共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及共享车辆技术领域，具体而言，涉及一种共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.随着共享车辆的发展，越来越多的共享车辆被投放到市场，极大地方便了用户出行，但由于用户使用共享车辆的一些不规范行为，导致共享车辆乱停乱放的现象较为普遍，为规范城市治理，当前，各城市都对共享车辆的停放做出了新的要求，就是要求将共享车辆停放在指定的停车点内。但是，目前的各个运营商通常利用北斗/gps(global positioning system，全球定位系统)来定位共享车辆，使共享车辆停放在指定的停车点内，然而由于北斗/gps均存在相对较大的误差，难以保证共享车辆被精准地停放在停车点内，导致仍然会存在共享车辆乱停乱放的现象。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备，以保证共享车辆被精准地停放在停车点内，缓解共享车辆乱停乱放的问题。
4.其中一个方面，提供一种共享车辆的还车控制方法，应用于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，停车点允许采用图像识别的方式停车；方法包括：如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车；如果允许，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头拍摄多张图像，将多张图像发送至第一服务器；针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合；如果存在至少一张图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定。
5.在本技术实施例中，在停车点设置有停车标识，如果共享车辆所拍摄的至少一张图像与预存的至少一张标准图像相匹配，由于标准图像为满足还车条件时包含停车标识的图像，从而可以保证共享车辆被精准地停放在停车点内，缓解共享车辆乱停乱放的问题。
6.进一步的，针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像的步骤包括：针对每张图像，判断当前图像中是否存在停车标识；如果存在，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像中的停车标识相匹配的标准图像。
7.在本技术实施例中，根据当前图像中的停车标识，从图像集合中确认是否存在相匹配的标准图像，可以进一步保证共享车辆被精准地停放在停车点内，缓解共享车辆乱停乱放的问题。
8.进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；方法还包括：如果每张图像与图像集合中的每张标准图像均不匹配，针对每张图像，按照与当前图像的关联性从高到低的顺序，从图像集合中选取与当前图像关联性最高的目标图像；比对当前图像与目标图像，
确定共享车辆与停车标识之间的第一距离和第一偏向角度；生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据第一距离和第一偏向角度调整共享车辆的停车位置；按预设次数，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车的步骤；如果重复预设次数后仍还车失败，通过第二服务器向终端发送第一指令；其中，第一指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；停车图像中包括：停车标识和至少一部分共享车辆；如果根据停车图像判断共享车辆已被规范停放，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定，确定还车成功。
9.在本技术实施例中，如果每张图像与图像集合中的每张标准图像均不匹配，从图像集合中选取与每张图像对应的目标图像，通过比对，确定第一距离和第一偏向角度，以提示用户调整共享车辆的位置，再重复判断，如果重复预设次数后仍还车失败，则可以通过拍摄停车图像完成还车，从而可以有效保证共享车辆被精准地停放在停车点内，缓解共享车辆乱停乱放的问题，改善用户的骑行体验。
10.进一步的，每张图像中包括：停车标识和共享车辆的至少一部分车轮；生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据第一距离和第一偏向角度调整共享车辆的停车位置的步骤包括：基于当前图像中，停车标识与车轮的尺寸，确定共享车辆与停车标识之间的第二距离；基于当前图像中，停车标识与车轮之间的倾斜角度，确定共享车辆与停车标识之间的第二偏向角度；基于第一距离和第二距离，确定目标距离；基于第一偏向角度和第二偏向角度，确定目标偏向角度；生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据目标距离和目标偏向角度调整共享车辆的停车位置。
11.在本技术实施例中，当前图像中存在部分车轮，可以根据上述通过图像比对确定的第一距离和基于车轮确定的第二距离进行综合判断，确定更接近实际情况的目标距离，根据上述通过图像比对确定的第一偏向角度和基于车轮确定的第二偏向角度进行综合判断，确定更接近实际情况的目标偏向角度，通过该方式可以使停车位置更为精准。
12.进一步的，确定还车成功的步骤之后，方法还包括：将停车图像保存至图像集合。
13.在本技术实施例中，将该停车图像保存至图像集合中，以更新车联网服务器所存储的图像集合，可以使图像集合中的图像更加完善。
14.进一步的，摄像头包括：设置在共享车辆的支架前部的第一摄像头，和/或，设置在共享车辆的支架后部的第二摄像头；其中，第一摄像头用于拍摄停车标识和共享车辆的至少一部分前部车轮；第二摄像头用于拍摄停车标识和共享车辆的至少一部分后部车轮。
15.在本技术实施例中，可以根据实际需求在共享车辆的支架前部设置第一摄像头，在支架后部设置第二摄像头，还可以在共享车辆支架前部和支架后部分别设置摄像头，以同时拍摄停车标识和至少一部分前部车轮，以及停车标识和至少一部分后部车轮，使对共享车辆停放位置的判断结果更加精准。
16.进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定的步骤之后，方法还包括：接收来自共享车辆的还车成功指令；将还车成功指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户还车成功。
17.在本技术实施例中，当共享车辆锁车成功后，可以通过第一服务器、第二服务器，向终端发送还车成功指令，以对用户进行提示，从而可以提升用户的骑行体验。
18.另一方面，提供一种共享车辆的还车控制装置，设置于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，停车点允许采用图像识别的方式停车；装置包括：第一判断模块，用于如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车；第一发送模块，用于如果允许，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头拍摄多张图像，将多张图像发送至第一服务器；第二判断模块，用于针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合；第二发送模块，用于如果存在至少一张图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定。
19.另一方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述任一项方法。
20.另一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述任一项的方法。
附图说明
21.图1为本技术实施例提供的一种共享车辆的还车控制方法的流程图；
22.图2为本技术实施例提供的一种应用场景的示意图；
23.图3为本技术实施例提供的另一种共享车辆的还车控制方法的流程图；
24.图4为本技术实施例提供的一种停车标识的示意图；
25.图5为本技术实施例提供的一种共享车辆的还车控制装置的结构示意图；
26.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为规范城市治理，避免共享车辆乱停乱放。当前，各城市都对共享车辆的停放做出了新的要求，就是将共享车辆停放在指定的停车点内。但是，目前的各个运营商均利用北斗/gps来定位共享车辆，使共享车辆停放在指定的停车点内，然而北斗/gps均存在相对较大的误差，导致共享车辆未停放在停车点内，仍然会存在乱停乱放的现象。
28.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
29.首先对本发明实施例所公开的一种共享车辆的还车控制方法进行详细介绍，该方法应用于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；其中，该第一服务器也可以称为车联网服务器，摄像头可以设置在共享车辆的车辆支架的前部，也可以设置在共享车辆的车辆支架的后部；如果设置在车辆支架的前部，该摄像头通常不会随着车把的转动而转动；停车点设置有至少一个停车标识，停车点允许采用图像识别的方式停车；该停车点可以是允许停放共享车辆的矩形区域，可以在该停车点内设置一个或多个停车标识，以指示共享车辆的标准停车位置，按照该停车标识停放共享车辆，可以使停放在停车点内的共享车辆摆放更加整齐，该停车标识可以是“t”形、“菱形”等任意特定图像，具体可以根据实际需求进行设置，在此不作限定；如图1所示，方法包括如下步骤：
30.步骤s102，如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车。
31.在实际实现时，当用户骑行共享车辆完毕后，可以通过终端发送还车请求至骑行服务器，其中，该终端可以是手机、平板电脑等移动终端；骑行服务器接收还车请求之后，校验终端对应的共享车辆的位置是否在停车点附近，可以通过北斗/gps进行初步验证，如果在停车点附近，则获取具体的停车点，并判断该停车点是否支持图像识别的方式停车，具体的，骑行服务器通常预先存储有每个停车点是否支持采用图像识别的方式停车的信息，在确定该停车点后，可以基于预先存储的信息确认该停车点是否支持采用图像识别的方式停车，若支持，则骑行服务器发送该还车请求至车联网服务器，车联网服务器接收到该还车请求之后，获取共享车辆是否支持采用图像识别的方式停车，具体的，车联网服务器预先存储有每个共享车辆是否支持采用图像识别的方式停车的信息，可以基于预先存储的信息确认用户需要还车的共享车辆是否支持采用图像识别的方式停车。
32.步骤s104，如果允许，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头拍摄多张图像，将多张图像发送至第一服务器。
33.如果经判断确认共享车辆支持采用图像识别的方式停车，则可以将该还车请求发送至共享车辆，共享车辆接收到该还车请求后，可以控制该共享车辆上的摄像头打开，并调整该摄像头的角度，该角度可以是水平斜向下30
°‑
90
°
之间的任一角度值，优选的，可以选择60
°
，如图2所示的一种应用场景的示意图，调整好角度后，可以在设定时间内，通过该摄像头按预设拍摄间隔拍摄多张图像，再将拍摄的多张图像发送至车联网服务器。
34.如果经判断确认共享车辆不支持采用图像识别的方式停车，则可以采用现有技术还车，比如，通过gps、北斗导航、蓝牙或rfid(radio frequency identification，射频识别)的方式还车等。
35.步骤s106，针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合。
36.预先存储在车联网服务器中的图像集合可以理解为，在投放共享车辆前，所测试的在各种情况下，满足还车条件的包含停车标识的图像的集合，比如，以停车标识为“t”为例，图像集合即为满足还车条件下的各种包含“t”形图像的集合；车联网服务器对接收到的多张图像进行识别分析，判断图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像。
37.步骤s108，如果存在至少一张图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定。
38.如果所拍摄的多张图像中的任意一张与图像集合中的任意一张相匹配，或者，多张图像中的多张与图像集合中的多张相匹配，可以认为共享车辆的停放位置正确，允许还车，具体的，车联网服务器可以向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆实现锁定。
39.上述共享车辆的还车控制方法，如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车；如果允许，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头拍摄多张图像，将多张图像发送至第一服务器；针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合；如果存在至少一张图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定。该方式在停
车点设置有停车标识，如果共享车辆所拍摄的至少一张图像与预存的至少一张标准图像相匹配，由于标准图像为满足还车条件时包含停车标识的图像，从而可以保证共享车辆被精准地停放在停车点内，缓解共享车辆乱停乱放的问题。
40.下面提供另一种共享车辆的还车控制方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法中，第一服务器通过第二服务器与终端连接；该第二服务器也可以称为骑行服务器；如图3所示，该方法包括如下步骤：
41.步骤s302，如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车。
42.步骤s304，如果允许，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头拍摄多张图像，将多张图像发送至第一服务器。
43.步骤s306，针对每张图像，判断当前图像中是否存在停车标识。
44.步骤s308，如果存在，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像中的停车标识相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合。
45.为方便说明，仍以第一服务器为车联网服务器为例进行说明，车联网服务器接收到多张图像后，在对多张图像进行识别分析时，具体分析方式可以是：针对每张图像，识别当前图像中是否存在停车标识，如“t”形标识、“菱形”标识等，如图4所示的一种停车标识的示意图，如果存在该停车标识，将该当前图像中的停车标识与图像集合中的每张标准图像中的停车标识进行比较，根据比较结果，确定图像集合中是否存在与当前图像中的停车标识相匹配的标准图像，比如，如果存在相匹配的停车标识，则将所匹配的停车标识对应的标准图像确定为与当前图像相匹配的标准图像。
46.车联网服务器所存储的图像集合可以通过卷积神经网络学习而形成，并不是拍摄的图像和图像集合两者要完全一样才说明准确停车，只要在允许的偏差范围内，也可以认为图像相匹配，可以停车。卷积神经网络学习的主要在于两点：第一，判断停车标识的大小以判断共享车辆与停车标识之间的距离；第二，判断停车标识的变形以判断共享车辆与停车标识之间的角度。如果共享车辆所拍摄的图像与预存图像相匹配，表示共享车辆与停车标识之间的距离和角度偏向均在预设范围内，从而保证了共享车辆停车更加精准、减少了停车误差。
47.步骤s310，如果存在至少一张图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定。
48.步骤s312，接收来自共享车辆的还车成功指令。
49.步骤s314，将还车成功指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户还车成功。
50.当共享车辆完成锁定后，可以返回还车成功指令至车联网服务器，车联网服务器通过骑行服务器将该还车成功指令反馈至终端，提示用户还车成功。
51.步骤s316，如果每张图像与图像集合中的每张标准图像均不匹配，针对每张图像，按照与当前图像的关联性从高到低的顺序，从图像集合中选取与当前图像关联性最高的目标图像。
52.如果所拍摄到的多张图像中的所有图像与图像集合中的所有标准图像均不匹配，则可以判断共享车辆的停放位置不正确，不可以还车。此时，针对每张图像，从图像集合中
选取与当前关联性最高的目标图像，比如，可以计算当前图像与图像集合中每张标准图像的相似度，将相似度最高的标准图像确定为与当前图像关联性最高的目标图像。
53.步骤s318，比对当前图像与目标图像，确定共享车辆与停车标识之间的第一距离和第一偏向角度。
54.在确定当前图像对应的目标图像后，可以将当前图像与该目标图像进行对比判断，以识别出共享车辆与停车标识之间的第一距离，以及共享车辆与停车标识之间的第一偏向角度；比如，以停车标识为“t”形标识为例，目标图像中的“t”形标识的横线占整个目标图像宽度的1/4，而当前图像中的“t”形标识的横线占整个当前图像宽度的1/8，可以根据目标图像中已确定的共享车辆与“t”形标识的距离，以及上述比例值，确定当前图像中共享车辆与停车标识之间的第一距离；根据当前图像中的“t”形标识的特定端点，如横线的左侧端点、横线的右侧端点或竖线的下端点等角度偏向、“t”形标识的变形等，判断共享车辆与停车标识之间的第一偏向角度。
55.对于每张图像都有其对应的第一距离和第一偏向角度，可以根据每张图像对应的第一距离，确定最终的第一距离，根据每张图像对应的第一偏向角度确定最终的第一偏向角度，比如，可以将多个第一距离的平均值作为最终的第一距离，将多个第一偏向角度的平均值作为最终的第一偏向角度。
56.步骤s320，生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据第一距离和第一偏向角度调整共享车辆的停车位置。
57.如果每张图像与图像集合中的每张标准图像均不匹配，车联网服务器判断该情况不可还车，并生成拒绝还车指令，通过骑行服务器将该拒绝还车指令反馈至终端，该拒绝还车指令可以指示用户根据上述最终的第一距离，调整共享车辆与停车标识之间的距离远近，根据上述最终的第一偏向角度调整共享车辆与停车标识之间的角度偏向，需要说明的是，在一些场景下，可能共享车辆与停车标识之间的距离是合适的，只是偏向角度不合适，此时只需要调整共享车辆与停车标识之间的角度偏向即可，在另一些场景下，可能共享车辆与停车标识之间的角度偏向是合适的，只是距离不合适，此时只需要调整共享车辆与停车标识之间的距离远近即可。
58.该步骤具体可以通过下述步骤一至步骤五实现：
59.步骤一，基于当前图像中，停车标识与车轮的尺寸，确定共享车辆与停车标识之间的第二距离。
60.步骤二，基于当前图像中，停车标识与车轮之间的倾斜角度，确定共享车辆与停车标识之间的第二偏向角度。
61.在实际实现时，可以要求在每张图像中包括：停车标识和共享车辆的至少一部分车轮；上述摄像头可以包括：设置在共享车辆的支架前部的第一摄像头，和/或，设置在共享车辆的支架后部的第二摄像头；其中，第一摄像头用于拍摄停车标识和共享车辆的至少一部分前部车轮；第二摄像头用于拍摄停车标识和共享车辆的至少一部分后部车轮。具体的，在共享车辆接收到还车请求，并控制摄像头打开后，在调整摄像头角度时，可以使调整角度后的摄像头既能拍摄到设置在地面上的停车标识，还能拍摄到车轮的部分图像，比如，可以调整摄像头的角度为水平斜向下60
°
等；可以在共享车辆支架前部设置摄像头，以拍摄停车标识和至少一部分前部车轮，或者，在共享车辆支架后部设置摄像头，以拍摄停车标识和至
少一部分后部车轮，为了使对共享车辆停放位置的判断结果更加精准，可以在共享车辆支架前部和支架后部分别设置摄像头，以同时拍摄停车标识和至少一部分前部车轮，以及停车标识和至少一部分后部车轮。
62.比如，以在共享车辆的支架前部设置摄像头，通过该摄像头拍摄的当前图像中包括停车标识和至少一部分前部车轮为例，由于前部车轮与摄像头之间的距离是固定的，拍摄的车轮图像大小通常也是固定的，可以根据前部车轮与停车标识之间的大小对比，判断共享车辆与停车标识之间的第二距离，根据前部车轮与停车标识之间的倾斜角度，判断共享车辆与停车标识之间的第二偏向角度。
63.步骤三，基于第一距离和第二距离，确定目标距离。
64.步骤四，基于第一偏向角度和第二偏向角度，确定目标偏向角度。
65.步骤五，生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据目标距离和目标偏向角度调整共享车辆的停车位置。
66.对于当前图像中存在部分车轮的情况，可以根据上述通过图像比对确定的第一距离和基于车轮确定的第二距离进行综合判断，确定更接近实际情况的目标距离，该目标距离可能是第一距离，可能是第二距离，还可能是对第一距离和第二距离按预设权重计算得到的距离，具体可以根据实际需求进行设置；同样，根据上述通过图像比对确定的第一偏向角度和基于车轮确定的第二偏向角度进行综合判断，确定更接近实际情况的目标偏向角度，该目标偏向角度可能是第一偏向角度，可能是第二偏向角度，还可能是对第一偏向角度和第二偏向角度按预设权重计算得到的偏向角度，具体也可以根据实际需求进行设置，在此不作限定。通过该方式可以使停车位置更为精准。
67.步骤s322，按预设次数，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车的步骤。
68.当用户根据第一距离和第一偏向角度调整共享车辆的停车位置后，可以通过终端重复发送还车请求，车联网服务器接收到还车请求后，继续执行判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车的步骤，确认是否可以控制共享车辆进行锁定，如果还车失败，按预设次数，重复执行上述过程。
69.步骤s324，如果重复预设次数后仍还车失败，通过第二服务器向终端发送第一指令；其中，第一指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；停车图像中包括：停车标识和至少一部分共享车辆。
70.如果重复多次仍还车失败，车联网服务器可以向骑行服务器发送要求用户上传用户所拍摄的停车图像的第一指令，骑行服务器将该指令发送至终端，以提示用户拍摄满足预设要求的停车图像，比如，要求该停车图像中包括停车标识和至少一部分共享车辆。
71.步骤s326，如果根据停车图像判断共享车辆已被规范停放，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定，确定还车成功。
72.步骤s328，将停车图像保存至图像集合。
73.用户根据上述第一指令上传停车图像后，车联网服务器可以根据该停车图像判断共享车辆是否已正确停放，若判断共享车辆已正确停放，则可以向共享车辆发送锁车指令，共享车辆根据该锁车指令完成锁车，还车成功；另外，还会将该停车图像保存至图像集合中，以更新车联网服务器所存储的图像集合，使图像集合中的图像更加完善。
74.对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种共享车辆的还车控制装置，装置设置于第一服务器，所述第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，所述停车点允许采用图像识别的方式停车；如图5所示，所述装置包括：第一判断模块50，用于如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，判断所述共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车；第一发送模块51，用于如果允许，将所述还车请求发送至所述共享车辆，以使所述共享车辆通过所述摄像头拍摄多张图像，将所述多张图像发送至所述第一服务器；第二判断模块52，用于针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像；其中，所述图像集合为满足还车条件下，包含所述停车标识的多个图像的集合；第二发送模块53，用于如果存在至少一张图像与所述图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向所述共享车辆发送锁车指令，以控制所述共享车辆进行锁定。
75.上述共享车辆的还车控制装置，如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，判断共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车；如果允许，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头拍摄多张图像，将多张图像发送至第一服务器；针对每张图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合；如果存在至少一张图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定。该装置在停车点设置有停车标识，如果共享车辆所拍摄的至少一张图像与预存的至少一张标准图像相匹配，由于标准图像为满足还车条件时包含停车标识的图像，从而可以保证共享车辆被精准地停放在停车点内，缓解共享车辆乱停乱放的问题。
76.进一步的，第二判断模块52还用于：针对每张图像，判断所述当前图像中是否存在所述停车标识；如果存在，判断预先存储的图像集合中是否存在与所述当前图像中的停车标识相匹配的标准图像。
77.进一步的，所述第一服务器通过第二服务器与终端连接；该装置还用于：如果所述每张图像与所述图像集合中的每张标准图像均不匹配，针对所述每张图像，按照与所述当前图像的关联性从高到低的顺序，从所述图像集合中选取与所述当前图像关联性最高的目标图像；比对所述当前图像与所述目标图像，确定所述共享车辆与所述停车标识之间的第一距离和第一偏向角度；生成拒绝还车指令，将所述拒绝还车指令通过所述第二服务器发送至所述终端，以提示用户根据所述第一距离和所述第一偏向角度调整所述共享车辆的停车位置；按预设次数，重复执行如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，判断所述共享车辆是否允许采用图像识别的方式停车的步骤；如果重复所述预设次数后仍还车失败，通过所述第二服务器向所述终端发送第一指令；其中，所述第一指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；所述停车图像中包括：所述停车标识和至少一部分所述共享车辆；如果根据所述停车图像判断所述共享车辆已被规范停放，向所述共享车辆发送锁车指令，以控制所述共享车辆进行锁定，确定还车成功。
78.进一步的，所述每张图像中包括：所述停车标识和所述共享车辆的至少一部分车轮；该装置还用于：基于所述当前图像中，所述停车标识与所述车轮的尺寸，确定所述共享车辆与所述停车标识之间的第二距离；基于所述当前图像中，所述停车标识与所述车轮之间的倾斜角度，确定所述共享车辆与所述停车标识之间的第二偏向角度；基于所述第一距
离和所述第二距离，确定目标距离；基于所述第一偏向角度和所述第二偏向角度，确定目标偏向角度；生成所述拒绝还车指令，将所述拒绝还车指令通过所述第二服务器发送至所述终端，以提示用户根据所述目标距离和所述目标偏向角度调整所述共享车辆的停车位置。
79.进一步的，该装置还用于：将所述停车图像保存至所述图像集合。
80.进一步的，所述摄像头包括：设置在所述共享车辆的支架前部的第一摄像头，和/或，设置在所述共享车辆的支架后部的第二摄像头；其中，所述第一摄像头用于拍摄所述停车标识和所述共享车辆的至少一部分前部车轮；所述第二摄像头用于拍摄所述停车标识和所述共享车辆的至少一部分后部车轮。
81.进一步的，所述第一服务器通过第二服务器与终端连接；该装置还用于：接收来自所述共享车辆的还车成功指令；将所述还车成功指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户还车成功。
82.本发明实施例所提供的共享车辆的还车控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述共享车辆的还车控制方法实施例相同，为简要描述，共享车辆的还车控制装置实施例部分未提及之处，可参考前述共享车辆的还车控制方法实施例中相应内容。
83.本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图6所示，该电子设备包括处理器130和存储器131，该存储器131存储有能够被处理器130执行的机器可执行指令，该处理器130执行机器可执行指令以实现上述共享车辆的还车控制方法。
84.进一步地，图6所示的电子设备还包括总线132和通信接口133，处理器130、通信接口133和存储器131通过总线132连接。
85.其中，存储器131可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口133(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线132可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
86.处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器131，处理器130读取存储器131中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
87.本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器
可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述共享车辆的还车控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
88.本发明实施例所提供的共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
89.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。