变道车道线打断方法、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，尤其涉及一种变道车道线打断方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，车路一体化技术也越来越成熟，在复杂的道路场景中，高精地图的导航精度以及车道路径规划直接影响自动驾驶的智能性和安全性。在制作高精地图时，对所采集的原始数据处理的过程中，对道路线中变道线处理时，需要先分别进行定位，再分别根据获取的道路线的形态等专门制作打断线。此种方式数据处理的数据量较大，效率明显低下，不利于自动化处理制得高精地图的效率。


技术实现要素：

3.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种变道车道线打断方法、电子设备及存储介质，以提高地图中变道车道线的打断效率。
4.本技术第一方面提供一种变道车道线打断方法，包括：
5.获取一条初始道路线数据，所述初始道路线数据中包含至少一组相连的车道线和变道线；
6.采用预设手段获得所述初始道路线数据的初始打断线，所述初始打断线由一组相连的所述车道线和所述变道线得到；
7.根据所述初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组；
8.利用二分法定位所述道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点；
9.将所述初始打断线作为所述道路线数据组中每个所述交点的打断线进行打断。
10.在一种实施方式中，所述预设条件包括：所述其他道路线数据中的每条道路线数据均具有至少一组相交的车道线和变道线，且每组相交的所述车道线和所述变道线之间的夹角与所述初始道路线数据中所述车道线和所述变道线的夹角差在第一预制范围，和/或，
11.所述其他道路线数据与所述初始道路线数据中所述车道线的长度差在第二预制范围，和/或，
12.所述其他道路线数据中每条线的交点数量与所述初始道路线数据中交点的数量差满足第三预制范围。
13.在一种实施方式中，所述利用二分法定位所述道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点，包括：
14.获取所述道路线数据组中的一条道路线数据，所述道路线数据由多条相连线段组成；
15.基于平面坐标系对所述多条相连的线段的端点赋予坐标值；
16.根据所赋予的所述坐标值获得所述道路线数据中初始中间坐标值和位于两侧的初始第一坐标值和初始第二坐标值；
17.根据平面坐标系中的直线方程对所述初始中间坐标值、所述初始第一坐标值和所述初始第二坐标值分别带入计算，若所述中间坐标值和所述第一坐标值的计算结果为异号，则保留；
18.检测所述中间坐标值和所述第一坐标值是否为一条线段的两端点，若是，则该线段为交点所在线段，否则，将所述第一坐标值和所述中间坐标值之间的多条相连线段作为新的道路线数据重复计算。
19.在一种实施方式中，所述根据所述初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组，包括：
20.获取地图中所有的原始道路线数据，所述原始道路线数据包括所述初始道路线数据；
21.对所述原始道路线数据建立空间索引；
22.根据所述初始道路线数据输入满足预设条件的筛选需求以对所述原始道路线数据进行筛选，得到包含所述初始道路线和所述其他道路线数据的所述道路线数据组。
23.在一种实施方式中，所述获取地图中所有的原始道路线数据，所述原始道路线数据包括所述初始道路线数据，包括：
24.选取所述原始道路线数据中的一条道路线数据；
25.查找所述道路线数据中是否存在符合预设变道形态的位置，若是，则得到具有相交的车道线和变道线的初始道路线数据。
26.在一种实施方式中，获取地图中所有的原始道路线数据，所述原始道路线包括所述初始道路线数据，包括：
27.获取图像数据，所述图像数据包含道路中的车道线信息；
28.利用深度学习方法对所述图像数据处理，得到地图中的所述原始道路线数据，所述原始道路线数据中的至少部分道路线数据包含相连的车道线和变道线。
29.在一种实施方式中，所述对所述原始道路线数据建立空间索引，包括：
30.将所述原始道路线数据中的每条道路线所满足相同预设条件的道路线数据以相同的后缀命名，根据所述后缀命名建立所述空间索引。
31.在一种实施方式中，所述采用预设手段获得所述初始道路线数据的初始打断线，所述初始打断线由一组相连的所述车道线和所述变道线得到，包括：
32.获取一条所述初始道路线数据，所述初始道路线数据包括多条相连的线段；
33.获取所述初始道路线数据中相连的车道线和变道线的交点；
34.根据所述交点所在的位置得到所述交点所在的目标线段；
35.过所述交点作与所述目标线段垂直的线段，得到所述初始打断线。
36.本技术第二方面提供一种电子设备，包括：
37.处理器；以及
38.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
39.本技术第三方面提供一种存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码
被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
40.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
41.本技术实施例提供的变道车道线打断方法、电子设备及存储介质，无须对每个道路线数据分别进行交点的定位以及打断线的制作，只需以其中一个道路线数据为参照，其他相似道路线数据只要直接将打断线复制过来即可，减少了数据处理的复杂度，提高处理效率。并且，在该过程中，利用二分法的方式定位道路线数据的交点的方式有利于快速寻找定位到交点所在位置，也同样降低了数据处理的复杂程度，有利于提高数据处理的效率，以方便快速的完成道路线数据中对变道线的打断线的制作。
42.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
43.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
44.图1是本技术实施例示出的变道车道线打断方法第一流程示意图；
45.图2是本技术实施例示出的变道车道线打断方法第二流程示意图；
46.图3是本技术实施例示出的变道车道线打断方法第三流程示意图；
47.图4是本技术实施例示出的变道车道线打断方法第四流程示意图；
48.图5是本技术实施例示出的电子设备的简单结构示意图。
具体实施方式
49.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
50.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
51.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
52.相关技术中，通过采集道路上的车道线信息能够用于自动驾驶，一般通过录入事先制作的高精地图以服务于自动驾驶。以将采集包含不同道路线的采集数据用于制作高精地图为例，在通过所采集数据制作高精地图时，其采集数据包含了所有道路线的道路数据
信息(可以理解为高精地图所能够覆盖区域范围中的所有数据)，该数据为原始未经处理的线型轮廓。后续需要经过对其进行线型识别、打断、去除冗余线段等处理步骤后，才能够制作成与实际道路线相匹配的高精地图。由于该数据量较为庞大，尤其在具有变道线的道路线的数据中，在处理时需要识别变道线和车道线的交点、按照交点对应车道下形态等信息专门制作打断线，以通过打断线的打断完成变道线的制作。但是，面对庞大的数据去分别处理得到打断后的变道线时，需要耗费大量的处理时间，不利于自动化处理制得高精地图的效率。
53.针对上述问题，本技术提供了一种变道车道线打断方法，以提高地图中变道车道线的打断效率。
54.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
55.图1是本技术实施例示出的变道车道线打断方法的第一流程示意图。
56.参见图1，该方法包括：
57.s101、获取一条初始道路线数据，初始道路线数据中包含至少一组相连的车道线和变道线。
58.s102、采用预设手段获得初始道路线数据的初始打断线，初始打断线由一组相连的车道线和变道线得到。
59.s103、根据初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组。
60.s104、利用二分法定位道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点。
61.s105、将初始打断线作为道路线数据组中每个交点的打断线进行打断。
62.本技术实施例中，在制作高精地图时，可以先通过采集车对道路上的包含道路线的路面进行信息采集，将所采集的数据收集至制作高精地图的数据库中，以得到用于制作高精地图的原始数据库。
63.可以理解的是，采集车上设有用于采集道路的采集装置，该采集装置可以为设置于采集车上的激光雷达或摄像头，在此不做具体限定。
64.在本方案中，在对原始数据库中的数据进行处理的过程中，当需要对数据处理以完成变道线的制作时，先获取一条需要制作变道线的初始道路线数据，利用预设手段获得该数据中的初始打断线，初始打断线用于将一条完整的车道线在对应连接变道线的位置对车道线打断，从而得到高精地图中该初始道路线数据中的变道车道的轨迹。
65.基于初始道路线数据，获取与初始道路线数据相近的其他道路数据，并利用二分法快速定位各个道路线数据中变道线的交点。在此基础上，取初始打断线直接用于各交点上，从而高效快速的完成与初始道路线数据相似的一批道路线数据中的变道线的打断工作。同理，完成原始数据中所有具有变道线的道路线数据中的打断线的制作，以便于通过打断线完成变道线的制作。
66.通过上述中的方式，无须对每个道路线数据分别进行交点的定位以及打断线的制作，只需以其中一个道路线数据为参照，其他相似道路线数据只要直接将打断线复制过来即可，减少了数据处理的复杂度，提高处理效率。并且，在该过程中，利用二分法的方式定位道路线数据的交点的方式有利于快速寻找定位到交点所在位置，也同样降低了数据处理的
复杂程度，有利于提高数据处理的效率，以方便快速的完成道路线数据中对变道线的打断线的制作。
67.在一实施例中，预设条件包括：
68.其他道路线数据中的每条道路线数据均具有至少一组相交的车道线和变道线，且每组相交的车道线和变道线之间的夹角与初始道路线数据中车道线和变道线的夹角差在第一预制范围，和/或，
69.其他道路线数据与初始道路线数据中车道线的长度差在第二预制范围，和/或，
70.其他道路线数据中每条线的交点数量与初始道路线数据中交点的数量差满足第三预制范围。
71.在根据初始道路线数据选取原始数据库中的其他道路线数据作为道路线数据组时，为了使得初始打断线能够适用于其他道路线数据中而作为打断线。其所选取的预设条件约为严格，所选取的其他道路线数据相似的精度越高，直接复用初始打断线进行打断时的精度越高，也就越有利于提高变道线的制作精度。
72.因此，对于所设置的预设条件，可以根据需求设置一种或多种的条件来进行限制，且并不限于上述的几种条件，在此不做一一列举。例如，所选取的其他道路线数据与初始道路线数据相比，车道线弯曲的形态的相似度、车道线与变道线相交的夹角的差值范围、车道线的长度的差值范围等，所选取的满足预制范围的其他道路线数据作为道路线数据组时，初始打断线的复用效果较好，在保证能够较高精度完成各道路线数据中变道线位置的打断的同时，提高了打断线制作的难度，提升打断的效率。
73.可以理解的是，对于所设置的用于得到道路线数据组的第一预制范围、第二预制范围、第三预制范围等的具体设置，可以根据实际制作高精地图时的精度要求等实际情况做具体限定，范围越小，精度越高，在此不做具体限定。
74.在一实施例中，参见图2，利用二分法定位道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点，以道路线数据组中的一条道路线数据为例，包括：
75.s1041、获取道路线数据组中的一条道路线数据，道路线数据由多条相连线段组成。
76.在原始数据库中，每条道路线数据可以理解为由多个相连且不一定在同一条直线上的线段组成，选取道路线数据组中的一条道路线数据进行操作。
77.s1042、基于平面坐标系对多条相连的线段的端点赋予坐标值。
78.根据所选取的道路线数据，从其一端到另一端对多条线段按顺序进行编号，例如可以从一端的端点开始以p0、p1、p2、p3
……
至另一端的端点结束pn命名。或者也可以以相邻或不相邻的数字等按顺序命名，在此不做具体限定。基于平面坐标系将标有编号的线段端点赋予坐标值，例如，p0(1，1)、p1(2，2)，根据道路线数据中线段各端点相对平面坐标系的具体位置进行设置，在此不做详细说明。
79.s1043、根据所赋予的坐标值获得道路线数据中初始中间坐标值和位于两侧的初始第一坐标值和初始第二坐标值。
80.在该道路线数据中，根据所标记的端点，寻找到位于两端以及和中间的坐标值，即初始中间坐标值p(n/2)、初始第一坐标值p0、初始第二坐标值pn。
81.s1044、根据平面坐标系中的直线方程对初始中间坐标值、初始第一坐标值和初始
第二坐标值分别带入计算，若中间坐标值和第一坐标值的计算结果为异号，则保留。
82.利用直线方程ax by c作为打断线方程将初始中间坐标值、初始第一坐标值、初始第二坐标值分别带入计算，得到对应的计算结果，若初始中间坐标值和初始第一坐标值的计算结果为异号，则保留，否则删除；若初始中间坐标值和初始第二坐标值的计算结果为异号，则保留，否则删除。
83.s1045、检测中间坐标值和第一坐标值是否为一条线段的两端点，若是，则该线段为交点所在线段，否则，将第一坐标值和中间坐标值之间的多条相连线段作为新的道路线数据重复计算。
84.在将计算结果进行同号或异号的对比后，在对保留下的计算结果为异号的两个端点之间的线段的数量进行比较。例如计算结果为异号的初始中间坐标值p(n/2)和初始第一坐标值p0之间包含两条以上线段，则需要重复上述中的操作，将初始中间坐标值和初始第一坐标值作为新的两端的端点，寻找两者之间的中点作为新的初始中间坐标值，进行带入直线公式计算，至异号的两个端点之间的线段为一条。利用从中间逐渐排除的方式快速定位交点所在的线段，有利于能够快速定位到车道线与变道线的交点，提高效率。
85.例如，一条道路线数据中的多条线段连接的端点从一端到另一端按顺序标记为p0、p1、p2、p3、p4，基于平面坐标系，选取p0、p4、p2所在的坐标值分别作为初始第一坐标值、初始第二坐标值以及初始中间坐标值。基于平面坐标系，利用直线方程ax by c所做的打断线方程为2x 3y-6＝0，将初始第一坐标值、初始第二坐标值和初始中间坐标值分别带入计算，得到第一计算结果、第二计算结果和第三计算结果，将第一计算结果和第三计算结果对比、以及将第二计算结果对比，若为异号，则保留。例如，初始第一坐标值为p0(1，1)，初始中间坐标值为p2(2，2)，分别带入计算，2x1 3x1-6＝-1＜0，2x2 3x2-6＝4＞0，两个计算结果为异号，则代表打断线位于两者之间。在此基础上，判断初始第一坐标值和初始中间坐标值之间的标记，若两者之间无其他标记，则代表初始第一坐标值和初始中间坐标值为一条线段的两端坐标值，该线段即为交点所在线段。若两者之间还有其他标记，如p0和p2之间还有p1，则无法确定打断线具体在哪条线段上，则继续利用二分法思想，重新对保留的p0、p1、p2所标记的线段重新赋予初始第一坐标值、初始第二坐标值、初始中间坐标值，带入打断线方程计算，至保留的异号计算结果的两个端点之间没有其他端点，从而实现快速定位交点所在线段，在此不做详细说明。
86.一些实施例中，参见图3，根据初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组，具体包括：
87.s1031、获取地图中所有的原始道路线数据，原始道路线数据包括初始道路线数据。
88.所获取的原始道路线数据包括具有相连车道线和变道线的初始道路线数据、直线车道线数据等大量数据，在此不做详细说明。
89.为了能够在该原始道路线数据中快速获得初始道路线数据，具体还包括：
90.选取原始道路线数据中的一条道路线数据；
91.查找道路线数据中是否存在符合预设变道形态的位置，若是，则得到具有相交的车道线和变道线的初始道路线数据。
92.在上述获取初始道路线数据的方法中，为了降低选取的难度，避免大量数据的计
算导致时间的浪费，可以通过随机选择初始道路线数据，在基于该初始道路线数据整合、做减法的方式来实现。
93.可选的，对于所获取的原始道路线数据，例如可以先通过摄像头等获取的道路上的图像数据，图像数据包含道路中的车道线信息。再利用深度学习方法对图像数据处理，得到地图中的原始道路线数据，原始道路线数据中的至少部分道路线数据包含相连的车道线和变道线，在此不做详细说明。
94.s1032、对原始道路线数据建立空间索引。
95.将原始道路线数据中的每条道路线所满足相同预设条件的道路线数据以相同的后缀命名，根据后缀命名建立空间索引。可选的，在对原始道路线数据查找每条道路线是否存在符合预设变道形态的位置前，可以基于调整预设变道形态的不同，来对原始道路线数据中的道路线数据归类。为了便于后续的工作，将满足相同预设变道形态条件的道路线数据以相同的后缀命名，以便于通过获取其中一个，通过后缀命名可快速找到其他相同形态的道路线数据。
96.s1033、根据初始道路线数据输入满足预设条件的筛选需求以对原始道路线数据进行筛选，得到包含初始道路线和其他道路线数据的道路线数据组。
97.通过上述中的各步骤，即可方便快速的获取与初始道路线数据相近形态的其他道路线数据。无需反复的对原始道路数据进行查找、筛选，降低难度。
98.在一实施例中，参见图4，采用预设手段获得初始道路线数据的初始打断线，初始打断线由一组相连的车道线和变道线得到，包括：
99.s1021、获取一条初始道路线数据，初始道路线数据包括多条相连的线段。
100.s1022、获取初始道路线数据中相连的车道线和变道线的交点。
101.s1023、根据交点所在的位置得到交点所在的目标线段。
102.s1024、过交点作与目标线段垂直的线段，得到初始打断线。
103.在上述步骤中，能够实现对初始道路线数据中车道线与变道线交点作打断线，得到初始打断线，但得到初始打断线的具体实现方式并不限于此。
104.本技术还提供了一种电子设备，参见图5，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。
105.处理器1020可以是中央处理单元(cektralprocessikgukit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital sigkal processor，dsp)、专用集成电路(applicatiok specific iktegrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
106.存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或
者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、mik sd卡、micro-sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
107.存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
108.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
109.或者，本技术还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
110.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。