[0084]
则只有单周期和双周期交叉口的干道公共信号周期最小允许取值为c
amin
＝max{c
omin
,2
·cdmin
}，干道公共信号周期最大允许取值为c
amax
＝min{c
omax
,2
·cdmax
}；
[0085]
确定单周期交叉口的协调控制方案是根据单周期交叉口的相位结构和各相位绿信比大小，利用现有干道绿波协调控制方法来实现对单周期交叉口的协调控制，得到干道公共信号周期c和单周期交叉口的相位相序、相位时间以及相位差，绘制时距图，得到初始上行绿波带宽b

及初始下行绿波带宽b-。
[0086]
本实施例中，单周期交叉口的公共信号周期允许变化范围为[101,150]s，双周期交叉口的公共信号周期允许变化范围为[54,96]s，则干道的公共信号周期允许变化范围为[108,150]s。
[0087]
如图2确定单周期交叉口的协调控制方案后绘制的时距图所示，得到干道公共信号周期c＝139s，初始上行绿波带宽b

＝27s，初始下行绿波带宽b-＝27s。
[0088]
s3、根据双周期交叉口中两个子周期的相位时间分配比来确定相位时间取值范围，具体为：
[0089]
定义双周期交叉口中两个子周期分别为c
s(1)
和c
s(2)
；第一个子周期c
s(1)
和第二个子周期c
s(2)
的时长之和等于干道公共信号周期：
[0090]
c＝c
s(1)
c
s(2)
[0091]
当双周期交叉口ii的协调方向相位φ
ci
为对称相位时，根据双周期交叉口ii协调方向相位φ
ci
的绿信比λ
ci
和干道公共信号周期c，得到双周期交叉口的协调方向相位时间t
ci
＝λ
ci
·
c；
[0092]
根据双周期交叉口ii非协调方向相位φ
ni
的绿信比λ
ni
和干道公共信号周期c，得到双周期交叉口的非协调方向相位时间t
ni
＝λ
ni
·
c；
[0093]
定义第一个子周期内协调方向相位时间为t
ci(1)
、非协调方向相位时间为t
ni(1)
；第二个子周期内协调方向相位时间为t
ci(2)
、非协调方向相位时间为t
ni(2)
；
[0094]
为保证双周期交叉口运行的稳定，应保持两个子周期内的相位相序一致，假定双周期交叉口ii的两个子周期内协调方向相位时间的最小分配比为k
cmini
、最大分配比为k
cmaxi
，则第一个子周期协调方向相位时间的取值范围为[k
cmini
·
t
ci
,k
cmaxi
·
t
ci
]，记为[t
cmini(1)
,t
cmaxi(1)
]；
[0095]
假定双周期交叉口ii两个子周期内非协调方向相位时间的最小分配比为k
nmini
、最大分配比为k
nmaxi
，则第一个子周期非协调方向相位时间的取值范围为[k
nmini
·
t
ni
,k
nmaxi
·
t
ni
]，记为[t
nmini(1)
,t
nmaxi(1)
]。
[0096]
本实施例中，双周期交叉口i2协调方向相位时间t
c2
＝66s，非协调方向相位时间t
n2
＝73s；双周期交叉口i3协调方向相位时间t
c3
＝76s，非协调方向相位时间t
n3
＝63s。
[0097]
设定双周期交叉口i2和双周期交叉口i3的两个子周期内协调方向相位时间的最小分配比为最大分配比为则双周期交叉口i2第一个子周期协调方向相位时间t
c2(1)
的取值范围为[26,40]s，双周期交叉口i3第一个子周期协调方向相位时间t
c3(1)
的取值范围为[30,46]s；在双周期交叉口i2和双周期交叉口i3的非协调方向相位中，两个子周期内行人专用相位时间固定为10s，其他相位时间的最小分配比为最大分配比为则双周期交叉口i2第一个子周期非协调方向相位时间t
n2(1)
的取值范围为[31,42]s，双周期交叉口i3第一个子周期非协调方向相位时间t
n3(1)
的取值范围为[27,36]s。
[0098]
s4、定义双周期交叉口的协调类型，包括；
[0099]
如图3(a)中第一协调类型所示，第一协调类型即第一个子周期为协调子周期，用于协调方向车队通行，第二个子周期为非协调子周期，用于非协调车队通行，故双周期交叉口的上行协调相位时间与下行协调时间均为第一个子周期的协调相位时间t
ci(1)
；
[0100]
如图3(b)中第二协调类型所示，第二协调类型即两个子周期均为协调子周期，其中第一个子周期用于双周期交叉口上行方向车队通行，第二个子周期用于下行方向车队通行，故双周期交叉口的上行协调相位时间为第一个子周期的协调相位时间t
ci(1)
，下行协调相位时间为第二个子周期的协调相位时间t
ci(2)
。
[0101]
s5、根据干道公共信号周期和两个子周期的相位时间取值范围来确定双周期交叉口的协调类型，具体为：
[0102]
定义双周期交叉口的上行方向绿波带中心线为下行方向绿波带中心线为将上行方向绿波带中心线与双周期交叉口ii时间线的交点记为将下行方向绿波带中心线与双周期交叉口ii时间线的交点经纵向平移若干个干道公共信号周期c后，滞后于点的第一个交点记为
[0103]
根据点的纵坐标与点的纵坐标计算点与点的时间差δti：
[0104][0105]
当或时，双周期交叉口ii采用第一协调类型；
[0106]
当时，双周期交叉口ii采用第二协调类型。
[0107]
如图6所示，本实施例中定义双周期交叉口的上行方向绿波带中心线为下行方向绿波带中心线为将上行方向绿波带中心线与双周期交叉口i2和双周期交叉口i3时间线的交点分别记为和将下行方向绿波带中心线与双周期交叉口i2时间
线的交点经纵向平移若干个公共信号周期c后，滞后于点的第一个交点记为将下行方向绿波带中心线与双周期交叉口i3时间线的交点经纵向平移若干个公共信号周期c后，滞后于点的第一个交点记为
[0108]
此时，计算点和点的时间差δt2＝127s，计算点和点的时间差δt3＝71s；
[0109]
由于时间差δt2满足不等式因此双周期交叉口i2采用第一协调类型；
[0110]
由于时间差δt3满足不等式因此双周期交叉口i3采用第二协调类型。
[0111]
s6、根据双周期交叉口确定的协调类型，分配双周期交叉口的相位时间，具体为：
[0112]
当双周期交叉口ii确定为第一协调类型时，第一个子周期协调方向相位时间t
ci(1)
＝t
cmaxi(1)
，第二个子周期协调方向相位时间t
ci(2)
＝t
ci-t
ci(1)
，非协调方向相位时间
[0113]
当双周期交叉口ii确定为第二协调类型时，第一子周期协调方向相位时间分配与初始上行绿波带宽b

和初始下行绿波带宽b-的大小有关；
[0114]
当时，第一个子周期协调方向相位时间t
ci(1)
＝t
cmini(1)
；
[0115]
当时，第一个子周期协调方向相位时间
[0116]
当时，第一个子周期协调方向相位时间t
ci(1)
＝t
cmaxi(1)
；
[0117]
第二个子周期协调方向相位时间t
ci(2)
＝t
ci-t
ci(1)
；
[0118]
第一子周期非协调方向相位时间分配与δti的大小有关；
[0119]
当时，第一个子周期非协调方向相位时间t
ni(1)
＝t
nmini(1)
；
[0120]
当时，第一个子周期非协调方向相位时间
[0121]
当时，第一个子周期非协调方向相位时间t
ni(1)
＝t
nmaxi(1)
；
[0122]
第二个子周期非协调方向相位时间t
ni(2)
＝t
ni-t
ni(1)
。
[0123]
本实施例中，双周期交叉口i2采用第一协调类型，第一个子周期协调方向相位时间t
c2(1)
＝t
cmax2(1)
＝40s，第二个子周期协调方向相位时间t
c2(2)
＝t
c2-t
c2(1)
＝26s，非协调方
向相位时间
[0124]
双周期交叉口i3采用第二协调类型，由于第一个子周期协调方向相位时间第二个子周期协调方向相位时间t
c2(2)
＝t
c2-t
c2(1)
＝38s；由于第一个子周期非协调方向相位时间t
n3(1)
＝t
nmax3(1)
＝36s，第二个子周期非协调方向相位时间t
n3(2)
＝t
n3-t
n3(1)
＝27s。
[0125]
s7、确定双周期交叉口的相位差，实现干道双向绿波协调控制，如图4(a)-(e)所示，具体为：
[0126]
根据双周期交叉口子周期的相位时间与δti的关系，确定双周期交叉口的相位差；
[0127]
如图4(a)所示，当时为第一协调类型，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0128]
如图4(b)所示，当时为第二协调类型，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0129]
如图4(c)所示，当时为第二协调类型，将点作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点
[0130]
如图4(d)所示，当时为第二协调类型，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0131]
如图4(e)所示，当时为第一协调类型，将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0132]
如图7所示，本实施例中，时间差δt2满足不等式将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动时间差δt3满足不等式将点移动作为上行协调相位中心时刻点，下行协调相位中心时刻点对应为点移动
[0133]
至此，双周期交叉口的协调类型、相位时间以及相位差已确定，实现了干道双向绿波协调控制；如图8所示，上行绿波带宽为27s，下行绿波带宽为27s，与初始上行和下行绿波带宽相等，由此可见，本发明能够实现单周期与双周期交叉口的双向绿波协调控制，且获得了理想的双向绿波协调控制效果。
[0134]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。
[0135]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0136]
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。