控制系统、控制方法和装置与流程

技术特征：
1.一种控制系统，其特征在于，包括：规划模块、前置模块、控制器、受控模块；所述规划模块，输出参考指令；所述前置模块，与所述规划模块相连，接收所述参考指令，并输出第一控制信号；所述控制器，接收系统输出信号及所述第一控制信号，并输出第二控制信号，所述系统输出信号由所述受控模块的输出信号产生；所述受控模块，接收所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述受控模块中的目标设备；其中，所述控制器用于抑制所述控制系统的外界干扰信号，所述前置模块及所述控制器用于控制所述受控模块中的目标设备跟随所述参考指令。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述外界干扰信号包括：第一干扰信号及第二干扰信号；所述受控模块，接收所述第一干扰信号及所述第二控制信号，所述受控模块的输出信号与所述第二干扰信号混合，生成所述系统输出信号。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一干扰信号及所述第二干扰信号均为高斯白噪声。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述前置模块为一个低通滤波器模型。5.一种控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4中任一所述的控制系统中，包括：获取所述受控模块的控制信号及所述外界干扰信号；根据所述受控模块的控制信号及所述外界干扰信号，确定所述控制器的控制参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述外界干扰信号包括：第一干扰信号及第二干扰信号；所述受控模块，接收所述第一干扰信号及所述第二控制信号，所述受控模块的输出信号与所述第二干扰信号混合，生成所述系统输出信号；所述根据所述受控模块的控制信号及所述外界干扰信号，确定所述控制器的控制参数，包括：根据所述受控模块的控制信号、所述第一干扰信号及所述第二干扰信号，确定所述控制器的控制参数。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制器的控制参数之后，还包括：获取所述参考指令；根据所述参考指令及所述控制器的控制参数，确定所述前置模块的控制参数。8.一种控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1-4中任一所述的控制系统中，包括：信号获取模块，用于获取所述受控模块的控制信号及所述外界干扰信号；参数确定模块，用于根据所述受控模块的控制信号及所述外界干扰信号，确定所述控制器的控制参数。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实
现如权利要求5-7中任一所述的方法。10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求5-7中任一所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种控制系统、控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：规划模块、前置模块、控制器、受控模块；所述规划模块，输出参考指令；所述前置模块，与所述规划模块相连，接收所述参考指令，并输出第一控制信号；所述控制器，接收系统输出信号及所述第一控制信号，并输出第二控制信号，所述系统输出信号由所述受控模块的输出信号产生；所述受控模块，接收所述第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述受控模块中的目标设备。该实施方式能够在抑制外界干扰的同时，实现受控模块中目标设备对参考指令的跟随。随。随。


技术研发人员：阎兴 窦凤谦 张亮亮
受保护的技术使用者：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
技术研发日：2022.03.04
技术公布日：2022/6/10