清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质与流程

1.本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质。


背景技术：

2.目前的清洁设备，如自移动清洁机器人，通常能够在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进完成清洁操作。在清洁过程中，清洁设备会遇到障碍物，当清洁设备沿着障碍物移动时，能够对待清洁表面与障碍物邻近的部分进行清洁。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质，能够尽量地减少清洁设备与障碍物再次碰撞的碰撞次数，使得清洁设备能够快速沿障行走，减少如地面与墙壁邻近部分漏扫等问题。
4.本公开第一方面的实施例，提供了一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括机器主体，以及设置于机器主体上的触发件、第一检测件和第二检测件，触发件被设置为当清洁设备与障碍物碰撞时被触发，第一检测件用于感测机器主体周侧的障碍物，第二检测件设置于机器主体的一侧，用于感测机器主体侧边的障碍物，控制方法包括：
5.基于触发件被触发，获取第一检测件的第一检测信息；至少基于获取到的第一检测信息，确定第一移动距离；控制清洁设备后退移动第一移动距离后，根据第一检测信息执行第一近障操作；获取第二检测件的第二检测信息；根据第二检测信息控制清洁设备执行沿障行走操作。
6.进一步地，第一检测信息至少包括：机器主体与障碍物的第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，障碍物的目标端部位于清洁设备的前方远离第二检测件的一侧；其中，基于获取到的第一检测信息，确定第一移动距离，包括：根据第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，确定第一移动距离。
7.进一步地，根据第一检测信息，执行第一近障操作，包括：
8.根据第一夹角确定第一旋转角度；控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第一旋转角度；根据机器主体与障碍物的目标端部的水平距离控制清洁设备向前移动。
9.进一步地，根据机器主体与障碍物的目标端部的水平距离控制清洁设备向前移动，包括：基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离大于等于预设值，控制清洁设备向前移动；基于触发件再次被触发，获取当前位置下机器主体与障碍物的第二夹角；根据第二夹角确定第二旋转角度；控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第二旋转角度。
10.进一步地，根据第二夹角确定第二旋转角度，具体包括：根据第二夹角和第二检测件相对于机器主体的设置位置，确定第二旋转角度。
11.进一步地，根据机器主体与障碍物的目标端部的水平距离控制清洁设备向前移
动，包括：
12.基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离小于预设值，控制清洁设备以第一线速度、第一角速度向远离第二检测件的一侧移动，若达到预设时长时触发件未被触发，控制清洁设备执行寻障操作。
13.进一步地，清洁设备的控制方法还包括：基于未获取到第一检测信息，控制清洁设备后退移动第一预设距离，向远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度后，执行寻障操作。
14.进一步地，寻障操作包括：控制清洁设备以寻障线速度、寻障角速度向设置有第二检测件的一侧的方向移动和旋转，直至触发件被触发。
15.本公开第二方面的实施例，提供了一种清洁设备的控制装置，清洁设备包括机器主体，以及设置于机器主体上的触发件、第一检测件和第二检测件，触发件被设置为当清洁设备与障碍物碰撞时被触发，第一检测件用于感测机器主体周侧的障碍物，第二检测件设置于机器主体的一侧，用于感测机器主体侧边的障碍物，控制装置包括：
16.第一获取模块，用于基于触发件被触发，获取第一检测件的第一检测信息；第一确定模块，用于至少基于获取到的第一检测信息，确定第一移动距离；第一处理模块，控制清洁设备后退移动第一移动距离后，根据第一检测信息执行第一近障操作；第二获取模块，用于获取第二检测件的第二检测信息；第二处理模块，用于根据第二检测信息控制清洁设备执行沿障行走操作。
17.进一步地，第一检测信息至少包括：机器主体与障碍物的第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，机器主体与障碍物的目标端部位于清洁设备的前方远离第二检测件的一侧，其中，第一确定模块包括：第一确定单元，用于根据第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，确定第一移动距离。
18.进一步地，第一处理模块包括：
19.第二确定单元，用于根据第一夹角确定第一旋转角度；第一处理单元，用于控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第一旋转角度；第二处理单元，用于根据机器主体与障碍物的目标端部的水平距离控制清洁设备向前移动。
20.进一步地，第二处理单元包括：第一处理子单元，用于基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离大于等于预设值，控制清洁设备向前移动；第一获取子模块，用于基于触发件再次被触发，获取当前位置下机器主体与障碍物的第二夹角；第一确定子单元，用于根据第二夹角确定第二旋转角度；第二处理子单元，用于控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第二旋转角度。
21.进一步地，第一确定子单元具体包括：根据第二夹角和第二检测件相对于机器主体的设置位置，确定第二旋转角度。
22.进一步地，第二处理单元包括：第三处理子单元，用于基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离小于预设值，控制清洁设备以第一线速度、第一角速度向远离第二检测件的一侧移动，若达到预设时长时触发件未被触发，控制清洁设备执行寻障操作。
23.进一步地，清洁设备的控制装置还包括：第三处理模块，用于基于未获取到第一检测信息，控制清洁设备后退移动第一预设距离，向远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度后，执行寻障操作。
24.进一步地，寻障操作包括：控制清洁设备以寻障线速度、寻障角速度向设置有第二检测件的一侧的方向移动和旋转，直至触发件被触发。
25.本公开的第三个方面的实施例，提供了一种清洁设备，其包括处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行上述第一个方面任一项的清洁设备的控制方法。
26.本公开的第四个方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面中任一项的清洁设备的控制方法。
27.本公开实施例提供的清洁机器人的控制方法，当清洁设备在前进过程中与障碍物碰撞触发触发件动作后，就可以了解障碍物相对于清洁设备的位置关系，进而获取第一检测件的第一检测信息能够确定第一移动距离，再控制清洁设备后退移动第一距离，以使得清洁设备与障碍物相分离，确保清洁设备能够顺利地进行移动。然后，根据第一检测信息的不同，执行不同的第一近障操作，能够尽量地减少清洁设备与障碍物再次碰撞的次数，同时，使得第二检测件能够感测到障碍物，使得根据第二检测信息即可控制清洁设备执行沿障行走操作，使得清洁设备能够快速沿障行走，减少地面与墙壁邻近部分漏扫的问题，大大提高了清洁效率，并能够确保良好的清洁效果。
附图说明
28.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁设备的结构示意图；
30.图2为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；
31.图3a为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁设备的缓冲器的右侧与障碍物碰撞的意图；
32.图3b为清洁设备基于图3a的姿态后退第一移动距离的示意图；
33.图4a为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁设备的缓冲器的左侧与障碍物碰撞的意图；
34.图4b为清洁设备基于图4a的姿态后退第一移动距离的示意图；
35.图4c为清洁设备基于图4b的姿态旋转第一旋转角度后的示意图；
36.图4d为清洁设备基于图4c的姿态前进移动至再次与障碍物碰撞后的示意图；
37.图4e为清洁设备基于图4d的姿态旋转第二旋转角度后的示意图；
38.图4f为清洁设备基于图4e的姿态沿障行走的示意图；
39.图4g为清洁设备基于图4c的姿态旋转行走越过目标入障位置的示意图；
40.图5a为根据本公开的另一个可选实施例提供的清洁设备的缓冲器的左侧与障碍物碰撞的意图；
41.图5b为清洁设备基于图5a的姿态后退第二移动距离的示意图；
42.图5c为清洁设备基于图5b的姿态旋转第二旋转角后的示意图；
43.图5d为清洁设备基于图5c的姿态前进移动至再次与障碍物碰撞后的示意图；
44.图5e为清洁设备基于图5d的姿态后退第三移动距离的示意图；
45.图5f为清洁设备基于图5e的姿态旋转第三旋转角后的示意图；
46.图6为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁设备的控制方法的流程示意图；
47.图7为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁设备的电子结构示意图；
48.图8为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁设备的控制装置的示意框图。
49.100清洁设备，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121位置确定装置，122缓冲器，130驱动系统，131驱动轮，132从动轮，133第一驱动轮，134第二驱动轮，140清洁系统，141干式清洁系统，142湿式清洁系统，143边刷，200障碍物，701处理装置，702rom，703ram，704总线，705i/o接口，706输入装置，707输出装置，708存储装置，709通信装置，800控制装置，810第一获取模块，820第一确定模块，830第一处理模块，840第二获取模块，850第二处理模块。
具体实施方式
50.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能解释为对本公开的限制。
51.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“相接”到另一元件时，它可以直接连接或相接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“相接”可以包括无线连接或无线稠接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
52.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
53.本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括清洁设备，其中，清洁设备包括自移动清洁机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等等。在某些实施例中，如图l和图2所示，以家用式扫地机器人为例进行说明，在扫地机器人工作过程中，其可以根据预置路线或自动规划的路线进行清扫，但不可避免的会与障碍物200碰撞，如障碍物200为墙壁、柜子等。同时，当扫地机器人以较小的距离沿着墙壁移动时，能够对地面与墙壁邻近的部分进行清洁，进而有利于提高清洁能力。因此，当清洁设备与障碍物200碰撞后，若能够较快地以较小的距离沿着墙壁移动，能够大大提高清洁设备的清洁效率，并有效地减少地面与墙壁邻近的部分漏扫的问题，提高用户使用的满意度。
54.在本公开提供的实施例中，如图1和图2所示，清洁设备包括机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统130、清洁系统140、能源系统和人机交互系统。
55.机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有前方后圆的近似d形形状，即前向部分近似矩形，后向部分近似圆形，也就是说，清洁设备可以为d形扫地机器人。当然，该机器主体110也可以为其他异型形态，例如三角型、矩形等。
56.如图2所示，感知系统120包括设置于机器主体上的触发件、第一检测件和第二检
测件，其中，触发件被设置为清洁设备与障碍物200接碰撞被触发，如触发件可以为设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器、或满足要求的其他结构。
57.第一检测件用于感测机器主体周侧的障碍物200，如第一检测件包括设置于机器主体上方的位置确定装置121，其中，位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)，可以理解的是，激光测距装置位于机器主体的最上端，可以360
°
旋转发出激光，通过反射回来的激光能够确定哪个方向有障碍物200、以及障碍物200与机器主体的距离关系。
58.第二检测件设置于机器主体的一侧，用于感测机器主体110侧边的障碍物200。如第二检测件可以为设置在机器主体110左侧、或右侧的壁式传感器(wallsensor)，或者较小的激光测距装置，第二检测件能够感测机器主体110侧面的一个点与机器主体110的距离，精度较高。具体地，当第二检测件能够检测到墙壁的信息时，通过控制系统能够控制清洁设备以较小的离墙距离沿墙壁移动。
59.进一步地，感知系统120还包括设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪(gyro)、里程计(odo，全称odograph)等传感装置，用于向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。
60.如图1和图2所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮131推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的触发件，例如红外传感器，检测清洁设备的行驶路径中的一或多个事件，清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物200、墙壁，而控制驱动轮131模块使清洁设备来对该事件做出响应，例如远离障碍物200、越过障碍物200等等。
61.控制系统设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物200信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(slam，全称simultaneous localization and mapping)，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态、位于何位置，以及扫地机当前位姿等，如过门槛170、位于悬崖处、上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。
62.如图1和图2所示，驱动系统130可基于具有距离和角度信息(例如x、y及o分量)的驱动命令而操纵机器人跨越地面行驶。驱动系统130包含驱动轮131和驱动模块，驱动模块可以同时控制左驱动轮和右驱动轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮132，从动轮132包括但不限于万向轮。驱动模块包括驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动模块可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮131可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置
的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮131以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备的清洁元件也以一定的压力接触地面。
63.进一步地，清洁设备可通过相对于由机器主体界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴x、横向轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴x的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴x的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴y的方向实质上是沿着由驱动轮131模块的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸的方向。
64.其中，清洁设备可以绕y轴转动。当自动清洁设备的前向部分111向上倾斜，后向部分112向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分111向下倾斜，后向部分112向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人可以绕z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向x轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向x轴的左侧倾斜为“左转”。其中，x轴和y轴如图1中的箭头所示。
65.如图1和图2所示，清洁系统140包括干式清洁系统。作为干式清洁系统141，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统141还可包含具有旋转轴的边刷143，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统140的滚刷区域中。进一步地，边刷143位于机器主体110靠近第二检测件的一侧，当清洁设备10已设置有第二检测件的一侧以较小的离墙距离沿墙壁运行时，通过边刷143能够将地面与墙壁之间的角落、缝隙内的碎屑移动到清洁系统140的滚刷区域中，进而实现对地面与墙壁邻近部分的清扫，确保良好的清洁效率。
66.可以理解的是，清洁系统还可以包括湿式清洁系统，湿式清洁系统142可以包括：清洁头、驱动单元、送水机构、储液箱等。其中，清洁头可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头，以使清洁头对待清洁平面进行湿式清洁。在其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。当然，清洁头也可以是本身具有蓄水能力的滚刷，当清洁头从基站蓄水后出站进行湿清洁。其中，清洁头用于清洁待清洁表面，驱动单元用于驱动清洁头沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头沿待清洁表面做往复运动，清洁头与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。
67.其中，能源系统包括充电电池，例如保氢电池和鲤电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。
68.人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括子机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在子机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化
的功能项。
69.本公开实施例提供的清洁设备的控制方法，使得清洁设备在行进过程中若碰撞到墙壁、柜子等一类的障碍物200后，能够尽量地减少碰撞次数，并较快地以较小的距离沿着墙壁或柜子移动，进而提高清洁效率，并有效地减少地面与墙壁邻近的部分漏扫的问题，提升了用户的使用体验。具体如下。
70.作为本公开的实施方式之一，如图6所示，本公开实施例提供一种清洁设备的控制方法，包括如下方法步骤。
71.步骤s602：基于触发件被触发，获取第一检测件的第一检测信息。
72.其中，当触发件被触发，说明清洁设备100在前进过程中与障碍物200碰撞，如清洁设备100的缓冲器122与墙壁碰撞时，触发了碰撞传感器动作，即触发件被触发，进而根据触发件的信息能够了解墙壁相对于清洁设备100的大致位置以及清洁设备100的机器主体110的碰撞位置。如图4a所示，当清洁设备100的前向部分111的右侧与墙壁碰撞时，通过触发件能够了解到墙壁位于清洁设备100的右前方；如图3a所示，当清洁设备100的前向部分111的左侧与墙壁碰撞时，通过触发件能够了解到墙壁位于清洁设备100的左前方；当清洁设备100的前向部分111的中间位置与墙壁碰撞时，通过触发件能够了解到墙壁位于清洁设备100的正前方。
73.由于第一检测件用于感测清洁设备100周侧的障碍物200信息，第二检测件用于感测清洁设备100一侧的障碍物200信息，因此，第二检测件的检测范围有限，存在障碍物200不在第二检测件的检测范围内的情况，即控制系统无法获取到第二检测信息，即清洁设备100无法执行沿障行走操作。而通常情况下，以清洁设备100为d型机为例，缓冲器122包括前部横向段和两个侧部段，一般在前部横向段设置两个碰撞传感器，即设置两个触发件，在两边侧部段分别设置一个碰撞传感器，即两边侧部段各设置一个触发件，所以，在清洁设备100与障碍物200碰撞时，可以通过一个碰撞传感器或几个碰撞传感器的组合信号来大致确认障碍物200相对于机器主体110的位置。即触发件被触发后，通过获取第一检测件的检测信息，能够了解清洁设备100与障碍物200的相对位置情况，便于指导清洁设备100进行后续操作。
74.具体地，触发件可以为碰撞传感器，如光遮断开关型传感器或霍尔型传感器，当清洁设备100的触发件被触发后，清洁设备100的碰撞位置可以通过碰撞传感器向控制系统发送碰撞位置信息，从而确定清洁设备100的哪个位置发生了碰撞，从而进一步确认障碍物200相对于清洁设备100的方位。
75.第一检测件可以为清洁设备100的激光测距传感器，激光测距传感器位于机器主体110的上端，可以360
°
旋转发出激光，通过反射回来的激光来确定障碍物200相对于清洁设备100的距离和方向，进而根据上述信息能够确定第一检测信息。
76.步骤s604：至少基于获取到的第一检测信息，确定第一移动距离；
77.步骤s606：控制清洁设备后退移动第一移动距离后，根据第一检测信息执行第一近障操作。
78.其中，至少根据获取到的第一检测信息，确定第一移动距离，使得第一移动距离能够和障碍物200与清洁设备100的相对位置相匹配，控制清洁设备100后退移动第一移动距离，这样，使得清洁设备100与障碍物200相分离，触发件的触发状态解除，能够确保清洁设
备100顺利地进行移动。通过根据第一检测信息执行第一近障操作，使得根据第一检测信息的不同，能够执行不同的第一近障操作，进而能够尽量地减少清洁设备100与障碍物200再次碰撞的次数，减少地面与墙壁邻近部分漏扫的问题，有利于提高清洁效率和清洁效果。
79.可以理解的是，也可以结合清洁设备100的自身结构参数，与获取到的第一检测信息相结合，确定第一移动距离。其中，清洁设备100的自身结构参数可以包括第二检测件相对于清洁设备100的机器主体110的几何中心的位置关系、清洁设备100的机器主体110的几何中心与碰撞位置处的距离等。
80.其中，控制清洁设备100后退移动是指在保持清洁设备100与障碍物200碰撞的姿态下，控制清洁设备100向后移动。也就是说，在清洁设备100后退移动过程中，清洁设备100是沿直线后退的，并不会发生转动。具体地，如图3b和图4b所示，其中，图3b为清洁设备100基于图3a的姿态后退第一移动距离的示意图，图4b为清洁设备100基于图4a的姿态后退第一移动距离的示意图。其中，第一移动距离为图3b和图4b中的d1所示，其中，图3b和图4b中，o1为清洁设备100与障碍物200碰撞时的几何中心，o2为清洁设备100后退移动第一移动距离d1后的几何中心。
81.步骤s608：获取第二检测件的第二检测信息；
82.步骤s610：根据第二检测信息控制清洁设备执行沿障行走操作。
83.其中，当清洁设备100执行第一近障操作后，清洁设备100设置有第二检测件的一侧靠近障碍物200，使得第二检测件能够感测到障碍物200，因此，通过获取第二检测件的第二检测信息，能够较为精确地了解到清洁设备100与障碍物200之间的位置关系，如清洁设备100与墙壁之间的位置关系，进而通过第二检测信息能够控制清洁设备100执行沿障行走操作，如可以控制清洁设备100以较小的离墙距离沿墙壁移动。可以理解的是，此时，通过边刷143即可将地面与墙壁邻近部分的碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中，进而实现对地面与墙壁邻近部分区域的清扫。
84.其中，第二检测件可以为设置于机器主体110一侧的较小的激光测距传感器，如第二检测件设置在机器主体110的右侧，能够感测机器主体110右侧障碍物200上的一个点与机器主体110的距离，精度较高。而第一检测件检测机器主体110周围一圈的障碍物200距离机器主体110的距离，但精度低一点。也就是说，第一检测件主要用来找到墙在哪里，墙的长度，墙和机器主体110的相对位置，且第一检测件是可旋转地设置在机器主体110上。而第二检测件是从机器主体110的侧面以固定的方向收发反射信号；当机器主体110和墙面平行时，还是要用第二检测件这种更高精度的距离传感器来实现毫米级别的沿墙行走。即当第二检测件能够检测到墙壁的信息时，通过控制系统能够控制清洁设备100以较小的离墙距离沿墙壁移动。
85.也就是说，本公开实施例提供的清洁设备100的控制方法，当清洁设备100在前进过程中与障碍物200碰撞触发触发件动作后，就可以了解障碍物200相对于清洁设备100的位置关系，进而获取第一检测件的第一检测信息能够确定第一移动距离，再控制清洁设备100后退移动第一距离，以使得清洁设备100与障碍物200相分离，确保清洁设备100能够顺利地进行移动。然后，根据第一检测信息的不同，执行不同的第一近障操作，能够尽量地减少清洁设备100与障碍物200再次碰撞的次数，同时，使得第二检测件能够感测到障碍物200，使得根据第二检测信息即可控制清洁设备100执行沿障行走操作，使得清洁设备100能
够快速沿障行走，减少地面与墙壁邻近部分漏扫的问题，大大提高了清洁效率，并能够确保良好的清洁效果。
86.进一步地，第一检测信息至少包括：机器主体与障碍物的第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，其中，障碍物的目标端部位于清洁设备的前方远离第二检测件的一侧，即障碍物的目标端部为清洁设备预执行沿障行走操作到达的端部。可以理解的是，第一检测信息也可以为满足要求的其他参数，该参数用于表征触发触发件动作处的障碍物与机器主体的位置关系，以及障碍物的目标端部与机器主体的位置关系。
87.其中，如图3a和图4a所示，机器主体110与障碍物200的第一夹角β1可以为机器主体110前后方向的中心线m1与障碍物200的表面在水平面的投影的夹角，其中，机器主体110前后方向的中心线如图3a和图4a中的直线m1所示，第一夹角如β1所示。
88.机器主体110与障碍物200之间的垂直距离d可以为机器主体110在水平面内投影的几何中心o与障碍物200的表面之间的垂直距离，其中，机器主体110在水平面内投影的几何中心o可以为机器主体110前后方向的中心线m1和左右方向的中心线m2的交点。
89.机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l可以为机器主体110的几何中心o在障碍物200上的水平投影与障碍物200的目标端部q之间的水平距离，其中，障碍物200的目标端部q是用于清洁设备100预执行沿障行走操作到达的端部。如障碍物200的目标端部由字母q表示，其中，障碍物200的目标端部q位于清洁设备100的前方远离第二检测件的一侧，可以理解的是，机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l的长短能够决定清洁设备100的第一近障操作能否顺利完成，如机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l较短，如图4g所示的情形，则存在还没完成第一近障操作，结果由于墙面长度不够，导致机器主体110侧边的第二检测件检测不到墙面而无法顺利执行沿障行走操作的问题，或者导致机器主体110在近障操作中无法再次触发触发件，从而后续的沿障操作不能完成。因此，机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l对后续如何执行近障操作起到了很重要的作用。具体地，机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l，如图3a和图4a中的l所示。
90.在上述实施例中，步骤s604包括如下方法步骤。
91.步骤s604-2：根据第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，确定第一移动距离。
92.由于第一夹角β1、机器主体110与障碍物200之间的垂直距离d、机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l能够体现清洁设备100与障碍物200、清洁设备100与障碍物200的目标端部q之间的具体位置关系，因此，根据第一夹角β1、机器主体110与障碍物200之间的垂直距离d、机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l确定第一移动距离d1，使得清洁设备100后退移动第一移动距离d1后，根据第一检测信息执行第一近障操作的过程中，能够降低再次触发触发件动作的可能性，即清洁设备100能够尽量减少与障碍物200碰撞的碰撞次数，同时降低漏扫区域，提高清洁效率。
93.具体地，在清洁设备100后退移动过程中，可以利于驱动轮131的里程计的数据来确保清洁设备100以当前姿态后退移动出准确距离。即清洁设备100在后退移动过程中，当里程计的变化信息与第一移动距离d1相匹配时，控制清洁设备100停止后退，此时，能够确
保清洁设备100后退移动的距离即为第一移动距离d1。
94.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤s410包括如下方法步骤。
95.步骤s610-2：根据第一夹角确定第一旋转角度；
96.步骤s610-4：控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第一旋转角度；
97.步骤s610-6：根据机器主体与障碍物的目标端部的水平距离控制清洁设备向前移动。
98.在该实施例中，由于第一夹角β1能够表征清洁设备100相对于障碍物200的倾斜位置，因此，根据第一夹角β1确定第一旋转角度α1，使得第一旋转角度与清洁设备100相对于障碍物200的当前倾斜状态相关，然后，如图4c所示，控制清洁设备100向远离第二检测件的一侧旋转第一旋转角度α1，这样，使得旋转后的清洁设备100的前进方向与障碍物200之间保持在较佳的角度范围内，在确保清洁设备100能够在快速移动至障碍物200附近的基础上，使第二检测件能够尽量朝向并靠近障碍物200，以使第二检测件能够尽早获取到第二检测信息以使清洁设备100执行沿障行走操作。其中，图4c示出了清洁设备100基于图4b的姿态旋转第一旋转角后的示意图，其中，第一旋转角如图4c中的α1所示。
99.具体地，可以基于第一夹角β1、机器主体110与障碍物200之间的垂直距离d、机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l计算出清洁设备100较佳的入障角度θ，其中，入障角度θ指清洁设备100执行第一近障操作时，清洁设备100的机器主体110前后方向的中心线与障碍物200的表面在水平面的投影的夹角，如图4c中的θ所示。通常情况下，较佳的入障角度θ小于45
°
。然后，根据计算出的较佳的入障角度θ和第一夹角β1，即可确定出第一旋转角度α1，即第一旋转角度α1可以理解的为第一夹角β1与较佳的入障角度θ的差值。其中，可以通过监控陀螺仪数据，控制左右轮差速转动，实现控制清洁设备100向远离第二检测件的一侧原地转动第一旋转角度α1。
100.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤s410-6包括如下方法步骤。
101.步骤s610-6-11：基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离大于等于预设值，控制清洁设备向前移动；
102.步骤s610-6-12：基于触发件再次被触发，获取当前位置下机器主体与障碍物的第二夹角；
103.步骤s610-6-13：根据第二夹角确定第二旋转角度；
104.步骤s610-6-14：控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第二旋转角度。
105.其中，预设值是指清洁设备100相对于障碍物200能够顺利完成第一近障操作后，第二检测件能够检测到障碍物200的信息并且能够将清洁设备100调整到稳定沿障状态的水平距离的值。如障碍物200的延伸方向上设置有清洁设备100的目标入障位置，目标入障位置由字母p表示，该目标入障位置p位于清洁设备100的前方远离第二检测件的一侧，目标入障位置p可以是清洁设备100由第一近障操作切换为沿障行走操作时相对的障碍物200的位置，即清洁设备100越过目标入障位置p后，即可根据第二检测件检测到障碍物的信息控制清洁设备执行沿障行走操作。其中，预设值为清洁设备100的机器主体110的几何中心在障碍物上的投影与目标入障位置p之间的水平距离，如图4d和图4g中的h所示。
106.具体地，预设值可以是提前设置在系统中的，或者是系统根据清洁设备100与障碍物200碰撞时的姿态和位置、清洁设备100自身结构参数计算得到的。如系统可以根据第一
检测信息中的机器主体110与障碍物200的第一夹角、机器主体110与障碍物200之间的垂直距离、机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离，以及清洁设备100的机器主体110的几何中心与碰撞位置处的距离、机器主体110的几何中心与第二检测件的相对位置等参数，计算得出合理的预设值，以确保清洁设备100相对于障碍物200能够顺利完成第一近障操作后，第二检测件能够检测到障碍物200的信息时清洁实在执行沿障行走操作。
107.在该实施例中，如图4d和图4e所示，当机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l大于等于预设值h时，说明障碍物200足够长，使得清洁设备100能够顺利完成第一近障操作，即清洁设备100执行第一近障操作后第二检测件能够检测到障碍物的信息，清洁设备100能够基于该障碍物200执行沿障操作。因此，如图4c和4d所示，控制清洁设备100向前移动，即清洁设备100以较佳的入障角度θ向靠近障碍物200的方向前进，当触发件再次被触发，说明清洁设备100与障碍物200再次碰撞，此时，获取当前位置下机器主体110与障碍物200的第二夹角β2，其中，第二夹角β2为当前姿态下的机器主体110前后方向的中心线与障碍物200表面之间的夹角。然后，根据第二夹角β2确定第二旋转角度α2，如图4e所示，控制清洁设备100向远离第二检测件的一侧旋转第二角度α2，使得触发件被解除，即清洁设备100的缓冲器122与障碍物200分离，且第二检测件能够感测到障碍物200，即第二检测件反馈有第二检测信息。因此，控制系统根据第二检测信息即可控制清洁设备100沿障行走，如图4f所示。
108.在上述实施例中，根据第二夹角确定第二旋转角度，具体包括：
109.根据第二夹角和第二检测件相对于机器主体的设置位置，确定第二旋转角度。
110.由于需要根据第二检测件的第二检测信息来控制清洁设备100执行沿障行走操作，因此，在清洁设备100行进过程中，第二检测件能够尽早感测到障碍物200，使得清洁设备100能够尽早执行沿障行走操作。而第二检测件相对于机器主体110的设置位置不同，使得在同一姿态下，清洁设备100旋转至不同角度才能够使第二检测件感测到障碍物200。因此，根据第二夹角β2和第二检测件相对于机器主体110的设置位置来确定第二旋转角度α2，使得清洁设备100在向远离第二检测件的一侧旋转第二旋转角度α2后，触发件被解除，同时，第二检测件能够感测到障碍物200，即第二检测件反馈有第二检测信息，进而避免了需要两次旋转、或多次旋转才能使触发件被接触，且第二检测件能够感测到障碍物200，大大提高了清洁设备100执行沿障行走操作的效率。
111.具体地，第二检测件设置在机器主体110的右侧，且第二检测件与机器主体110前端的距离为固定值，如9cm至15cm，如第二检测件与机器主体110前端的距离为9cm、11cm、13cm、15cm，或满足要求的其他数值，可以理解的是，第二检测件与机器主体110前端的距离也可以与机器主体110前后方向的尺寸成比例关系，如第二检测件与机器主体110前端的距离为机器主体110前后方向尺寸的0.3倍、0.4倍、0.6倍或满足要求的其他数值，本公开不做具体限定。这样的设置，使得只有当清洁设备100与障碍物200之间的夹角达到一定范围时，第二检测件才能够感测到障碍物200。如当第二检测件与机器主体110前端的距离为11cm时，只有机器主体110与墙面夹角在一定角度范围，例如27
°
以内时候，第二检测件才能够感测到墙壁，因此，需要尽快让清洁设备100转动在该角度范围内以实现沿障行走操作。所以，根据根据第二夹角β2和27
°
来确定第二旋转角度α2，使得清洁设备100在向左侧旋转第二旋转角度α2后，触发件被解除，且第二检测件能够感测到墙壁。
112.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，步骤s410-6包括如下方法步骤。
113.s610-6-21：基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离小于预设值，控制清洁设备以第一线速度、第一角速度向远离第二检测件的一侧移动，若达到预设时长时触发件未被触发，控制清洁设备执行寻障操作。
114.在该实施例中，如图4g所示，当机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离l小于预设值h，也就是说，障碍物200较短，使得清洁设备100不能顺利完成第一近障操作，也可以理解为清洁设备100的各种传感器的组合实现不了清洁设备100稳定的沿障行走操作。因此，如图4g所示，控制清洁设备100以第一线速度、第一角速度向远离第二检测件的一侧移动，即控制清洁设备100整体上倾斜地靠近障碍物200，以较大程度的增大清扫面积，尽量实现全面清扫，坚持这样的行走状态，若达到预设时长时触发件未被触发，说明清洁设备100的前向部分111越过该障碍物200，然后，控制清洁设备100执行寻障操作，以找到新的障碍物200以实现沿障行走操作。
115.其中，预设时长可以为400ms、500ms、600ms、或满足要求的其他时长，预设时长在合理的范围内，能够确保清洁设备100的前向部分112能够越过障碍物200的目标端部q，如越过墙角，进而在清洁设备100执行寻障操作过程中，清洁设备并不会与该墙角发生碰撞，以浪费时间。
116.具体地，第一线速度和第一角速度可以为控制系统的预设值。以第二检测件设置在清洁设备100的机器主体110的右侧为例，当目标入障位置与机器主体110的水平距离小于预设值，以第一线速度、第一角速度，控制清洁设备100向左侧旋转移动。
117.在上述实施例中，寻障操作包括：控制清洁设备以寻障线速度、寻障角速度向设置有第二检测件的一侧移动，直至触发件被触发。
118.在该实施例中，为了能够使第二检测件尽早地感测到障碍物200，以使清洁设备100能够执行沿障行走操作实现对地面和墙壁邻近部分区域的清扫，应当控制清洁设备100向设置有第二检测件的一侧旋转移动，直至触发件被触发，说明清洁设备100与障碍物200碰撞，即发现了障碍物200，完成了寻障操作。
119.其中，控制清洁设备100向设置有第二检测件的一侧旋转移动，这样，能够在清洁设备100移动至触发件被触发的过程中，增加第二检测件感测到障碍物200的概率，进而有利于提高清洁设备100发现障碍物200或者执行沿障行走操作的效率。
120.具体地，以寻障线速度、寻障角速度，控制清洁设备100向设置有第二检测件的一侧移动，其中，寻障线速度、寻障角速度可以为控制系统的预设值。以第二检测件设置在清洁设备100的机器主体110的右侧为例，如图4g所示，当机器主体110与障碍物200的目标端部q的水平距离小于预设值，以第一线速度、第一角速度，控制清洁设备100向左侧旋转移动，在达到预设时长时，触发件未被触发，说明触发件越过目标入障位置p后，以寻障线速度、寻障角速度，控制清洁设备100向右侧移动，即沿图4g中箭头向右旋转前进，此时，清洁设备100并不会与障碍物200的目标端部q发生碰撞，使得第二检测件能够感测与刚刚越过的墙壁相连接的垂直墙壁，进而使得清洁设备100能够快速执行沿障行走操作，实现地面与新的墙壁之间邻近的部分区域的清扫。
121.在本公开提供的一些可能实现的实施例中，控制方法还包括：
122.步骤s612：基于未获取到第一检测信息，控制清洁设备后退移动第一预设距离，向
远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度后，执行寻障操作。
123.在该实施例中，如图5a所示，当触发件被触发，且未获取到第一检测信息，如清洁设备100与障碍物200碰撞后，第一检测件感测失败，如障碍物200高度太低第一检测件感测不到、或者障碍物200是吸光材料导致第二检测件收不到足够强度的返回信号等。此时，如图5b所示，控制系统会控制清洁设备100后退第一预设距离d01，使得清洁设备100与障碍物200相分离，触发件的触发状态解除，能够确保清洁设备100顺利地进行移动，然后如图5c所示，控制清洁设备100向远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度δ1后，执行寻障操作，以寻找新的障碍物200，这样，能够在清洁设备100移动至触发件被再次触发的过程中，增加第二检测件感测到障碍物200的概率，进而有利于提高清洁设备100发现障碍物200或者执行沿障行走操作的效率。
124.其中，寻障操作为控制清洁设备100向设置有第二检测件的一侧的方向旋转移动，直至触发件被触发。如以寻障线速度、寻障角速度，控制清洁设备100向设置有第二检测件的一侧移动，直至与障碍物200碰撞使触发件被触发，说明清洁设备100再次发现了障碍物200，该障碍物200可以为清洁设备100执行沿障行走操作的参照物，即当第二检测件感测到该障碍物200时，清洁设备100即可执行沿障行走操作。
125.其中，第二预设角度δ1可以为控制系统的预设值，在控制清洁设备100后退移动第一预设距离d01后，向远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度δ1，能够避免清洁设备100再次以当前姿态前进移动而与障碍物200碰撞后第一检测件仍无法感测到障碍物200的情况，通过旋转第二角度δ1后控制清洁设备100执行寻障操作，有利于提高清洁设备100再次与障碍物200碰撞后，第一检测件能够感测到障碍物200的可能性，同上，能够增大第二检测件感测到障碍物200的概率，进而提高了清洁设备100执行沿障行走操作的效率。
126.可以理解的是，当清洁设备100后退移动第一预设距离d01，向远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度δ1，执行寻障操作找到障碍物200后，若控制系统仍无法获取第一检测信息，即第一检测件仍感测不到障碍物200，如图5d、图5e、图5f所示，可以控制清洁设备100再次后退移动第三预设距离d02，向远离检测件的一侧旋转第三预设角度δ2后，执行寻障操作。
127.如图8所示，本公开第二个方面的实施例，提供了一种清洁设备的控制装置800，清洁设备包括机器主体，以及设置于机器主体上的触发件、第一检测件和第二检测件，触发件被设置为当清洁设备与障碍物碰撞时被触发，第一检测件用于感测机器主体周侧的障碍物，第二检测件设置于机器主体的一侧，用于感测机器主体侧边的障碍物，控制装置800包括：
128.第一获取模块810，用于基于触发件被触发，获取第一检测件的第一检测信息；第一确定模块820，用于至少基于获取到的第一检测信息，确定第一移动距离；第一处理模块830，控制清洁设备后退移动第一移动距离后，根据第一检测信息执行第一近障操作；第二获取模块840，用于获取第二检测件的第二检测信息；第二处理模块850，用于根据第二检测信息控制清洁设备执行沿障行走操作。
129.本公开提供的清洁设备的控制装置800，当清洁设备在前进过程中与障碍物碰撞触发触发件动作后，就可以了解障碍物200相对于清洁设备100的位置关系，进而通过第一获取模块810获取第一检测件的第一检测信息能够确定第一移动距离，再通过第一处理模
块830控制清洁设备后退移动第一距离，以使得清洁设备与障碍物相分离，确保清洁设备能够顺利地进行移动。然后，第一处理模块830根据第一检测信息的不同，执行不同的第一近障操作，能够尽量地减少清洁设备与障碍物再次碰撞的次数，同时，使得第二检测件能够感测到障碍物，第二获取模块840能够获取到第二检测信息，第二处理模块850根据第二检测信息即可控制清洁设备执行沿障行走操作，使得清洁设备能够快速沿障行走，减少地面与墙壁邻近部分漏扫的问题，大大提高了清洁效率，并能够确保良好的清洁效果。
130.作为一种示例，第一检测信息至少包括：机器主体与障碍物的第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，障碍物的目标端部位于清洁设备的前方远离第二检测件的一侧，其中，第一确定模块820包括：第一确定单元，用于根据第一夹角、机器主体与障碍物之间的垂直距离、机器主体与障碍物的目标端部的水平距离，确定第一移动距离。
131.作为一种示例，第一处理模块830包括：第二确定单元，用于根据第一夹角确定第一旋转角度；第一处理单元，用于控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第一旋转角度；第二处理单元，用于根据机器主体与障碍物的目标端部的水平距离控制清洁设备向前移动。
132.作为一种示例，第二处理单元包括：第一处理子单元，用于基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离大于等于预设值，控制清洁设备向前移动；第一获取子模块，用于基于触发件再次被触发，获取当前位置下机器主体与障碍物的第二夹角；第一确定子单元，用于根据第二夹角确定第二旋转角度；第二处理子单元，用于控制清洁设备向远离第二检测件的一侧旋转第二旋转角度。
133.作为一种示例，第一确定子单元具体包括：根据第二夹角和第二检测件相对于机器主体的设置位置，确定第二旋转角度。
134.作为一种示例，第二处理单元包括：第三处理子单元，用于基于机器主体与障碍物的目标端部的水平距离小于预设值，控制清洁设备以第一线速度、第一角速度向远离第二检测件的一侧移动，若达到预设时长时触发件未被触发，控制清洁设备执行寻障操作。
135.作为一种示例，清洁设备的控制装置800还包括：第三处理模块，用于基于未获取到第一检测信息，控制清洁设备后退移动第一预设距离，向远离第二检测件的一侧旋转第二预设角度后，执行寻障操作。
136.作为一种示例，寻障操作包括：控制清洁设备以寻障线速度、寻障角速度向设置有第二检测件的一侧的方向移动和旋转，直至触发件被触发。
137.本公开实施例提供了一种清洁设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现任一实施例的清洁设备的控制方法的步骤。
138.如图7所示，清洁设备可以包括处理装置701(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom702)中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(ram703)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram703中，还存储有电子机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线704。
139.通常，以下装置可以连接至i/o接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄
像头、麦克风、感应装置等的输入装置706；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许清洁机器人与其他基站进行无线或有线通信以交换数据，例如，通信装置709可以实现清洁机器人与基站或远程移动设备之间的通信。虽然图7示出了具有各种装置的清洁设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
140.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种机器人软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图6所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从rom702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
141.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram703)、只读存储器(rom702)、可擦式可编程只读存储器(eprom702或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom702)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
142.上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。
143.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、small talk,c ，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。
144.在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，如包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
145.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为苔换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
146.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
147.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换:而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。
148.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。