轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能交通技术领域，尤其是涉及一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，越来越多的人们拥有自己的私家车辆，这就使得道路变得十分的拥挤，因此，为了出行的便利人们更加愿意选择乘坐轨道交通工具出行，例如，地铁、火车等。由于轨道车辆在行驶过程中的行驶速度较快，在遇到障碍物时，轨道车辆所需的制动距离较长，因此，为了保证轨道车辆行驶的安全性，需要通过判断轨道车的行驶状态，确定轨道车辆是否会与其他车辆，或障碍物发生碰撞，进而，采取相应的处理措施，来保证车辆运行的安全性，比如，紧急制动、减慢行驶速度等。
3.目前，获取车辆行驶状态的方法多采用gps定位导航，而gps定位导航方法需要事先设定好轨道车辆的行驶路线，并且要实时获取轨道车辆所处的位置，从而才能够根据获取到的轨道车辆所处的位置以及预先设定好的行驶路线确定出轨道车辆的行驶状态，但是gps数据在传输过程中存在延迟，那么，确定出的行驶状态也会较当前时刻的行驶状态存在偏差，导致无法保证车辆的行驶安全，因此，如何准确地确定出轨道车辆的行驶状态，成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以根据待识别轨道车的第一行驶图像以及行驶方向，在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，进而，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。
5.本技术实施例提供了一种轨道车行驶状态的识别方法，所述识别方法包括：
6.获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；
7.基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；
8.确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；
9.基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
10.进一步的，所述基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线，包括：
11.以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；
12.以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。
13.进一步的，所述确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线，包括：
14.从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；
15.确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；
16.基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；
17.基于所述左轨道方程确定所述左轨道曲线，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道曲线。
18.进一步的，所述基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：
19.确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；
20.基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
21.进一步的，所述基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：
22.确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值；
23.若是，确定所述第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的第二差值的绝对值是否小于等于第二差值阈值；
24.若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态；
25.若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值大于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态。
26.进一步的，在所述确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值之后，所述识别方法还包括：
27.若所述第一差值的绝对值不小于等于所述第一差值阈值，确定所述第一差值是否为负值；
28.若否，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于左转弯状态；
29.若是，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于右转弯状态。
30.进一步的，在所述确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态之后，所述识别方法还包括：
31.确定所述第二差值是否为负值；
32.若是，确定所述待识别轨道车处于即将右转状态；
33.若否，确定所述待识别轨道车处于即将左转状态。
34.进一步的，所述识别方法还包括：
35.当确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态或确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效时，基于所述第二行驶图像，确定所述待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，所述第三预设范围与所述第一预设范围以及所述第二预设范围之间不重合。
36.进一步的，通过以下步骤确定所述第二行驶图像有效：
37.基于所述左轨道方程确定所述左轨道的拐点，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道的拐点；
38.确定所述左轨道的拐点和所述右轨道的拐点之间的连线与所述车头位置间的直线距离；
39.检测所述直线距离是否大于等于预设距离阈值；
40.若是，确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效。
41.本技术实施例还提供了一种轨道车行驶状态的识别装置，所述识别装置包括：
42.获取模块，用于获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；
43.第一确定模块，用于基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；
44.第二确定模块，用于确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；
45.第三确定模块，用于基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
46.进一步的，所述第一确定模块在用于基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线时，所述第一确定模块用于：
47.以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；
48.以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。
49.进一步的，所述第二确定模块在用于确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线时，所述第二确定模块用于：
50.从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；
51.确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；
52.基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；
53.基于所述左轨道方程确定所述左轨道曲线，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道曲线。
54.进一步的，所述第三确定模块在用于基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态时，所述第三确定模块用于：
55.确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；
56.基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
57.进一步的，所述第三确定模块在用于基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态时，所述第三确定模块用于：
58.确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值；
59.若是，确定所述第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的第二差值的绝对值是否小于等于第二差值阈值；
60.若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态；
61.若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值大于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态。
62.进一步的，所述识别装置还包括第四确定模块，所述第四确定模块用于：
63.若所述第一差值的绝对值不小于等于所述第一差值阈值，确定所述第一差值是否为负值；
64.若否，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于左转弯状态；
65.若是，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于右转弯状态。
66.进一步的，所述识别装置还包括第五确定模块，所述第五确定模块用于：
67.确定所述第二差值是否为负值；
68.若是，确定所述待识别轨道车处于即将右转状态；
69.若否，确定所述待识别轨道车处于即将左转状态。
70.进一步的，所述识别装置还包括第六确定模块，所述第六确定模块用于：
71.当确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态或确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效时，基于所述第二行驶图像，确定所述待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，所述第三预设范围与所述第一预设范围以及所述第二预设范围之间不重合。
72.进一步的，所述第六确定模块用于通过以下步骤确定所述第二行驶图像有效：
73.基于所述左轨道方程确定所述左轨道的拐点，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道的拐点；
74.确定所述左轨道的拐点和所述右轨道的拐点之间的连线与所述车头位置间的直线距离；
75.检测所述直线距离是否大于等于预设距离阈值；
76.若是，确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效。
77.本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的轨道车行驶状态的识别方法的步骤。
78.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的轨道车行驶状态的识别方法的步骤。
79.本技术实施例提供的轨道车行驶状态的识别方法，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
80.这样，本技术通过获取到的待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及当前时刻待识别轨道车的行驶方向，确定出待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，进而，可以根据待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定待识别轨道车的行驶状态，从而在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，进而，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。
81.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
82.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
83.图1为本技术实施例所提供的一种轨道车行驶状态的识别方法的流程图；
84.图2为本技术实施例所提供的另一种轨道车行驶状态的识别方法的流程图；
85.图3为行驶状态确定流程示意图；
86.图4为本技术实施例所提供的一种轨道车行驶状态的识别装置的结构示意图之一；
87.图5为本技术实施例所提供的一种轨道车行驶状态的识别装置的结构示意图之二；
88.图6为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
89.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本技术保护的范围。
90.首先，对本技术可适用的应用场景进行介绍。本技术可应用于智能交通技术领域。当需要确定待识别轨道车的行驶状态时，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向，根据待识别轨道车的车头位置以及行驶方向确定出待识别轨道车的行驶基线，进而可以根据第一行驶图像确定出第一行驶图像中待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；最后，基于确定出的待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定出待识别轨道车在当前时刻的行驶状态。这样，便可以在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，有助于提高识别结果的准确性以及实时性。
91.经研究发现，目前，获取车辆行驶状态的方法多采用gps定位导航，而gps定位导航方法需要事先设定好轨道车辆的行驶路线，并且要实时获取轨道车辆所处的位置，从而才能够根据获取到的轨道车辆所处的位置以及预先设定好的行驶路线确定出轨道车辆的行驶状态，但是gps数据在传输过程中存在延迟，那么，确定出的行驶状态也会较当前时刻的行驶状态存在偏差，导致无法保证车辆的行驶安全，因此，如何准确地确定出轨道车辆的行驶状态，成为了亟待解决的问题。
92.基于此，本技术实施例提供了一种轨道车行驶状态的识别方法，可以根据获取到的待识别轨道车的第一行驶图像以及行驶方向，快速准确地确定出待识别轨道车在当前时刻的行驶状态。
93.请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的一种轨道车行驶状态的识别方法的流程图。如图1中所示，本技术实施例提供的轨道车行驶状态的识别方法，包括：
94.s101、获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向。
95.该步骤中，当需要对待识别轨道车的行驶状态进行判断时，获取待识别轨道车在当前时刻的第一行驶图像以及该待识别轨道车的行驶方向。
96.其中，第一行驶图像为设置于待识别轨道车的车头上的短焦摄像机所拍摄的短焦图像，短焦摄像机的拍摄范围为0m～180m。另外，待识别轨道车的车头上还设置有长焦摄像机，用于拍摄长焦图像，长焦摄像机的拍摄范围为30m～350m。因此，本技术通过设置两个摄像机抓拍待识别轨道车的行驶图像，从而可以获得待识别轨道车更长的轨道图像。当待识别轨道车遇到突发状况时，使得待识别轨道车的制动距离更长，进而可以保证待识别轨道车的行驶安全。
97.在获取第一行驶图像的同时，还可以获取长焦摄像机拍摄到的长焦行驶图像，即待识别轨道车的第二行驶图像。
98.这里，行驶方向是指待识别轨道车的行驶朝向。
99.s102、基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线。
100.该步骤中，基于待识别轨道车的车头位置以及该待识别轨道车的行驶方向，可以确定出该轨道车的行驶基线。
101.其中，确定出的待识别轨道车的行驶基线可以是在二维坐标系下也可以是在三维坐标系下。
102.这里，行驶基线是说相对于该待识别轨道车而言，以当前的行驶防线进行直线行驶时的行驶轨迹。
103.s103、确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线。
104.该步骤中，在获取到待识别轨道车的第一行驶图像之后，从第一行驶图像中确定出待识别轨道车行驶的左轨道所对应的左轨道曲线，以及在第一行驶图像中待识别轨道车行驶的右轨道所对应的右轨道曲线。
105.s104、基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
106.该步骤中，基于确定出的待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定出该待识别轨道车当前时刻的行驶状态。
107.其中，行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线位于同一坐标系下，也就是说当行驶基线位于三维坐标系下时，由于根据第一行驶图像确定出的左轨道曲线以及右轨道曲线是位于二维坐标系下的，因此需要将根据第一行驶图像确定出的待识别轨道车的左轨道曲线以及右轨道曲线转换至三维坐标系下。
108.当行驶基线位于二维坐标系下时，则可以将确定出的行驶基线直接填添加至第一行驶图像对应的二维坐标系下。
109.这里，行驶状态是指该待识别车辆是处于左转状态、右转状态、即将转弯状态还是直行状态。
110.这样，便能够根据确定出的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线之间的位置关系，确定出待识别轨道车的行驶状态。
111.本技术实施例提供的轨道车行驶状态的识别方法，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
112.这样，本技术通过获取到的待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及当前时刻待识别轨道车的行驶方向，确定出待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，进而，可以根据待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定待识别轨道车的行驶状态，从而在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，有助于提高识别结果的准确性以及实时性。
113.请参阅图2，图2为本技术实施例所提供的另一种轨道车行驶状态的识别方法的流程图。如图2中所示，本技术实施例提供的轨道车行驶状态的识别方法，包括：
114.s201、获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向。
115.s202、以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系。
116.该步骤中，以当前时刻待识别轨道车的车头位置为原点，建立该待识别轨道车对应的三维空间坐标系。
117.s203、以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。
118.该步骤中，在建立好待识别轨道车的三维空间坐标系之后，以该待识别轨道车的车头位置为起始点，以该待识别轨道车的行驶方向为延伸方向，确定出在三维空间坐标系下待识别轨道车的行驶基线。
119.s204、确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线。
120.s205、基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
121.其中，s201、s204至s205的描述可以参照s101、s103至s104的描述，并且能达到相同的技术效果，对此不做赘述。
122.进一步的，步骤s204包括：从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；基于所述左轨道方程确定所述左轨道曲线，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道曲线。
123.该步骤中，从获取到的第一行驶图像中识别出待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道，确定待识别轨道车的左轨道在第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及待识别轨道车的右轨道在第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点。
124.其次，通过待识别轨道车对应的曲线拟合函数，分别对多个左轨道坐标点以及多个右轨道坐标点进行拟合，通过多个左轨道坐标点得到左轨道对应的左轨道方程，以及通过多个右轨道坐标点得到右轨道对应的右轨道方程。
125.最后，通过左轨道方程确定出待识别轨道车当前时刻所行驶的左轨道的左轨道曲线，通过右轨道方程确定出待识别轨道车当前时刻所行驶的右轨道的右轨道曲线。
126.这里，当行驶基线位于三维空间坐标系下时，需要得到待识别轨道车的左轨道在三维空间坐标系下对应的左轨道方程，以及右轨道在三维空间坐标系下对应的右轨道方程，按照图像坐标系与三维空间坐标系之间的映射关系，将待识别轨道车的左轨道对应的多个左轨道坐标点转换至三维空间坐标系中，得到左轨道在三维空间坐标系下对应的多个左轨道三维点，以及将待识别轨道车的右轨道对应的多个右轨道坐标点转换至三维空间坐标系中，得到右轨道在三维空间坐标系下对应的多个右轨道三维点。
127.然后，再通过待识别轨道车在三维空间坐标系下对应的曲线拟合函数，分别对多个左轨道三维点以及多个右轨道三维点进行拟合，通过多个左轨道三维点得到左轨道在三
维空间坐标系下对应的左轨道方程，以及通过多个右轨道三维点得到右轨道在三维空间坐标系下对应的右轨道方程。
128.进一步的，步骤s205包括：确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
129.该步骤中，以待识别轨道车的车头位置为起始位置，确定当前时刻与车头位置之间直线距离在第一预设范围内时，左轨道曲线与行驶基线之间的第一垂直距离，以及右轨道曲线与行驶基线之间的第二垂直距离；同时，确定当前时刻与车头位置之间直线距离在第二预设范围内时，左轨道曲线与行驶基线之间的第三垂直距离，以及右轨道曲线与行驶基线之间的第四垂直距离。
130.而后，基于确定出的第一垂直距离、第二垂直距离、第三垂直距离以及第四垂直距离，对待识别轨道车的行驶状态进行分析，进而确定出待识别轨道车的行驶状态。
131.其中，第一预设范围与第二预设范围之间不重合，且第一预设范围与第二预设范围均属于第一行驶图像的拍摄范围内。
132.这里，第一预设范围可以为0m～30m，第二预设范围可以为31m～180m，对于轨道车而言在上述范围内，轨道车的行驶状态很难发生突变，因此，在上述范围内，左轨道曲线上的任意一点到行驶基线上的垂直距离相差不大；同理，在上述范围内，右轨道曲线上的任意一点到行驶基线上的垂直距离相差不大。
133.进一步的，所述基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值；若是，确定所述第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的第二差值的绝对值是否小于等于第二差值阈值；若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态；若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值大于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态。
134.该步骤中，如图3所示，图3为行驶状态确定流程示意图。在通过第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定待识别轨道车当前时刻的行驶状态时，首先，确定第一垂直距离与第二垂直距离之间的第一差值x1的绝对值，以及第三垂直距离与第四垂直距离之间的第二差值x2的绝对值。
135.确定待识别轨道车的第一差值x1的绝对值是否小于等于第一差值阈值y1，若第一差值x1的绝对值小于等于第一差值阈值y1，确定待识别轨道车的第二差值x2的绝对值是否小于等于第二差值阈值y2。
136.若待识别轨道车的第二差值x2的绝对值小于等于第二差值阈值y2，那么可以确定出待识别轨道车在第一预设范围内以及第二预设范围内处于直行状态。
137.若待识别轨道车的第一差值x1的绝对值小于等于第一差值阈值y1，但是待识别轨道车的第二差值x2的绝对值大于第二差值阈值y2，则可以确定待识别轨道车处于即将转弯
状态。
138.进一步的，如图3所示，在所述确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态之后，所述识别方法还包括：确定所述第二差值是否为负值；若是，确定所述待识别轨道车处于即将右转状态；若否，确定所述待识别轨道车处于即将左转状态。
139.该步骤中，在确定出待识别轨道车的行驶状态处于即将转弯状态之后，确定第二差值x2是否为负值，若确定出第二差值x2为负值，说明此时右轨道距离行驶基线较远，而左轨道距离行驶基线较近，也就是说此时待识别轨道车正在向右转弯，则确定待识别轨道车的行驶状态处于即将右转状态；相反的，若确定出第二差值x2不是负值，说明此时左轨道距离行驶基线较远，而右轨道距离行驶基线较近，也就是说此时待识别轨道车正在向左转弯，则确定待识别轨道车的行驶状态处于即将左转状态。
140.进一步的，在所述确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值之后，所述识别方法还包括：若所述第一差值的绝对值大于所述第一差值阈值，确定所述第一差值是否为负值；若否，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于左转弯状态；若是，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于右转弯状态。
141.该步骤中，如图3所示，若确定出待识别轨道车的第一差值x1的绝对值大于第一差值阈值y1时，确定第一差值x1是否为负值，若为正值，说明此时左轨道距离行驶基线较远，而右轨道距离行驶基线较近，也就是说此时待识别轨道车正在向左转弯，即待识别轨道车在第一预设范围和第二预设范围内处于左转弯状态。
142.相反的，若第一差值x1为负值，说明此时右轨道距离行驶基线较远，而左轨道距离行驶基线较近，也就是说此时待识别轨道车正在向右转弯，即待识别轨道车在第一预设范围和第二预设范围内处于右转弯状态。
143.进一步的，所述识别方法还包括：当确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态或确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效时，基于所述第二行驶图像，确定所述待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，所述第三预设范围与所述第一预设范围以及所述第二预设范围之间不重合。
144.该步骤中，当确定出待识别轨道车在第一预设范围和第二预设范围内处于直行状态时，或者是确定出待识别轨道车的第二行驶图像有效时，获取待识别轨道车的第二行驶图像；并基于待识别轨道车的第二行驶图像，确定待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，第三预设范围与第一预设范围以及第二预设范围之间不存在重合，例如，当第一预设范围为0m～30m，第二预设范围为31m～180m时，第三预设范围即为181m～350m。
145.进一步的，通过以下步骤确定所述第二行驶图像有效：基于所述左轨道方程确定所述左轨道的拐点，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道的拐点；确定所述左轨道的拐点和所述右轨道的拐点之间的连线与所述车头位置间的直线距离；检测所述直线距离是否大于等于预设距离阈值；若是，确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效。
146.该步骤中，若确定出待识别轨道车当前时刻处于即将转弯状态，则根据左轨道方程确定出左轨道的拐点，以及根据右轨道方程确定出右轨道的拐点，确定左轨道的拐点和右轨道的拐点之间的连线，与待识别轨道车的车头位置之间的直线距离。
147.检测直线距离是否大于等于预设距离阈值，若是，则可以确定当前时刻待识别轨
道车的转弯处位于预设距离阈值之外，此时设置于待识别轨道车的车头上的长焦摄像机所采集到的第二行驶图像是有效的，也就是说第二行驶图像中能够拍摄到距离待识别轨道车的车头位置30m～350m范围内的轨道，相比于第一行驶图像，通过第二行驶图像可以确定出待识别轨道车在181m～350m范围内的行驶状态。
148.另外，当确定出待识别轨道车在第一预设范围和第二预设范围内处于直行状态时，说明此时待识别轨道车的前方不会存在墙壁等障碍物遮挡住长焦摄像机的拍摄内容，此时长焦摄像机采集到的第二行驶图像能够拍摄到距离待识别轨道车的车头位置30m～350m范围内的轨道，因此，同样说明此时的第二行驶图像是有效的，可以通过第二行驶图像确定待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态。
149.本技术实施例提供的轨道车行驶状态的识别方法，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线；确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
150.这样，本技术通过获取到的待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及当前时刻待识别轨道车的行驶方向，确定出待识别轨道车在三维空间坐标系下的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，进而，可以根据待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定待识别轨道车的行驶状态，从而在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，进而，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。
151.请参阅图4、图5，图4为本技术实施例所提供的一种轨道车行驶状态的识别装置的结构示意图之一，图5为本技术实施例所提供的一种轨道车行驶状态的识别装置的结构示意图之二。如图4中所示，所述识别装置400包括：
152.获取模块410，用于获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；
153.第一确定模块420，用于基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；
154.第二确定模块430，用于确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；
155.第三确定模块440，用于基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
156.进一步的，如图5所示，所述识别装置400还包括第四确定模块450，所述第四确定模块450用于：
157.若所述第一差值的绝对值不小于等于所述第一差值阈值，确定所述第一差值是否为负值；
158.若否，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于左转弯状态；
159.若是，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于右
转弯状态。
160.进一步的，如图4所示，所述识别装置400还包括第五确定模块460，所述第五确定模块460用于：
161.确定所述第二差值是否为负值；
162.若是，确定所述待识别轨道车处于即将右转状态；
163.若否，确定所述待识别轨道车处于即将左转状态。
164.进一步的，如图4所示，所述识别装置400还包括第六确定模块470，所述第六确定模块470用于：
165.当确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态或确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效时，基于所述第二行驶图像，确定所述待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，所述第三预设范围与所述第一预设范围以及所述第二预设范围之间不重合。
166.进一步的，所述第一确定模块420在用于基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线时，所述第一确定模块420用于：
167.以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；
168.以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。
169.进一步的，所述第二确定模块430在用于确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线时，所述第二确定模块430用于：
170.从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；
171.确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；
172.基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；
173.基于所述左轨道方程确定所述左轨道曲线，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道曲线。
174.进一步的，所述第三确定模块440在用于基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态时，所述第三确定模块440用于：
175.确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；
176.基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
177.进一步的，所述第三确定模块440在用于基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态时，所述第三确定模块440用于：
178.确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值；
179.若是，确定所述第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的第二差值的绝对值是否小于等于第二差值阈值；
180.若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态；
181.若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值大于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态。
182.进一步的，所述第六确定模块470用于通过以下步骤确定所述第二行驶图像有效：
183.基于所述左轨道方程确定所述左轨道的拐点，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道的拐点；
184.确定所述左轨道的拐点和所述右轨道的拐点之间的连线与所述车头位置间的直线距离；
185.检测所述直线距离是否大于等于预设距离阈值；
186.若是，确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效。
187.本技术实施例提供的轨道车行驶状态的识别装置，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
188.这样，本技术通过获取到的待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及当前时刻待识别轨道车的行驶方向，确定出待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，进而，可以根据待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定待识别轨道车的行驶状态，从而在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，进而，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。
189.请参阅图6，图6为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图6中所示，所述电子设备600包括处理器610、存储器620和总线630。
190.所述存储器620存储有所述处理器610可执行的机器可读指令，当电子设备600运行时，所述处理器610与所述存储器620之间通过总线630通信，所述机器可读指令被所述处理器610执行时，可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的轨道车行驶状态的识别方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
191.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的轨道车行驶状态的识别方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
192.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
193.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，
仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
194.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
195.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
196.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
197.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。