一种降低机非冲突风险的方法及系统与流程

1.本发明涉及交通预警技术领域，具体而言，涉及一种降低机非冲突风险的方法及系统。


背景技术：

2.机非冲突主要发生于路口处，而且主要是因为机动车存在视线盲区导致。为降低机非冲突，现有技术主要是通过给车辆配备转向灯、后视镜等车载设备来实现，然而这些设备都是仅能基于驾驶员的操作而固定式输出警示信息，如果驾驶员未实施操作则不能给非机动车输出警示信息。于是，现有技术中降低机非冲突的方式仍然十分落后，难以满足现实需要。


技术实现要素：

3.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种降低机非冲突风险的方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
4.本发明的第一方面提供了一种降低机非冲突风险的方法,包括如下步骤：
5.确定车辆的行驶意图，根据所述行驶意图确定警示设备的第一工作状态；
6.获取车辆的行驶环境信息，根据所述行驶环境信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，根据所述第一概率值确定所述警示设备的第二工作状态；
7.根据所述第一工作状态和/或所述第二工作状态控制所述警示设备。
8.进一步地，所述确定车辆的行驶意图，包括：
9.获取车辆的行驶计划及实时定位信息，根据高精度地图数据比对所述实时定位信息和所述行驶计划，以得出所述行驶意图；
10.和/或，
11.获取车辆的驾驶数据及实时定位信息，根据所述驾驶数据、所述实时定位信息和所述高精度地图确定所述行驶意图。
12.进一步地，所述根据所述驾驶数据、所述实时定位信息和所述高精度地图确定所述行驶意图，包括：
13.通过比对所述实时定位信息和所述高精度地图，判断所述车辆是否位于机非冲突高风险区域，若是，则：
14.根据所述驾驶数据判断是否存在降速行为，若是，则计算所述降速行为的降速速率，若所述降速速率大于或等于阈值，则确定所述行驶意图包括转向。
15.进一步地，所述根据所述行驶环境信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，包括：
16.根据所述行驶环境信息识别道路上的对象物信息，所述对象物信息包括交通设施信息、移动车辆信息、地面障碍物信息；
17.根据所述交通设施信息得出所述车辆的预测行驶路线；
18.根据所述移动车辆信息和/或所述地面障碍物信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值。
19.进一步地，所述根据所述移动车辆信息和/或所述地面障碍物信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，包括：
20.根据所述移动车辆信息和所述预测行驶路线计算所述车辆实施躲避的第二概率值，根据所述第二概率值确定所述第一概率值；
21.和/或，
22.根据所述地面障碍物信息中的第一尺寸数据和所述车辆的第二尺寸数据确定所述车辆实施躲避的第三概率值，根据所述第三概率值确定所述第一概率值。
23.进一步地，所述根据所述行驶环境信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，还包括：
24.根据所述交通设施信息确定道路结构信息，根据所述道路结构信息和所述车辆的第二尺寸数据确定出所述车辆的预测车道；
25.根据所述行驶环境信息确定所述车辆的实际行驶路线，计算所述实际行驶路线对应的目标车道；
26.判断所述目标车道与所述预测车道是否相同，根据判断结果确定所述行驶意图被变更的第一概率值。
27.进一步地，所述警示设备工作在所述第二工作状态的警示程度比工作在所述第一工作状态时更高。
28.本发明的第二方面提供了一种降低机非冲突风险的系统，包括处理模块、存储模块、警示设备，所述处理模块与所述存储模块、所述警示设备连接；其中，
29.所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
30.所述警示设备，用于基于所述处理模块的指令确定自身的工作状态；
31.所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前所述的方法。
32.本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：
33.存储有可执行程序代码的存储器；
34.与所述存储器耦合的处理器；
35.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
36.本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
37.本发明的方案中，在车辆即将进入机非冲突路段(例如路口)时，先根据获取的车辆行驶意图确定警示设备的第一工作状态；在车辆已经开始驶入机非冲突路段时，进一步获取车辆的行驶环境信息，根据提取出的行驶环境信息可以计算出车辆变更行驶意图的概率值，据此确定出警示设备的第二工作状态。于是，本发明可以实现机动车通过机非冲突路段的整个过程的警示设备的自动工作，不再依赖于驾驶员的手动操作，可以有效降低机非冲突发生的风险，提高行驶安全。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
39.图1是本发明实施例公开的一种降低机非冲突风险的方法的流程示意图；
40.图2是本发明实施例公开的一种降低机非冲突风险的系统的结构示意图；
41.图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
43.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
44.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
45.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
46.需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。
47.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
48.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种降低机非冲突风险的方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种降低机非冲突风险的方法,包括如下步骤：
49.确定车辆的行驶意图，根据所述行驶意图确定警示设备的第一工作状态；
50.获取车辆的行驶环境信息，根据所述行驶环境信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，根据所述第一概率值确定所述警示设备的第二工作状态；
51.根据所述第一工作状态和/或所述第二工作状态控制所述警示设备。
52.在本发明实施例中，如背景技术所述，现有技术中的车载警示设备(例如转向灯、喇叭等)仅能基于驾驶员的手动操作而工作，这严重依赖于驾驶员驾驶时的自主规范性，这是十分不可靠的。有鉴于此，本发明设计了一套自动化的控制警示设备的工作的方案，以期有效降低机非冲突风险。具体而言，在车辆即将进入机非冲突高风险区域(例如路口)时，先根据获取的车辆行驶意图确定警示设备的第一工作状态；在车辆已经开始驶入机非冲突路段时，进一步获取车辆的行驶环境信息，根据提取出的行驶环境信息可以计算出车辆变更行驶意图的第一概率值，据此确定出警示设备的第二工作状态。于是，本发明可以实现机动
车通过机非冲突路段的整个过程的警示设备的自动工作，不再依赖于驾驶员的手动操作，可以有效降低机非冲突发生的风险，提高行驶安全。
53.进一步地，所述确定车辆的行驶意图，包括：
54.获取车辆的行驶计划及实时定位信息，根据高精度地图数据比对所述实时定位信息和所述行驶计划，以得出所述行驶意图；
55.和/或，
56.获取车辆的驾驶数据及实时定位信息，根据所述驾驶数据、所述实时定位信息和所述高精度地图确定所述行驶意图。
57.在本发明实施例中，通过以上单一或组合方式可以确定出车辆的行驶意图，其中，对于前者，车辆在行驶时会规划至目的地的行驶计划(路线)，通过在高精度地图中比对实时定位信息和行驶计划就可以判定车辆接下来是否将通过例如路口等机非冲突高风险区域，进而得出其行驶意图，例如机动车将在前方50米处的路口右转；对于后者，通过分析车辆的驾驶数据，再辅以实时定位信息和高精度地图也能够确定出行驶意图，后续将会进行具体分析。
58.进一步地，所述根据所述驾驶数据、所述实时定位信息和所述高精度地图确定所述行驶意图，包括：
59.通过比对所述实时定位信息和所述高精度地图，判断所述车辆是否位于机非冲突高风险区域，若是，则：
60.根据所述驾驶数据判断是否存在降速行为，若是，则计算所述降速行为的降速速率，若所述降速速率大于或等于阈值，则确定所述行驶意图包括转向。
61.在本发明实施例中，在熟悉路段行驶时车辆大多数情况下是否不会预先设置行驶计划的，针对该情况，本发明设置根据驾驶数据、实时定位信息和高精度地图确定所述行驶意图。其中，实时比对车辆的实时定位信息和高精度地图，当判断出车辆即将驶入机非冲突高风险区域时，基于驾驶数据分析其是否存在降速行为并且降速速率超过阈值，若是，则说明车辆在机非冲突高风险区域有行驶方向/路段变更的需要，尤其是当驾驶员走神而即将错过对应路口时，其通常会以较高的减速度降速以完成在该路口转向。
62.进一步地，所述根据所述行驶环境信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，包括：
63.根据所述行驶环境信息识别道路上的对象物信息，所述对象物信息包括交通设施信息、移动车辆信息、地面障碍物信息；
64.根据所述交通设施信息得出所述车辆的预测行驶路线；
65.根据所述移动车辆信息和/或所述地面障碍物信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值。
66.在本发明实施例中，在车辆即将驶入或已经开始驶入机非冲突高风险区域时，可以通过车载探测装置(例如摄像头、雷达、激光扫描仪等)对前方区域(例如右转对应的道路区域)进行探测以提取出对象物信息，其中，根据固定设置的交通设施信息可以预测出车辆的行驶路线，接着，再根据非固定设置的移动车辆信息、地面障碍物信息可以确定这些对象物是否会干扰原先的预存行驶路线即得出行驶意图被变更的第一概率值。
67.进一步地，所述根据所述移动车辆信息和/或所述地面障碍物信息确定所述行驶
意图被变更的第一概率值，包括：
68.根据所述移动车辆信息和所述预测行驶路线计算所述车辆实施躲避的第二概率值，根据所述第二概率值确定所述第一概率值；
69.和/或，
70.根据所述地面障碍物信息中的第一尺寸数据和所述车辆的第二尺寸数据确定所述车辆实施躲避的第三概率值，根据所述第三概率值确定所述第一概率值。
71.在本发明实施例中，车辆在转向时会因为驶来的其它车辆(例如对向道路驶来的左转车辆)、地面障碍物的干扰而采取躲避等措施，进而导致之前得出的预测行驶路线存在一定的变更概率。其中，对于前者，本发明根据移动车辆信息和预测行驶路线计算车辆实施躲避的第二概率值，根据地面障碍物信息中的第一尺寸数据(宽度、深度等)和车辆的第二尺寸数据(轮胎尺寸、同轴车轮距离等)确定车辆实施躲避的第三概率值，再基于第二概率值和/或第三概率值来确定第一概率值。
72.需要进行说明的是，在基于第二概率值和/或第三概率值来确定第一概率值时，可以采取赋值的方式即设置第一概率值等于第二概率值或第三概率值。其中，当移动车辆、地面障碍物均存在时，可以将二者中较高者赋值给第一概率值。
73.进一步地，所述根据所述行驶环境信息确定所述行驶意图被变更的第一概率值，还包括：
74.根据所述交通设施信息确定道路结构信息，根据所述道路结构信息和所述车辆的第二尺寸数据确定出所述车辆的预测车道；
75.根据所述行驶环境信息确定所述车辆的实际行驶路线，计算所述实际行驶路线对应的目标车道；
76.判断所述目标车道与所述预测车道是否相同，根据判断结果确定所述行驶意图被变更的第一概率值。
77.在本发明实施例中，对于非机动车的驾驶员来说，在其观察到车辆的型号、尺寸数据和车辆转弯的目标路段的车道布局信息时，基于常规认知，其基本可以自主判断出车辆将驶入哪条车道。但驾驶员确定出的目标车道却有可能与非机动车的驾驶员不同，导致二者的预判存在偏差，当偏差较大时容易导致非机动车驾驶员因采取了基于错误判断的驾驶行为而生成较高的冲突风险。有鉴于此，本发明先根据道路结构信息和车辆的第二尺寸数据确定出车辆的预测车道，再根据实时确定出的实际行驶路线计算出车辆真实意图的目标车道，当二者不同时，由于非机动车驾驶员的判断是基于预测车道，此时机非冲突的风险提高。
78.进一步地，所述警示设备工作在所述第二工作状态的警示程度比工作在所述第一工作状态时更高。
79.在本发明实施例中，当车辆即将进入或刚开始进入机非冲突高风险区域时，基于前述方法控制车辆的警示设备以第一工作状态执行轻度的警示输出，在通过机非冲突高风险区域过程中，若判断行驶意图变更的概率即第一概率值较高时，则控制警示设备以第二工作状态执行重度的警示输出，以实现给非机动车以针对不同情况的警示非机动车驾驶员在得到警示之后就能够及时采取合适的驾驶策略。
80.其中，第一工作状态可以为转向灯点亮，第二工作状态可以为转向灯点亮且鸣笛，
或者仅鸣笛；其中，第一工作状态和第二工作状态可以同时执行，此时仅需要按并集处理即可。当然，该处仅为举例说明，并非用于限定本发明的保护范围，除了上述方式以外，还可以是其他方式，可以基于车辆配备的警示设备的类型及数量自由设置不同程度的警示方案，本发明对此不作限定。
81.请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种降低机非冲突风险的系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种降低机非冲突风险的系统，包括处理模块(101)、存储模块(102)、警示设备(103)，所述处理模块(101)与所述存储模块(102)、所述警示设备(103)连接；其中，
82.所述存储模块(102)，用于存储可执行的计算机程序代码；
83.所述警示设备(103)，用于基于所述处理模块的指令确定自身的工作状态；
84.所述处理模块(101)，用于通过调用所述存储模块(102)中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前述实施例所述的方法。
85.该实施例中的一种降低机非冲突风险的系统的具体功能参照前述实施例，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
86.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前所述的方法。
87.本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施例所述的方法。
88.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中描述的方法。
89.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
90.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
91.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的
可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
92.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
93.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
94.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。