轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种轨道车行驶状态的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括：获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线，包括：以所述车头位置为原点，建立所述待识别轨道车的三维空间坐标系；以所述车头位置为起始点，以所述行驶方向为延伸方向，确定在所述三维空间坐标系下所述待识别轨道车的行驶基线。3.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线，包括：从所述第一行驶图像中识别出所述待识别轨道车所行驶的左轨道以及右轨道；确定所述左轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个左轨道坐标点，以及所述右轨道在所述第一行驶图像的图像坐标系中对应的多个右轨道坐标点；基于所述多个左轨道坐标点以及所述待识别轨道车对应的曲线拟合函数，确定出所述左轨道对应的左轨道方程，以及基于所述多个右轨道坐标点以及所述曲线拟合函数，确定出所述右轨道对应的右轨道方程；基于所述左轨道方程确定所述左轨道曲线，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道曲线。4.根据权利要求3所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态。5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括：确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值；若是，确定所述第三垂直距离与所述第四垂直距离之间的第二差值的绝对值是否小于等于第二差值阈值；
若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值小于等于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态；若所述第一差值的绝对值小于等于所述第一差值阈值，所述第二差值的绝对值大于所述第二差值阈值，确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态。6.根据权利要求5所述的识别方法，其特征在于，在所述确定所述第一垂直距离与所述第二垂直距离之间的第一差值的绝对值是否小于等于第一差值阈值之后，所述识别方法还包括：若所述第一差值的绝对值大于所述第一差值阈值，确定所述第一差值是否为负值；若否，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于左转弯状态；若是，确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于右转弯状态。7.根据权利要求5所述的识别方法，其特征在于，在所述确定所述待识别轨道车处于即将转弯状态之后，所述识别方法还包括：确定所述第二差值是否为负值；若是，确定所述待识别轨道车处于即将右转状态；若否，确定所述待识别轨道车处于即将左转状态。8.根据权利要求5所述的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：当确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态或确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效时，基于所述第二行驶图像，确定所述待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，所述第三预设范围与所述第一预设范围以及所述第二预设范围之间不重合。9.根据权利要求8所述的识别方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述第二行驶图像有效：基于所述左轨道方程确定所述左轨道的拐点，以及基于所述右轨道方程确定所述右轨道的拐点；确定所述左轨道的拐点和所述右轨道的拐点之间的连线与所述车头位置间的直线距离；检测所述直线距离是否大于等于预设距离阈值；若是，确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效。10.一种轨道车行驶状态的识别装置，其特征在于，所述识别装置包括：获取模块，用于获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；第一确定模块，用于基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线；第二确定模块，用于确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线；第三确定模块，用于基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的轨道车行驶状态的识别方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的轨道车行驶状态的识别方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，当需要确定待识别轨道车的行驶状态时，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向，根据待识别轨道车的车头位置以及行驶方向确定出待识别轨道车的行驶基线，进而可以根据第一行驶图像确定出第一行驶图像中待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及对应的右轨道曲线；最后，基于确定出的待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定出待识别轨道车在当前时刻的行驶状态。这样，便可以在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。提高轨道车辆的行驶安全性。提高轨道车辆的行驶安全性。


技术研发人员：黄永祯 方伟成 谢曙光
受保护的技术使用者：银河水滴科技(北京)有限公司
技术研发日：2020.12.07
技术公布日：2022/6/7