遗体接运装置及接运方法与流程

1.本发明属于运输领域，具体涉及一种遗体接运装置及接运方法。


背景技术：

2.生老病死是人之常态，人去世后需要将遗体运走。对于在医院去世的人，接运人员可通过电梯将遗体运走；可在住宅去世的人，特别是在高层住宅去世的人，虽然配置有电梯，可其他业主忌讳从电梯将尸体运走，因此接运人员只能通过楼梯将尸体运下楼去。
3.目前，接运遗体时，接运人员通常采用担架将遗体抬走，一般需要四名接运人员配合进行，担架前端两名接运人员，担架后端两名接运人员。四名接运人员将遗体从楼上运至楼下，再运至接运车(接送并运输遗体的车辆)上，整个过程需要的人的数量多且人的劳动强度大，尤其是从高层接运遗体下楼梯需在楼梯休息平台休息多次，非常累；另外，老旧小区由于楼梯宽度窄，楼梯休息平台尺寸小，同时容纳担架和四名接运人员空间非常局促，操作不便，增加了人的劳动强度。


技术实现要素：

4.本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，本发明的第一个目的是提供一种遗体接运装置，本发明的第二个目的是提供一种利用前述遗体接运装置的接运方法。
5.为达到上述第一个目的，本发明采用如下技术方案：遗体接运装置，包括用于放置遗体的承载板、安装在承载板下方且可在地面和楼梯上行走的动力履带、以及设在承载板前端且可在地面上行走的动力轮；当动力履带在地面上行走时，动力轮的下端高于动力履带的下端；当动力履带在楼梯上行走时，动力轮不与楼梯接触；当动力轮在地面上行走使遗体接运装置在地面直线行走或转弯时，承载板呈倾斜状态且动力履带不与地面接触。
6.上述技术方案中，该接运装置在地面上直线运行时，通过动力履带或动力轮在地面行走使接运装置在地面前进；在地面上转弯时，通过动力轮和人力辅助来完成接运装置的转弯；下楼梯时，通过动力履带在楼梯上行走实现接运装置的下楼梯；通过动力轮和人力辅助来完成接运装置在楼梯休息台阶的转弯；与接运车对接时，承载板水平，由动力履带驱动接运装置部分进入接运车接运平面上。
7.本发明的遗体接运装置可实现在地面上行走、在楼梯上行走、转弯、以及与接运车对接，全程仅需1至2名接运人员辅助运行，一方面降低了人力成本，另一方面也降低了人的劳动强度。
8.在本发明的一种优选实施方式中，动力履带通过升降机构与承载板连接；当动力履带在地面上行走时，动力轮的高度可与接运车接运平面的上表面相匹配；当动力轮在接运车上行走时，动力履带可上升至与动力轮齐平，动力履带能够在接运车接运平面上行走。
9.上述技术方案中，通过设置升降机构使得动力履带的高度可调节，由此可根据接运车接运平面的高度调节承载板的高度，便于将遗体运输至接运车中；而且在接运装置部分进入接运车内后，可通过升降机构使动力履带升高，动力履带与动力轮齐平，然后由动力
轮和/或动力履带驱动接运装置在接运车上前进，由此便可将接运装置和遗体一起运输至接运车上，由此在上接运车和下接运车时均无需转运遗体。
10.在本发明的一种优选实施方式中，承载板的下端还安装有位于动力履带前端的阻力履带，阻力履带通过升降机构与承载板连接，阻力履带的下表面能够与动力履带的下表面齐平，遗体接运装置转弯时，阻力履带能够不与地面接触。
11.上述技术方案中，阻力履带起阻力作用，在接运装置下楼梯时，阻力履带减小该接运装置下行的坠力，减小人拉住该接运装置的拉力，降低人的劳动强度。
12.在本发明的一种优选实施方式中，当只设置动力履带时，所述动力履带的长度至少横跨三个台阶顶点；当同时设置动力履带和阻力履带，所述动力履带和阻力履带齐平时相接且总长度至少横跨三个台阶顶点。
13.上述技术方案中，通过设置履带的长度，使履带长度至少横跨三个台阶顶点，保证下楼梯时顺利不会卡顿。
14.在本发明的一种优选实施方式中，升降机构为剪叉式升降机构，剪叉式升降机构连接有驱动其动作的升降驱动机构。
15.上述技术方案中，剪叉式升降机构收折后体积小，使得该接运装置收折后更扁平化，利于收纳。
16.在本发明的一种优选实施方式中，动力轮的数量为一个或两个，当动力轮的数量为两个时，两个动力轮的轴线共线，且两个动力轮通过差速机构连接。
17.上述技术方案中，设置两个动力轮时，两个能够差速转动以转弯，本方案的两个动力轮在承载板的前端，转弯半径小，能够实现在空间较小的楼梯休息台阶的转弯。
18.在本发明的另一种优选实施方式中，动力履带的前端连接有可升降或作用面可相对动力履带转动的万向轮；当动力履带在地面或楼梯上行走时，万向轮升起或者作用面转离地面，使万向轮不与地面和楼梯接触；当动力轮在地面上行走时，万向轮下降或者作用面转向地面，使万向轮能够在地面上行走。
19.上述技术方案中，动力轮在地面上行走时，万向轮也在地面行走，由动力轮和万向轮对该接运装置进行支撑，由此在没有接运人员辅助的情况下，该接运装置也能保持平衡且可自动行走。
20.在本发明的另一种优选实施方式中，万向轮通过升降机构与动力履带的车架连接；或者万向轮安装在与动力履带的车架转动连接的连接架上，万向轮能够通过连接架转动至动力履带的上方或下方。
21.在本发明的另一种优选实施方式中，连接架的旋转轴线平行于承载板的宽度方向，连接架连接有驱动其转动的旋转驱动机构。
22.在本发明的另一种优选实施方式中，还包括控制器，控制器的第一输出控制端和第二输出控制端分别与动力履带的使能端和动力轮的使能端相连，控制器控制动力履带和动力轮工作，实现遗体接运装置在地面直线行走、在地面转弯、下楼梯、以及与接运车对接。
23.上述技术方案中，通过设置控制器控制动力履带和动力轮工作，实现遗体接运装置在地面直线行走、在地面转弯、下楼梯、以及与接运车对接，接运人员无需频繁操作动力履带和动力轮的调节按钮，降低人的劳动强度。
24.为达到上述第二个目的，本发明采用如下技术方案：利用遗体接运装置的接运方
法，包括如下步骤：控制器依据操作人员的指令或者传感器的检测信号，控制遗体接运装置在地面上行走，或在楼梯上行走，或转弯，或与接运车对接；当在地面上行走时，控制器控制动力履带或动力轮工作，当动力履带在地面上行走时，所述动力轮的下端不与地面接触，当所述动力轮在地面上行走时，所述承载板呈倾斜状态且动力履带不与地面接触；当在楼梯上行走时，控制器控制动力履带工作，动力履带和承载板均沿楼梯倾斜且动力轮不与楼梯接触；当转弯时，所述承载板呈倾斜状态，控制器控制动力轮沿地面行进且动力履带不与地面接触；当与接运车对接时，控制器控制升降机构工作以调节承载板的高度，首先使动力轮的高度与接运车接运平面的上表面相匹配，控制器控制动力履带工作以使遗体接运装置部分进入接运车内，控制器再控制升降机构以调节动力履带的高度，使动力履带的高度与接运车接运平面的上表面相匹配，控制器控制动力轮和/或动力履带在接运车接运平面上运动以使所述遗体接运装置全部进入接运车内部。
25.上述技术方案中，控制器依据操作人员的指令或者传感器的检测信号，控制遗体接运装置在地面上行走，或在楼梯上行走，或转弯，或与接运车对接，降低人的强度。
26.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
27.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
28.图1是本技术实施例一的接运装置的第一种状态示意图，该状态下接运装置可在地面直线行走和转弯。
29.图2是图1中的接运装置的立体结构示意图。
30.图3是本技术实施例一的接运装置的第二种状态示意图，该状态下接运装置可下楼梯。
31.图4是图3中的接运装置的立体结构示意图。
32.图5是本技术实施例一的接运装置的第三种状态示意图，该状态下接运装置可与接运车对接、可在地面行走。
33.图6是本技术实施例一的接运装置的第二种状态的另一示意图。
34.图7是本技术实施例一的接运装置下楼梯时的状态图一。
35.图8是本技术实施例一的接运装置下楼梯时的状态图二。
36.图9是本技术实施例一的接运装置下楼梯时的状态图三。
37.图10是本技术实施例一的接运装置下楼梯时的状态图四。
38.图11是本技术实施例一的接运装置下楼梯时的状态图五。
39.图12是本技术实施例一的接运装置的处于收折状态示意图。
40.图13是本技术实施例一的接运装置的动力履带在地面行走的另一种示意图。
41.说明书附图中的附图标记包括：承载板10、前挡板11、拉手12、动力履带20、阻力履带30、第一升降机构40、连杆41、铰接座42、上滑轨43、下滑轨44、第二升降机构45、动力轮50、安装座51、万向轮60、连接架61、控制器70。
具体实施方式
42.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
43.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
44.在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
45.实施例一
46.本实施例提供了一种遗体接运装置(简称接运装置)，如图1-图5所示，在本发明的一种优选实施方式中，其包括用于放置遗体的承载板10、安装在承载板10下方且可在地面和楼梯上行走的动力履带20、以及设在承载板10前端且可在地面上行走的动力轮50。承载板10的长度和宽度可根据实际进行设置(比如承载板10的长度可以为2米，宽度为0.7米)，承载板10的前端设有前挡板11，可防止承载板10倾斜时遗体滑出承载板10，承载板10的后端的两侧各设置有一个拉手12。动力履带20设置在承载板10后部的下方且与承载板10平行，动力履带20至少可同时在两个台阶上运行，动力履带20的数量为两条，两条动力履带20左右对称设置且同步工作，动力履带20为现有技术，其结构和原理在此不详述。
47.在本实施方式中，承载板10前端的下方固接有安装座51，动力轮50安装在安装座51上，动力轮50在地面或在接运车上转动以使该接运装置前进。具体动力轮50可以采用人向前推动承载板10使动力轮50在地面或接运车上转动，或者由驱动机构驱动动力轮50转动，由驱动机构驱动时，该动力轮50为驱动轮，为现有技术，比如cn98806804.4中公开的驱动轮、或者cn201810859152.5中公开的全向驱动轮。动力轮50的数量为一个或两个，优选设置两个动力轮50。动力轮50的数量为一个时，该动力轮50为平衡轮；动力轮50的数量为两个时，两个动力轮50的轴线共线，且两个动力轮50通过差速机构连接实现转弯，为现有技术，在此不详述。
48.如图5所示，当动力履带20在地面上行走时，动力轮50的下端高于动力履带20的下端，即动力轮50不着地。如图3和图4所示，当动力履带20在楼梯上行走时，动力轮50不与楼梯接触。如图1和图2所示，当动力轮50在地面上行走使接运装置在地面直线行走或转弯时，承载板呈倾斜状态且动力履带20不与地面接触。
49.优选地，承载板10的下端还安装有阻力履带30，阻力履带30位于动力履带20前侧或后侧，优选阻力履带30的位于动力履带20的前侧，动力轮50位于阻力履带20的前侧。阻力履带30为产生摩擦阻力的履带，不具有动力，不能驱动该接运装置运行。阻力履带30的数量也为两条，两条阻力履带30左右对称设置。阻力履带30通过升降机构(为第二升降机构45)与承载板10连接，阻力履带30的下表面能够与动力履带20的下表面齐平；遗体接运装置转
弯时，阻力履带30不与地面接触。
50.优选地，当只设置动力履带20时，动力履带20的长度至少横跨三个台阶顶点；当同时设置动力履带20和阻力履带30，动力履带20和阻力履带30齐平时相接(运行时并不互相影响)且总长度至少横跨三个台阶顶点。通过设置履带的长度，使履带长度至少横跨三个台阶顶点，保证下楼梯时顺利不会卡顿。
51.使用该接运装置接运遗体时，人们先将遗体抬至承载板10上，如图1所示，使承载板10倾斜，动力轮50与地面接触，动力履带20和阻力履带30不与地面接触，由一名或两名接运人员手扶拉手12以辅助该接运装置的运行，然后使动力轮50在地面转动，动力轮50该接运装置在楼道(楼层的过道)上前进，当接运装置需要转弯时，由动力轮50驱动转弯或由人辅助转动承载板10以转弯。需要说明的是，在地面直线行走时，也可采用动力履带20驱动接运装置在地面行走，在转弯时切换为动力轮50与地面接触来转弯。
52.为便于下楼梯时接运人员辅助操作该接运装置，如图6所示，拉手12为长拉手并可缩回或伸出至承载板10中，下楼梯时，拉出拉手12(拉出拉手12后拉手12不可转动，便于通过操作拉手12来调整承载板10与水平面或竖直面的角度)，便于拉拽该接运装置，防止接运装置下坠；在地面行走时，拉手12如图1所示的缩回至承载板10中。
53.该接运装置运动至楼梯处时，如图7所示，接运人员拉住拉手12并上下转动调整承载板10的角度，使动力履带20的前端着地，然后向前推动该接运装置，使动力轮50悬空在楼梯上。如图8所示，然后通过第二升降机构45使阻力履带30向下降低高度，阻力履带30下降至楼梯上，并与台阶顶点(即楼梯台阶面与楼梯竖面凸出在外的交点)接触。如图9所示，然后第二升降机构45继续工作，增大阻力履带30与承载板10之间的距离，抬高承载板10，承载板10使动力履带20抬高而离开地面，使阻力履带30与动力履带20齐平，然后略向上提该接运装置减少与台阶顶点的接触面积，减小阻力。接下来向前推该接运装置，如图10所示，使动力履带20也与台阶顶点接触，然后使动力履带20工作，动力履带20使该接运装置在楼梯上向下运行。接运装置下楼梯时，阻力履带30起阻力作用，减小该接运装置下行的坠力，减小人拉住该接运装置的拉力，降低人的劳动强度。
54.接运装置下行至楼梯尽头的楼梯休息平台时，如图11所示，通过第二升降机构45使阻力履带30向上缩回，阻力履带30离开台阶顶点而腾空，动力履带20工作使接运装置在楼梯上继续向下运行，直至动力轮50与楼梯休息平台接触。然后略向上提该接运装置使动力履带20离开台阶顶点而腾空，然后便可在楼梯休息平台通过动力轮50使该接运装置转弯至下一层的楼梯处。重复下楼梯和在楼梯休息平台的转弯，直至将遗体运至楼下。
55.需要说明的是，当未设置阻力履带30时，可将动力履带20的长度设置得更长，动力履带20延伸至承载板10的前部，比如长度为1.6米，接运装置从楼道运动至楼梯处时，人们通过调整承载板10与水平面的角度，使动力履带20的前端着地，然后向前推动该接运装置，使动力轮50悬空在楼梯上，动力履带20运动至最上方的台阶顶点上，然后向前推动该接运装置并调整承载板10的角度，使动力履带20至少与两个台阶顶点接触，然后动力履带20工作使接运装置在楼梯上向下运动。
56.遗体运至楼下后，接运装置在楼下的地面行走，具体过程与前述的在楼道地面行走相同，在此不赘述。如图1和图2所示，该接运装置运动至接运车处，承载板10倾斜；如图5所示，人们向后压承载板10使之逐渐水平，使动力履带20位于地面上，然后动力履带20工作
使接运装置前进，接运装置的动力轮50和阻力履带30部分运动至接运车接运平面上，动力轮50位于接运车接运平面上，然后可将遗体转运至接运车上。
57.在另一优选的实施方式中，接运装置与接运车对接时，接运装置与遗体一起由接运车拉走，无需转运遗体。此时可将动力履带20设置为可升降的结构，具体地，动力履带20通过升降机构(为第一升降机构40)与承载板10连接。在接运装置与接运车对接时，动力履带20着地，承载板10水平，由于不同接运车接运平面的高度可能不同，此时可通过第一升降机构40来调节承载板10的高度，使动力轮50的高度与接运车接运平面的上表面相匹配。动力履带20工作使接运装置的动力轮50和阻力履带30部分运动至接运车接运平面上后，动力履带20停止工作，接运装置的前半部分已进入接运车内并由接运车支撑，然后通过第一升降机构40升高动力履带20与接运车接运平面同高，然后启动动力轮50和/或动力履带20，接运装置在接运车上前进。
58.本发明的接运装置在常态时，如图12所示，第一升降机构40和第二升降机构45收折起来，减小体积，便于收纳，动力履带20和阻力履带30的下端不低于动力轮50的下端。
59.当该接运装置采用动力履带20在地面行走时，具有两种方式。第一种，如图5所示，仅动力履带20与地面接触，阻力履带30收折起来，此时为保持接运装置的平衡，需要接运人员手扶承载板10保持平衡。第二种，如图13所示，动力履带20和阻力履带30均与地面接触，此时该接运装置可实现自平衡，可不用接运人员手扶承载板10来保持平衡。其中，阻力履带30可为不具有动力机构的履带或具有动力机构的履带，当阻力履带30不具有动力机构时，阻力履带30随动力履带20在地面上行走；当阻力履带30具有动力机构时，其工作时可自行在地面行走，与动力履带20同步运行。
60.在接运装置与接运车对接时，动力履带20和阻力履带30均着地时，如图13所述，第一升降机构40和第二升降机构45工作以调节承载板10的高度，使动力轮50的高度与接运车接运平面的上表面相匹配。然后动力履带20工作使接运装置的动力轮50运动至接运车接运平面上，此时由动力轮50和动力履带20保持承载板10的平衡。如图5所示，然后第二升降结构工作使阻力履带30上升，阻力履带的30的下端不低于动力轮50的下端。然后动力履带20继续工作使接运装置的阻力履带30部分运动至接运车接运平面上后，动力履带20停止工作，通过第一升降机构40升高动力履带20与接运车接运平面同高，然后启动动力轮50和/或动力履带20，接运装置在接运车上前进。需要说明的是，接运装置在楼道行走、下楼梯、在楼梯休息台阶转弯、在楼下地面行走的过程中，动力履带20与承载板10的距离保持不变，比如为0.8米-1米之间，可进行预设。在与接运车对接时，需根据接运车接运平面的高度，通过第一升降机构40来调节承载板10的高度，接运装置在接运车接运平面上运行时，需通过第一升降机构40调节动力履带20的高度，使动力履带20的高度与接运车接运平面的上表面相匹配。
61.在另一优选的实施方式中，动力轮50的高度可调节，比如动力轮50通过升降机构(为第三升降机构)与承载板10连接，承载板10倾斜，接运装置通过动力轮50在地面直线行走或转弯时，动力轮50可升降，在不升降动力履带20的情况下，可通过升降动力轮50来调节承载板10的倾斜角度，由此适应不同接运人员的身高和习惯；而且通过升降动力轮50来调节承载板10的倾斜角度，相比升降动力履带20更省力。需要说明的是，动力轮50也可与阻力履带30连接，其随阻力履带30升降，具体连接方式与万向轮60与动力履带20的连接方式相
同，在此不赘述。
62.如图2所示，在本发明的一种优选的实施方式中，第一升降机构40和第二升降机构45均为剪叉式升降机构，剪叉式升降机构连接有驱动其动作的升降驱动机构，比如用直线电机驱动。第一升降机构40和第二升降机构45的结构和尺寸相同，第一升降机构40与第二升降机构45前后对称设置。两根动力履带20各连接一个剪叉式升降机构，两个剪叉式升降机构通过转轴连接。
63.如图2所示，第一升降机构40包括多根转动连接的连杆41，本发明以设置四根连杆41为例进行说明，上方的两根连杆41的中间通过销轴转动连接形成交叉的结构，下方的两根连杆41的中间通过销轴转动连接也形成交叉的结构，上方两根连杆41的下端与下方两根连杆41的上端通过销轴转动连接。承载板10上固接有铰接座42和沿承载板10的长度方向延伸的上滑轨43，上方两根连杆41的上前方的端部通过铰接座42与承载板10的底部转动连接，上方两根连杆41的上后方的端部通过销轴与上滑轨43转动连接且可在上滑轨43中滑动。动力履带20的车架上也对应的固接有铰接座42和沿承载板10的长度方向延伸的下滑轨44，下方两根连杆41的下前方的端部通过铰接座42与动力履带20的车架转动连接，下方两根连杆41的下后方的端部通过销轴与下滑轨44转动连接且可在下滑轨44中滑动。
64.具体可采用直线电机驱动后上方的连杆41的端部在上滑轨43中前后滑动和/或驱动后下方的连杆41的端部在下滑轨44中前后滑动，由此实现剪叉式升降机构的升降。剪叉式升降机构的结构和工作原理为现有技术，在此不再详述。
65.如图1、图3和图5所示，在另一优选的实施方式中，动力履带20的前端连接有作用面可相对动力履带20转动的万向轮60，作用面为安装万向轮60的底板，万向轮60和阻力履带30运动过程中，两者不会干涉，位置上错开。动力履带20车架的前端转动连接有连接架61，万向轮60的底板通过螺栓安装在连接架61上，连接架61的旋转轴线平行于承载板10的宽度方向，连接架61连接有驱动其转动的旋转驱动机构，旋转驱动机构为可正反转的电机。
66.如图3和图5所示，当动力履带20在地面或楼梯上行走时，旋转驱动机构驱动连接架61转动使万向轮60的作用面转离地面，万向轮60不与地面和楼梯接触，万向轮60腾空。如图1所示，当动力轮50在地面上行走时，旋转驱动机构驱动连接架61转动使万向轮60的作用面转向地面，万向轮60与地面接触，万向轮60能够在地面上行走。动力轮50在地面上行走时，万向轮60也在地面行走，两个动力轮50和一个万向轮60对该接运装置进行支撑，由此在没有接运人员辅助的情况下，该接运装置也能保持平衡且可自动行走。
67.需要说明的是，也可通过升降万向轮60的方式使万向轮60位于动力履带20的上方和下方，比如万向轮60通过升降机构与动力履带20的车架连接，由升降机构使万向轮60上升或下降。具体地，当动力履带20在地面或楼梯上行走时，万向轮60升起，使万向轮60不与地面和楼梯接触；当动力轮50在地面上行走时，万向轮60下降，使万向轮60能够在地面上行走。
68.需要说明的是，万向轮60也可不安装在动力履带20的前端，而是与承载板10连接，比如万向轮60通过升降机构与承载板10连接，或者万向轮60安装在与承载板10转动连接的连接架61上，只要万向轮60的运动与阻力履带30的运动不干涉即可。
69.在另一优选的实施方式中，该接运装置还设有控制器70，控制器70设在承载板10的后端，位于两个拉手12之间。控制器70的第一输出控制端和第二输出控制端分别与动力
履带20的使能端和动力轮50的使能端相连，控制器70控制动力履带20和动力轮50工作，实现遗体接运装置在地面直线行走、在地面转弯(包括在楼梯休息平台转弯)、下楼梯、以及与接运车对接。设置阻力履带30、万向轮60、以及第一升降机构40时，控制器70的第三输出控制端、第四输出控制端和第五输出控制端分别与第二升降机构45、驱动万向轮60的工作面转动的旋转驱动结构和第一升降机构40的使能端相连。
70.需要说明的时，未设置控制器70时，承载板10的后端设有控制动力履带20、动力轮50、第二升降机构45、驱动万向轮60的工作面转动的旋转驱动结构和第一升降机构40工作的按钮。
71.实施例二
72.本实施例提供了一种利用实施例一的遗体接运装置的接运方法，该接运方法包括如下步骤：控制器70依据操作人员的指令或者传感器的检测信号，控制遗体接运装置在地面上行走，或在楼梯上行走，或转弯，或与接运车对接。
73.当接运装置在地面上行走时，控制器70控制动力履带20或动力轮50工作以前进。当动力履带20工作使接运装置在地面行走时，承载板10水平，由控制器70控制万向轮60的作用面转动以使万向轮60远离地面。当动力轮50工作使接运装置在地面行走时，承载板10从前至后由上向下倾斜，由控制器70控制万向轮60的作用面转动以使万向轮60与地面接触。
74.当接运装置在楼梯上行走时，控制器70控制第二升降机构45使阻力履带30升降，控制器70控制动力履带20工作以下楼梯。
75.当接运装置转弯时，控制器70控制第二升降机构45使阻力履带30上升，控制器70控制万向轮60的作用面转动以使万向轮60与地面接触，控制器70控制两个动力轮50差速转动以转弯。
76.当接运装置与接运车对接时，控制器70控制第一升降机构40工作以调节承载板10的高度，使动力轮50的高度与接运车接运平面的上表面相匹配，控制器70控制动力履带20工作以使遗体接运装置部分进入接运车内，控制器70控制第一升降机构40以调节动力履带20的高度，使动力履带20的高度与接运车接运平面的上表面相匹配，控制器70控制动力轮50和/或动力履带20在接运车接运平面上运动以使遗体接运装置全部进入接运车内部。
77.具体可在拉手12附近可设置人机交互界面以接收操作人员指令，操作人员通过人机交互界面输入控制指令，控制器70控制履带升降机构(第一升降机构40和第二升降机构45)升降，以及控制动力履带20和动力轮50的运行。
78.另外的优选实施方式中，可在承载板10的前端设置图像传感器，在控制器70内设置有识别单元，识别单元根据图像传感器检测的图像信息判断是在地面行驶，是在下楼梯，是在转弯，还是与接运车对接。具体识别单元具体可采用机器学习模型对图像信息进行识别。另外，在动力轮50处还可设置距离传感器(例如设置在动力轮50轮的安装座51上)，当距离传感器检测的距离恒定且小于第一阈值且图像传感器检测到地面图像时，判断为转弯，控制动力轮50运行。当距离传感器检测的距离从第一阈值增加到第二阈值时，判断为下楼状态，控制动力轮50停止运行，动力履带20开始运行，具体第一阈值可设置为0.1米，第二阈值可为一级台阶的高度。当距离传感器检测的距离恒定且大于第三阈值时，判断为在地面行驶，动力履带20继续运行，第三阈值可设置为0.5米。当距离传感器检测的距离恒定且小
于第四阈值，同时图像传感器检测到车辆图像时，判断为与接运车对接，第四阈值可设置为0.1米，控制器70控制动力履带20工作以使遗体接运装置部分进入接运车内，控制器70再控制第一升降机构40以调节动力履带20的高度，使动力履带20的高度与接运车接运平面的上表面相匹配，控制器70控制动力轮50和/或动力履带20在接运车接运平面上运动以使所述遗体接运装置全部进入接运车内部。
79.需要说明的是，该遗体接运装置除了用于接运遗体，还可以用于接运货物，比如接运未安装电梯的老旧小区的货物下楼梯，下楼梯后将货物运至货物拉车处，与货物拉车对接；该接运装置也可仅用于在平面上进行货物接运，此时可根据情况选择是否配置阻力履带30。
80.在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
81.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。