一种循环水养殖精准计量自动投饲装置及方法与流程

1.本技术涉及水产养殖领域，尤其是涉及一种循环水养殖精准计量自动投饲装置及方法。


背景技术：

2.水产养殖业是人类利用可供养殖的水域，按照养殖对象的生态习性和水域环境条件的要求不同，运用水产养殖技术和设施，从事水生经济动、植物养殖；按照养殖方式，水产养殖可以分为精养、粗养、单养、混养、工厂化养殖及静水式、流水式养殖。
3.传统的工厂化循环水养殖一般是在工厂内设置多组养殖桶，在养殖桶内放置需要饲养的鱼苗；循环水是指只向养殖桶内加水而并不排水；而在对养殖桶内的鱼苗进行投喂时，需要依据养殖人员的经验确定。
4.但是对于工厂化循环水养殖而言，一个工厂内会设置数量较多的养殖桶进行鱼苗培育，在这种情况下，使用人工喂养的方式劳动强度较大。


技术实现要素：

5.为了降低喂养鱼苗时人力资源的消耗，本技术提供一种循环水养殖精准计量自动投饲装置及方法。
6.本技术目的一是提供一种循环水养殖精准计量自动投饲装置。
7.本技术的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：一种循环水养殖精准计量自动投饲装置，所述自动投饲装置应用于工厂化养殖的养殖系统中，在工厂化养殖中设置有多个养殖系统，每个养殖系统均配置一个自动投饲装置；所述养殖系统包括多个养殖桶，且多个养殖桶分成两排并排放置；包括定位组件、传动组件和投饲箱；所述定位组件将两排养殖桶分隔成两个单独一排的养殖桶，并且位于两排养殖桶的中间；所述定位组件包括第一安装杆、第二安装杆和第三安装杆；所述第一安装杆和第二安装杆长度相等，形状相同；第一安装杆和第二安装杆垂直于地面设置，且第一安装杆和第二安装杆相互平行；第三安装杆一端连接第一安装杆远离地面的端部，另一端连接第二安装杆远离地面的端部，且第三安装杆垂直于第一安装杆设置；所述第三安装杆位于养殖桶的上方；所述传动组件包括卷辊和驱动部件；所述驱动部件连接卷辊，用于驱动所述卷辊进行转动；所述卷辊表面缠绕有绳子；所述绳子滑动连接第一安装杆、第二安装杆和第三安装杆，当驱动部件驱动卷辊转动时，卷辊带动绳子沿定位组件中安装杆的杆身移动；所述绳子处于绷紧状态，且所述绳子围成的形状呈长方形；所述投饲箱连接绳子，当卷辊转动时，投饲箱随着绳子沿定位组件中安装杆的杆
身移动；所述投饲箱设置有出料口，在绳子移动的过程中，投饲箱的出料口对准养殖桶的桶口且位于桶口上方。
8.通过采用上述技术方案，卷辊和绳子配合使用，使得绳子能够沿定位组件内安装杆的杆身移动，并且在绳子移动的过程中，投饲箱随着绳子同步移动；由于第三安装杆位于养殖桶的上方，保证了投饲箱在随绳子移动的过程中，从养殖桶的上方经过养殖桶，并且投饲箱的出料口会对准养殖桶的桶口，从而实现了对养殖桶内鱼苗的自动投喂；相较于传统的鱼苗投喂方式，采用投饲箱进行投喂降低了人力消耗，提高了鱼苗投喂效率，降低了水产养殖生产成本，提高了水产养殖效益。
9.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一安装杆和第二安装杆靠近地面的一端均设置有定滑轮；所述第三安装杆两端均设置有定滑轮；所述绳子依次穿过四个定滑轮。
10.通过采用上述技术方案，使用定滑轮提高了绳子的移动效率，减少了绳子移动产生的摩擦，提高了鱼苗投喂效率。
11.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动部件包括伺服电机；所述伺服电机的输出轴连接卷辊，用于驱动卷辊转动。
12.通过采用上述技术方案，使用伺服电机可以实现卷辊的转动，从而实现绳子移动，提高了绳子的移动效率。
13.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述传动组件还包括动力箱；所述动力箱设置于两排养殖桶中间的位置；所述伺服电机和卷辊均位于动力箱内；所述动力箱两个相对的侧板上均开设有一个供绳子穿过的让位孔；所述让位孔的直径大于绳子的直径，且其中一个让位孔对准第一安装杆，另一个让位孔对准第二安装杆。
14.通过采用上述技术方案，将伺服电机和卷辊放置在动力箱内，可以实现对伺服电机和卷辊的保护，提高了伺服电机和卷辊的使用寿命；并且动力箱上让位孔的直径大于绳子的直径，提高绳子的移动效率。
15.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述投饲箱包括存料仓、投料仓和分料阀门；所述投饲箱内部中空，该空间通过分料阀门分隔成两部分，一部分为存料仓，另一部分为投料仓，且存料仓位于投料仓上方；所述投饲箱的出料口位于投料仓内；所述存料仓内存储有鱼苗饲料，当分料阀门开启时，鱼苗饲料从存料仓中掉落至投料仓；所述投料仓底壁中间部分高于靠近出料口的部分。
16.通过采用上述技术方案，鱼苗饲料存储在存料仓中，在进行投喂时，分料阀门开启，鱼苗饲料从存料仓流入投料仓，通过这种方式，可以实现鱼苗饲料的良好的存储效果，并且投料仓可以起到对鱼苗饲料的缓冲作用，防止鱼苗饲料一次性流入养殖桶中太多，提高了对投喂鱼苗饲料的控制效率。
17.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述投饲箱内部还设置有分隔板；所述分隔板将投饲箱内部空间分割成两部分，所述存料仓被分割成第一存料子仓和第二存料子仓；所述投料仓被分割成第一投料子仓和第二投料子仓；所述分料阀门包括第一分料阀门和第二分料阀门；所述出料口包括第一出料口和第二出料口；所述第一分料阀门对应第一存料子仓、第一投料子仓和第一出料口；所述第二分料阀门对应第二存料子仓、第二投料子仓和第二出料口；当第一分料阀门开启时，第一存料子仓中的鱼苗饲料流入第一投料子
仓，并从第一出料口流出；当第二分料阀门开启时，第二存料子仓中的鱼苗饲料流入第二投料子仓，并从第二出料口流出。
18.通过采用上述技术方案，使用分隔板将投饲箱内空间分成两部分；使得在投饲箱中可以放置两种类型的饲料，提高了对鱼苗投喂饲料的投喂效率，降低了人工成本，降低了水产养殖的生产成本。
19.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述投饲箱顶部设置有防尘盖；所述投饲箱顶部开口，所述防尘盖略大于投饲箱顶部的开口；所述防尘盖包括第一防尘子盖和第二防尘子盖；所述第一防尘子盖对应第一存料子仓；所述第二防尘子盖对应第二存料子仓。
20.通过采用上述技术方案，使用防尘盖可以实现对鱼苗饲料更好地保存，防止水汽进入投饲箱内对鱼苗饲料造成影响。
21.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括主控制器、无线传输模块和距离传感器；所述距离传感器设置于绳子上，用于检测绳子移动的距离，并输出距离检测信号；所述主控制器通过无线传输模块连接距离传感器，接收距离检测信号；所述主控制器连接电机。
22.通过采用上述技术方案，主控制器和距离传感器配合使用，实现对绳子移动距离的监控，提高了绳子移动的精确性，进而提高了投饲箱移动距离的精确性。
23.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括子控制器、重量传感器和高度传感器；所述子控制器设置于投饲箱内；所述子控制器连接分料阀门，用于控制分料阀门的启闭；所述子控制器通过无线传输模块连接主控制器；所述重量传感器设置于投饲箱内，用于检测投饲箱内鱼苗饲料的重量，并输出重量检测信号；所述高度传感器设置于投饲箱内，用于检测投饲箱内鱼苗饲料的高度，并输出高度检测信号；所述子控制器连接重量传感器和高度传感器，接收重量检测信号和高度检测信号。
24.通过采用上述技术方案，重量传感器和高度传感器对投饲箱内鱼苗饲料的监控，从重量和高度两方面实现对鱼苗饲料剩余量的监控，提高了对鱼苗饲料监控的精确性；并且通过子控制器、分料阀门、重量传感器和高度传感器的配合使用，提高了分配鱼苗饲料投喂量的精确性。
25.本技术目的二是提供一种循环水养殖精准计量自动投饲方法。
26.本技术的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：一种循环水养殖精准计量自动投饲，应用于如权利要求1-9的循环水养殖精准计量自动投饲装置，包括：获取当前投饲箱内饲料类型信息和当前养殖系统内各个养殖桶内鱼苗类型信息；根据预设的鱼苗饲料信息表对当前投饲箱内饲料类型与养殖桶内鱼苗类型进行匹配；所述鱼苗饲料信息表中包含饲料类型信息、鱼苗类型信息以及饲料与鱼苗的对应关系信息；当投饲箱内饲料类型与养殖桶内鱼苗类型匹配成功时，对养殖桶进行标记；获取预设的被标记养殖桶对应的停靠点信息，根据停靠点信息、预设的定位组件内安装杆的长度信息得到绳子移动距离信息；
获取距离传感器输出的实际距离信息，当绳子移动距离信息值与实际距离信息值相等时，主控制器控制电机停止工作，主控制器通过无线传输模块输出分料信号至子控制器；子控制器接收分料信号，并根据分料信号控制分料阀门开启，子控制器接收重量检测信号和高度检测信号，并根据重量检测信号和高度检测信号得到实际投料量；子控制器将实际投料量与养殖桶对应的预设投料量进行比较，当二者相同时，控制分料阀门关闭，并通过无线传输模块输出投料完成信号至主控制器。
27.通过采用上述技术方案，对当前饲料箱内饲料类型以及当前养殖系统中各个养殖桶内鱼苗类型，然后利用鱼苗饲料信息表对饲料类型和鱼苗类型进行匹配，确定当前饲料箱内饲料应该分配给哪个养殖桶内的鱼苗，然后通过绳子移动距离和停靠点将饲料投喂至相应的养殖桶内，从而实现对养殖桶内鱼苗的投喂；实现了自动化投喂，减少了人力消耗成本，降低了水产养殖生产成本，提高了鱼苗投喂的效率和精确性。
附图说明
28.图1是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置和养殖系统的整体系统结构示意图。
29.图2是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置的整体结构示意图。
30.图3是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置中动力箱内部结构示意图。
31.图4是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置中投饲箱的整体结构示意图。
32.图5是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置中投饲箱的一种剖面结构示意图。
33.图6是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置中投饲箱的另一种剖面结构示意图。
34.图7是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲装置中电控部分系统结构示意图。
35.图8是本技术实施例中一种循环水养殖精准计量自动投饲方法的流程示意图。
36.附图标记说明：1、定位组件；11、第一安装杆；12、第二安装杆；13、第三安装杆；14、定滑轮；2、传动组件；21、绳子；22、动力箱；221、卷辊；222、驱动部件；223、让位孔；3、投饲箱；31、存料仓；32、投料仓；33、分隔板；34、分料阀门；35、防尘盖；36、轮子；37、出料管；38、连接环；4、主控制器；41、无线传输模块；42、距离传感器；43、子控制器；44、重量传感器；45、高度传感器；5、养殖桶。
具体实施方式
37.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.下面结合说明书附图对本技术实施例做进一步详细描述。
39.本技术提供一种循环水养殖精准计量自动投饲装置。参照图1和图2，一种循环水养殖精准计量自动投饲装置包括定位组件1、传动组件2和投饲箱3；定位组件1设置于预设位置，传动组件2连接定位组件1，投饲箱3连接传动组件2，通过定位组件1和传动组件2的配合使用，使得投饲箱3可以进行自动移动，并且实现对养殖桶5内的鱼苗进行自动投喂，减少了人工消耗，提高了对鱼苗的投喂效率，降低了水产养殖的生产成本。
40.在工厂化养殖过程中，一般会在工厂中设置多个养殖系统；每个养殖系统中包含有多个养殖桶5；在本技术实施例中，以每个养殖系统中设置有十个养殖桶5为例进行说明；十个养殖桶5分成两排并排放置，每一排有五个养殖桶5，并且两排的养殖桶5相互对齐，使得整个养殖系统形成一个类似长方体的空间。
41.定位组件1包括第一安装杆11、第二安装杆12和第三安装杆13；第一安装杆11和第二安装杆12长度相等，形状相同；第一安装杆11和第二安装杆12分别设置于养殖系统的一侧，且是养殖系统长边的一侧；即，养殖系统整体形状呈长方体，从上往下看，养殖系统呈二维平面长方形，第一安装杆11和第二安装杆12均位于长方形短边中线的延长线上，且第一安装杆11和第二安装杆12与长方形之间的距离相同；第一安装杆11和第二安装杆12均垂直于地面设置，第一安装杆11和第二安装杆12相互平行。
42.第一安装杆11和第二安装杆12与地面之间是可拆卸连接；具体地，可以是第一安装杆11与第二安装杆12和地面之间过盈配合，即，将第一安装杆11和第二安装杆12直接插入地面中；可以是在地面开设通孔，通孔内设置内螺纹管，第一安装杆11和第二安装杆12的其中一个端部设置有外螺纹，然后内螺纹管和第一安装杆11与第二安装杆12螺纹配合；可以是在通孔内设置连接管，连接管上设置卡槽，第一安装杆11和第二安装杆12的其中一个端部设置有弹性卡件，然后卡槽和弹性卡件卡接配合；上述例子仅是示例性说明，在本技术实施例中并不对第一安装杆11和第二安装杆12的固定方式进行限定。
43.第三安装杆13的一端连接第一安装杆11远离地面的端部，第三安装杆13的另一端连接第二安装按远离地面的端部；第三安装杆13与第一安装杆11相互垂直，且第三安装杆13位于养殖桶5的上方；具体地，第三安装杆13与第一安装杆11和第二安装杆12的连接方式可以有多种；以第三安装杆13和第一安装杆11的连接进行举例说明，第三安装杆13与第一安装杆11之间采用焊接的方式，将第三安装杆13的一端焊接在第一安装杆11的一端；第三安装杆13与第一安装杆11之间还可以采用插接的方式，第三安装杆13的端部开设有通孔，第一安装杆11插入该通孔内实现对于第三安装杆13的连接；第三安装杆13与第一安装杆11之间还可以采用螺纹连接的方式，在第三安装杆13地端部通孔内设置内螺纹，第一安装杆11的端部设置外螺纹，从而实现第一安装杆11与第三安装杆13之间的连接；上述方式均是举例说明，并不对第三安装杆13与第一安装杆11和第二安装杆12之间的连接方式进行限定，只要实现三者的连接即可。
44.通过第一安装杆11、第二安装杆12和第三安装杆13之间的配合使用，实现了通过定位组件1将两排养殖桶5分隔成两个单独一排的养殖桶5；通过定位组件1的设置，使得投饲箱3可以沿着定位组件1中安装杆的杆身进行移动，定位组件1中的安装杆相当于是投饲箱3的移动轨道，实现对投饲箱3移动的定位，便于投饲箱3对养殖桶5内鱼苗的投喂，减少了
水产养殖中的人工消耗，提高了对鱼苗的投喂效率。
45.参考图2和图3，传动组件2包括绳子21和动力箱22；动力箱22内设置有卷辊221和驱动部件222，绳子21缠绕在卷辊221表面，驱动部件222连接卷辊221，用于驱动卷辊221转动；动力箱22两个相对的侧板上均开设有一个供绳子21穿过的让位孔223，让位孔223的直径大于绳子21的直径，且其中一个让位孔223对准第一安装杆11，另一个让位孔223对准第二安装杆12；绳子21穿过让位孔223并滑动连接第一安装杆11、第二安装杆12和第三安装杆13；当驱动部件222驱动卷辊221转动时，卷辊221带动绳子21沿定位组件1中安装杆的杆身移动；并且绳子21处于绷紧状态，绳子21围成的形状呈长方形；投饲箱3连接绳子21，当卷辊221转动时，投饲箱3随着绳子21沿定位组件1中安装杆的杆身移动；通过这种方式，控制电机工作，电机驱动卷辊221转动，卷管带动绳子21发生移动，由于绳子21和安装杆滑动连接，使得与绳子21连接的投饲箱3会沿着安装杆的杆身进行移动，即，投饲箱3会沿既定的轨道进行移动。
46.可以理解的是，第一安装杆11、第二安装杆12和第三安装杆13与养殖系统之间的距离均足够容纳投饲箱3，即，在投饲箱3沿着轨道移动时，投饲箱3和养殖系统中的养殖桶5不会产生碰撞，养殖桶5也不会对投饲箱3的移动产生影响；投饲箱3设置有出料口，在投饲箱3的移动过程中，投饲箱3的出料口会对准养殖桶5的桶口，并且位于桶口上方，从而实现投饲箱3对养殖桶5内鱼苗的投喂；采用这种方式，提高了投饲箱3的投喂效率。
47.在本技术实施例中，驱动部件222为伺服电机，同样，伺服电机仅是示例性说明，只需能实现卷辊221转动即可；伺服电机的输出轴连接卷辊221，使得卷管以伺服电机的输出轴为中心进行转动；并且可以通过调节伺服电机的输出轴的转速，控制绳子21的移动速度；提高了控制绳子21移速的便捷性。
48.在本技术实施例中，绳子21与安装杆滑动连接；具体地，第一安装杆11和第二安装杆12靠近地面的一端均设置有定滑轮14；第三安装杆13两端均设置有定滑轮14，四个定滑轮14的能够转动发的方向朝向安装杆的杆身，绳子21依次穿过四个定滑轮14，从而实现了绳子21与安装杆的连接，定滑轮14实现了对绳子21的固定，使得绳子21呈现长方形；定滑轮14辅助绳子21进行移动，降低了绳子21移动过程中的摩擦力，提高了绳子21的移动效率。
49.在本技术实施例中，绳子21缠绕在卷辊221上，并从动力箱22的其中一个让位孔223穿过，然后依次穿过第一安装杆11的定滑轮14，第三安装杆13靠近第一安装杆11的一端设置的定滑轮14，第三安装杆13靠近第二安装杆12的一端设置的定滑轮14，以及第二安装杆12的定滑轮14，然后从动力箱22的另一个让位孔223穿过，并回到卷辊221上；上述说明是对绳子21的连接方式的一种示例性说明。
50.参考图4、图5和图6，投饲箱3包括存料仓31、投料仓32、分隔板33和分料阀门34；投饲箱3内部中空，该空间通过分料阀门34分隔成两部分，一部分为存料仓31，另一部分为投料仓32，且存料仓31位于投料仓32上方；分隔板33设置于投饲箱3内部，将投饲箱3内部空间分割成两部分，存料仓31被分割成第一存料子仓和第二存料子仓，投料仓32被分割成第一投料子仓和第二投料子仓；即，分料阀门34是从水平角度对投饲箱3内部空间进行分割，分隔板33是从竖直角度对投饲箱3内部空间进行分割。
51.分料阀门34包括第一分料阀门和第二分料阀门，出料口包括第一出料口和第二出料口；第一分料阀门对应第一存料子仓、第一投料子仓和第一出料口；第二分料阀门对应第
二存料子仓、第二投料子仓和第二出料口；当第一分料阀门开启时，第一存料子仓中的鱼苗饲料流入第一投料子仓，并从第一出料口流出；当第二分料阀门开启时，第二存料子仓中的鱼苗饲料流入第二投料子仓，并从第二出料口流出；通过这种方式，使得投饲箱3内可以存储两种饲料，并且可以通过不同的阀门分别控制，进而使得投饲箱3工作过程中，可以满足两种鱼苗所需的饲料投喂工作，提高了投饲箱3的投喂效率。
52.在投饲箱3内的投料仓32中，投料仓32内底壁对应分隔板33的位置高于投料仓32内底壁靠近出料口的部分；即，对于第一投料子仓和第二投料子仓的底壁而言，从分隔板33到出料口是呈倾斜且下降趋势，使得从存料仓31中掉落的饲料可以在重力和投料仓32底壁倾斜的作用下，向出料口移动，并从出料口流出。
53.参考图5，在一个示例中，投料仓32呈圆柱形，投料仓32的出料口处连接出料管37，出料管37呈圆柱形；如果将鱼苗饲料看做球形，那么出料管37的直径大于一个鱼苗饲料的直径，小于五个鱼苗饲料的直径；鱼苗饲料从投料仓32经出料口流经出料管37流出至养殖桶5内；同样，上述对于出料管37的直径大小说明仅是示例性说明，即，通过设置出料管37可以缓解鱼苗饲料的掉落速度，避免出现大量鱼苗饲料一次性掉落至养殖桶5内的情况，实现了对投喂鱼苗饲料的精确控制。
54.参考图6，在另一个示例中，投料仓32呈长方形，投料仓32的出料口处底部略高于投料仓32靠近出料口处的底壁，即，投料仓32的出料口处形成一个台阶，该台阶同样是起到对鱼苗饲料缓冲的作用，防止大量鱼苗饲料一次性从出料口流出；投料仓32的出料口处连接出料管37，出料管37呈三角形，并且从靠近出料口的一端至远离出料口的一端逐渐缩小；出料管37的出料口的直径大于一个鱼苗饲料的直径，小于五个鱼苗饲料的直径；同样，该部分关于出料管37的出料口的直径大小的说明也仅为示例性说明。
55.在本技术实施例中，投饲箱3顶部设置有防尘盖35；投饲箱3顶部开口，防尘盖35略大于投饲箱3顶部的开口；防尘盖35包括第一防尘子盖和第二防尘子盖，第一防尘子盖对应第一存料子仓，第二防尘子盖对应第二存料子仓；投饲箱3顶部中间部分即为分隔板33的顶部，分隔板33通过合页连接第一防尘子盖和第二防尘子盖，使得第一防尘子盖和第二防尘子盖均可以单独打开；并且分隔板33顶部设置有连接环38，连接环38连接绳子21，通过连接环38与绳子21的连接，实现投饲箱3与绳子21的连接；具体地，可以将绳子21的一部分打结使其形成一个绳环，通过该绳环与连接环38进行连接；同样可以采用其他方式，这里仅是示例性说明；通过这种方式实现的绳子21和投饲箱3的连接，使得投饲箱3在自身重力的作用下，可以一直保持垂直状态，不会发生投饲箱3倾斜等情况。
56.需要注意的是，在将投饲箱3连接在绳子21上之后，通过控制绳子21移动，带动投饲箱3移动，并且当投饲箱3移动至养殖桶5上方时，投饲箱3上的第一出料口和第二出料口均对准养殖桶5，并位于养殖桶5上方。
57.在本技术实施例中，投饲箱3底部设置有四个轮子36，用于供投饲箱3进行移动。
58.参考图7，还包括主控制器4、无线传输模块41和距离传感器42；距离传感器42设置于绳子21上，用于检测绳子21移动的距离，输出距离检测信号；主控制器4通过无线传输模块41连接距离传感器42，接收距离检测信号；主控制器4还连接电机；具体地，无线传输模块41可以是蓝牙模块、4g模块或wifi模块等；以蓝牙模块为例，蓝牙模块包括蓝牙接收模块和蓝牙发送模块，蓝牙发送模块连接距离传感器42，蓝牙接收模块连接主控制器4；通过蓝牙
模块实现了主控制器4接收距离传感器42发送的数据。
59.还包括子控制器43、重量传感器44和高度传感器45；子控制器43、重量传感器44和高度传感器45均设置于投饲箱3内部；子控制器43连接分料阀门34，用于控制分料阀门34的启闭；子控制器43通过无线传输模块41连接主控制器4；重量传感器44用于检测投饲箱3内鱼苗饲料的重量，并输出重量检测信号；高度传感器45用于检测投饲箱3内鱼苗饲料的高度，并输出高度检测信号；子控制器43连接重量传感器44和高度传感器45，接收重量检测信号和高度检测信号；并将重量检测信号和高度检测信号通过无线传输模块41发送至主控制器4。
60.可以理解的是，通过距离传感器42可以检测绳子21移动的距离，从而实现对投饲箱3位置的确定；通过重量传感器44和高度传感器45可以实现对鱼苗饲料剩余量的检测，一方面，在投喂鱼苗饲料的过程中，鱼苗饲料减少，那么投饲箱3内鱼苗饲料的重量和高度也随之减少，通过重量传感器44和高度传感器45的检测，可以实现对鱼苗投喂量的精确控制。
61.本技术还提供一种循环水养殖精准计量自动投饲方法，应用于上述循环水养殖精准计量自动投饲装置，所述方法的主要流程描述如下。
62.如图8所示：步骤s101：获取当前投饲箱3内饲料类型信息和当前养殖系统内各个养殖桶5内鱼苗类型信息。
63.步骤s102：根据预设的鱼苗饲料信息表对当前投饲箱3内饲料类型与养殖桶5内鱼苗类型进行匹配。
64.步骤s103：当投饲箱3内饲料类型与养殖桶5内鱼苗类型匹配成功时，对养殖桶5进行标记。
65.步骤s104：获取预设的被标记养殖桶5对应的停靠点信息，根据停靠点信息、预设的定位组件1内安装杆的长度信息得到绳子21移动距离信息。
66.步骤s105：获取距离传感器42输出的实际距离信息，当绳子21移动距离信息值与实际距离信息值相等时，主控制器4控制电机停止工作，主控制器4通过无线传输模块41输出分料信号至子控制器43。
67.步骤s106：子控制器43接收分料信号，并根据分料信号控制分料阀门34开启，子控制器43接收重量检测信号和高度检测信号，并根据重量检测信号和高度检测信号得到实际投料量。
68.步骤s107：子控制器43将实际投料量与养殖桶5对应的预设投料量进行比较，当二者相同时，控制分料阀门34关闭，并通过无线传输模块41输出投料完成信号至主控制器4。
69.可以理解的是，若养殖系统中鱼正处于稚鱼阶段，每天投饲量按其体重的5%投喂；若养殖系统中的鱼处于幼鱼阶段，每天投饲量按其体重的3%投喂；若养殖系统中的鱼处于成鱼阶段，每天投饲量按其体重的1%投喂。稚鱼和幼鱼每天投饲量采用少餐多食制，成鱼每天投饲2-4次。
70.那么根据上述描述，在利用投饲箱3对养殖桶5内鱼苗进行投喂的过程中，首先需要知道当前投饲箱3内饲料的类型以及当前养殖系统中养殖桶5内的鱼苗类型；然后利用鱼苗饲料信息表对饲料类型和鱼苗类型进行匹配；其中，鱼苗饲料信息表中包含饲料类型信息、鱼苗类型信息以及饲料与鱼苗的对应关系信息；即，通过上述方式，就可以知道当前投
饲箱3内饲料类型，以及应该将该种饲料投喂至哪个养殖桶5内。
71.然后调取预设的被标记的养殖桶5对应的停靠点信息；可以理解的是，本技术实施例中一共设置有十个养殖桶5，由于投饲箱3设置有两个出料口，那么就可以设置五个停靠点，每个停靠点对应两个养殖桶5；根据被标记的养殖桶5找到相应的停靠点，然后再根据停靠点得到相应的绳子21移动距离信息；这里的绳子21移动距离信息表示当绳子21移动了相应的距离时，投饲箱3就抵达了相应的停靠点；然后可以控制投饲箱3进行投喂；然后再通过重量检测信号和高度检测信号可以得到实际投料量；然后根据预设的投料量确定相应的养殖桶5内投喂的饲料是否达标。
72.通过上述方式，可以实现对投饲箱3的精确控制，使得投饲箱3准确达到停靠点，对相应的养殖桶5内的鱼苗进行投喂，实现了鱼苗饲料的自动投喂，减少了人工消耗，提高了投饲箱3的投喂效率；并且利用重量传感器44和高度传感器45对投料量的检测，实现了投饲箱3对鱼苗饲料投喂量的精确控制，使得对相应的养殖桶5内的鱼苗按照既定的投喂量进行投喂，提高了鱼苗饲料投喂量的精确控制，降低了水产养殖的生产成本，提高了鱼苗的饲养效率，提高了鱼苗的饲养效果。
73.以上描述仅为本技术得较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本技术中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。