无人机的喷洒规划方法、设备、无人机和存储介质与流程

技术特征：
1.一种无人机的喷洒规划方法，其中，所述无人机包括喷洒装置，其特征在于，所述方法包括：获取待作业区域；生成多个相互邻接的正多边形以覆盖所述待作业区域，所述多个正多边形中包括多个第一特征正多边形，所述第一特征正多边形的几何中心位于所述待作业区域之内，所述正多边形的面积与喷洒装置的喷洒面积的尺寸大致相同；确定多个航点，根据多个航点生成无人机的飞行路径，其中，所述多个航点包括多个第一特征航点，每一个第一特征航点的二维坐标为多个第一特征多边形中不同的正多边形的几何中心的二维位置；其中，所述无人机沿所述飞行路径在多个航点之间飞行时，所述喷洒装置不执行喷洒操作，所述无人机飞行至多个航点中的喷洒航点上时，所述喷洒装置执行喷洒操作，所述喷洒航点包括所述第一特征航点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正多边形为正四边形、正六边形和正八边形中的一种。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成多个相互邻接的正多边形以覆盖所述待作业区域，包括：确定出所述待作业区域的外接多边形；根据所述外接多边形生成多个相互邻接的正多边形以覆盖所述外接多边形。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述多个正多边形包括第一参考正多边形，所述第一参考正多边形的几何中心在所述待作业区域之外，且所述第一参考正多边形的部分区域覆盖所述待作业区域，所述多个航点包括第一参考航点，第一参考航点的二维坐标为是根据第一参考正多边形的几何中心的二维位置确定的，所述喷洒航点包括所述第一参考航点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一参考航点的二维坐标为第一参考正多边形的几何中心的二维位置。6.根据权利要4求所述的方法，其特征在于，所述确定多个航点，还包括：根据第一参考正多边形的几何中心的二维位置确定所述几何中心到所述待作业区域多个边界中每一个边界的垂直距离；从所述多个垂直距离中确定最小的垂直距离；将所述最小的垂直距离对应的垂足的二维坐标确定为所述第一参考航点的二维坐标。7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述多个航点由所述第一特征航点和第一参考航点组成。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个正多边形包括多个第二特征正多边形，所述多个第二特征正多边形的几何中心位于所述外接多边形之内，其中，所述多个第二特征正多边形包括所述多个第一特征多边形；所述多个航点包括多个第二特征航点，其中，所述第二特征航点包括第一特征航点，多个第二特征航点中每一个第二特征航点的二维坐标为多个第二特征多边形中不同的正多边形的几何中心的二维位置，所述喷洒航点包括所述第二特征航点。9.根据权利要求3或8所述的方法，其特征在于，所述多个正多边形包括第二参考正多
边形，所述第二参考正多边形的几何中心位于所述外接多边形之外，且第二参考正多边形的部分区域覆盖所述外接多边形；所述多个航点包括第二参考航点，第二参考航点的二维坐标为是根据第二参考正多边形的几何中心的二维位置确定的，所述喷洒航点包括所述第二参考航点。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定多个航点，包括：根据第二参考正多边形的几何中心的二维位置确定所述几何中心到所述待外接多边形的多个边界中每一个边界的垂直距离；从所述多个垂直距离中确定最小的垂直距离；将所述最小的垂直距离对应的垂足的二维坐标确定为所述第二参考航点的二维坐标。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个航点由所述第二特征航点和第二参考航点组成。12.一种无人机的喷洒规划设备，所述无人机包括喷洒装置，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于调用并执行所述计算机程序，以实现如下步骤：获取待作业区域；生成多个相互邻接的正多边形以覆盖所述待作业区域，所述多个正多边形中包括多个第一特征正多边形，所述第一特征正多边形的几何中心位于所述待作业区域之内，所述正多边形的面积与喷洒装置的喷洒面积的尺寸大致相同；确定多个航点，根据多个航点生成无人机的飞行路径，其中，所述多个航点包括多个第一特征航点，每一个第一特征航点的二维坐标为多个第一特征多边形中不同的正多边形的几何中心的二维位置；其中，所述无人机沿所述飞行路径在多个航点之间飞行时，所述喷洒装置不执行喷洒操作，所述无人机飞行至多个航点中的喷洒航点上时，所述喷洒装置执行喷洒操作，所述喷洒航点包括所述第一特征航点。13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述正多边形为正四边形、正六边形和正八边形中的一种。14.根据权利要求12或13所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：确定出所述待作业区域的外接多边形；根据所述外接多边形生成多个相互邻接的正多边形以覆盖所述外接多边形。15.根据权利要求12-14任一项所述的设备，其特征在于，所述多个正多边形包括第一参考正多边形，所述第一参考正多边形的几何中心在所述待作业区域之外，且所述第一参考正多边形的部分区域覆盖所述待作业区域，所述多个航点包括第一参考航点，第一参考航点的二维坐标为是根据第一参考正多边形的几何中心的二维位置确定的，所述喷洒航点包括所述第一参考航点。16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述第一参考航点的二维坐标为第一参考正多边形的几何中心的二维位置。17.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：根据第一参考正多边形的几何中心的二维位置确定所述几何中心到所述待作业区域
多个边界中每一个边界的垂直距离；从所述多个垂直距离中确定最小的垂直距离；将所述最小的垂直距离对应的垂足的二维坐标确定为所述第一参考航点的二维坐标。18.根据权利要求15-17任一项所述的设备，其特征在于，所述多个航点由所述第一特征航点和第一参考航点组成。19.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述多个正多边形包括多个第二特征正多边形，所述多个第二特征正多边形的几何中心位于所述外接多边形之内，其中，所述多个第二特征正多边形包括所述多个第一特征多边形；所述多个航点包括多个第二特征航点，其中，所述第二特征航点包括第一特征航点，多个第二特征航点中每一个第二特征航点的二维坐标为多个第二特征多边形中不同的正多边形的几何中心的二维位置，所述喷洒航点包括所述第二特征航点。20.根据权利要求14或19所述的设备，其特征在于，所述多个正多边形包括第二参考正多边形，所述第二参考正多边形的几何中心位于所述外接多边形之外，且第二参考正多边形的部分区域覆盖所述外接多边形；所述多个航点包括第二参考航点，第二参考航点的二维坐标为是根据第二参考正多边形的几何中心的二维位置确定的，所述喷洒航点包括所述第二参考航点。21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据第二参考正多边形的几何中心的二维位置确定所述几何中心到所述待外接多边形的多个边界中每一个边界的垂直距离；从所述多个垂直距离中确定最小的垂直距离；将所述最小的垂直距离对应的垂足的二维坐标确定为所述第二参考航点的二维坐标。22.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述多个航点由所述第二特征航点和第二参考航点组成。23.一种控制终端，其特征在于，包括：如权利要求12-22所述的设备。24.一种无人机，其特征在于，包括：机体、喷洒装置以及如权利要求12-22所述的设备。25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-11中任意一项所述的无人机的喷洒规划方法。

技术总结
一种无人机的喷洒规划方法，该方法包括：获取待作业区域；生成多个相互邻接的正多边形以覆盖待作业区域，多个正多边形中包括多个第一特征正多边形，第一特征正多边形的几何中心位于待作业区域之内，正多边形的面积与喷酒装置的喷洒面积的尺寸大致相同；确定多个航点(1001，1003)，根据多个航点生成无人机的飞行路径(901)，其中，多个航点包括多个第一特征航点，每一个第一特征航点的二维坐标为多个第一特征多边形中不同的正多边形的几何中心的二维位置；其中，无人机沿飞行路径在多个航点之间飞行时，喷洒装置不执行喷洒操作，无人机飞行至多个航点中的喷洒航点上时，喷洒装置执行喷洒操作，喷洒航点包括第一特征航点。还包括相应的无人机喷洒规划设备(1200)、具备该设备的控制终端和无人机及实现无人机的喷洒规划方法的计算机可读存储介质。该无人机喷洒规划方法能够大量节约喷洒物的用量，满足某些特定作物的喷洒需求。作物的喷洒需求。作物的喷洒需求。


技术研发人员：赵力尧
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.12.29
技术公布日：2022/6/7