转动检测方法及装置、电子设备和存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种转动检测方法及装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.摄像头通常包括球机、枪机等类型。摄像头的转动在球机中是经常出现的，这可能会对一些计算机视觉处理任务产生影响，因此，需要对摄像头的转动进行检测。
3.相关技术中，可以通过摄像头的相机参数等信息，确定摄像头是否发生转动。而由于不同厂家的摄像头规格不一，参数格式也不同，甚至会缺失或者无法获取相机参数等信息，从而无法有效确定摄像头是否发生转动。


技术实现要素：

4.本公开提出了一种转动检测技术方案。
5.根据本公开的一方面，提供了一种转动检测方法，包括：获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧；根据所述当前图像帧与预置图像帧，确定所述图像采集设备当前的目标转动分数，所述目标转动分数用于表征所述图像采集设备发生转动的概率，所述预置图像帧为所述图像采集设备在预置位姿下采集的图像帧；根据所述目标转动分数，确定所述图像采集设备当前的设备状态，所述设备状态包括设备已转动或设备未转动。
6.在一种可能的实现方式中，所述根据所述当前图像帧与预置图像帧，确定所述图像采集设备当前的目标转动分数，包括：对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行通道拼接，得到目标图；通过转动分数预测网络，对所述目标图进行预测，得到所述目标转动分数。
7.在一种可能的实现方式中，所述对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行通道拼接，得到目标图，包括：按照指定分辨率，分别对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行缩放处理，得到所述当前图像帧对应的第一缩放图，以及所述预置图像帧对应的第二缩放图；分别对所述第一缩放图与所述第二缩放图进行归一化处理，得到所述第一缩放图对应的第一归一化图，以及所述第二缩放图对应的第二归一化图；将所述第一归一化图与所述第二归一化图进行通道拼接，得到所述目标图。
8.在一种可能的实现方式中，所述预置图像帧包括所述图像采集设备在所述预置位姿下采集的至少两个图像帧，至少两个所述预置图像帧对应有至少两个所述目标图，所述目标转动分数包括：至少两个所述目标图对应的至少两个转动分数的加权值。
9.在一种可能的实现方式中，所述预置图像帧包括所述图像采集设备在所述预置位姿且不同采集时刻下或不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧；所述至少两个转动分数的加权值是根据至少两个所述预置图像帧各自对应的权重系数确定的，所述权重系数是根据至少两个所述预置图像帧各自对应的采集时刻或光亮强度设置的。
10.在一种可能的实现方式中，在获取到所述当前图像帧后，所述方法还包括：根据所述当前图像帧对应的当前光亮强度，从图像帧集合中挑选与所述当前光亮强度匹配的图像
帧作为所述预置图像帧，所述图像帧集合中包括所述图像采集设备在所述预置位姿且不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧。
11.在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标转动分数，确定所述图像采集设备当前的设备状态，包括：在所述目标转动分数大于预设转动阈值的情况下，确定所述图像采集设备当前的设备状态为设备已转动；或，在所述目标转动分数小于或等于所述预设转动阈值的情况下，确定所述图像采集设备当前的设备状态为设备未转动。
12.在一种可能的实现方式中，在确定所述图像采集设备当前的设备状态后，所述方法还包括：在所述图像采集设备当前的设备状态为设备未转动的情况下，将所述当前图像帧设置为预置图像帧，并更新已缓存的预置图像帧。
13.在一种可能的实现方式中，在确定所述图像采集设备当前的设备状态后，所述方法还包括：在所述图像采集设备当前的设备状态为设备已转动的情况下，停止对所述图像采集设备后续采集的图像帧执行指定分析任务，直至所述图像采集设备转动至所述预置位姿，其中，所述指定分析任务用于对所述图像采集设备在所述预置位姿处采集的图像帧进行分析处理。
14.根据本公开的一方面，提供了一种转动检测装置，包括：获取模块，用于获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧；转动分数确定模块，用于根据所述当前图像帧与预置图像帧，确定所述图像采集设备当前的目标转动分数，所述目标转动分数用于表征所述图像采集设备发生转动的概率，所述预置图像帧为所述图像采集设备在预置位姿下采集的图像帧；设备状态确定模块，用于根据所述目标转动分数，确定所述图像采集设备当前的设备状态，所述设备状态包括设备已转动或设备未转动。
15.在一种可能的实现方式中，所述转动分数确定模块，包括：拼接子模块，用于对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行通道拼接，得到目标图；预测子模块，用于通过转动分数预测网络，对所述目标图进行预测，得到所述目标转动分数。
16.在一种可能的实现方式中，所述对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行通道拼接，得到目标图，包括：按照指定分辨率，分别对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行缩放处理，得到所述当前图像帧对应的第一缩放图，以及所述预置图像帧对应的第二缩放图；分别对所述第一缩放图与所述第二缩放图进行归一化处理，得到所述第一缩放图对应的第一归一化图，以及所述第二缩放图对应的第二归一化图；将所述第一归一化图与所述第二归一化图进行通道拼接，得到所述目标图。
17.在一种可能的实现方式中，所述预置图像帧包括所述图像采集设备在所述预置位姿下采集的至少两个图像帧，至少两个所述预置图像帧对应有至少两个所述目标图，所述目标转动分数包括：至少两个所述目标图对应的至少两个转动分数的加权值。
18.在一种可能的实现方式中，所述预置图像帧包括所述图像采集设备在所述预置位姿且不同采集时刻下或不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧；所述至少两个转动分数的加权值是根据至少两个所述预置图像帧各自对应的权重系数确定的，所述权重系数是根据至少两个所述预置图像帧各自对应的采集时刻或光亮强度设置的。
19.在一种可能的实现方式中，在获取到所述当前图像帧后，所述装置还包括：预置图像帧选取模块，用于根据所述当前图像帧对应的当前光亮强度，从图像帧集合中挑选与所述当前光亮强度匹配的图像帧作为所述预置图像帧，所述图像帧集合中包括所述图像采集
设备在所述预置位姿且不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧。
20.在一种可能的实现方式中，所述设备状态确定模块，包括：已转动确定子模块，用于在所述目标转动分数大于预设转动阈值的情况下，确定所述图像采集设备当前的设备状态为设备已转动；或，未转动确定子模块，用于在所述目标转动分数小于或等于所述预设转动阈值的情况下，确定所述图像采集设备当前的设备状态为设备未转动。
21.在一种可能的实现方式中，在确定所述图像采集设备当前的设备状态后，所述装置还包括：预置图像帧更新模块，用于在所述图像采集设备当前的设备状态为设备未转动的情况下，将所述当前图像帧设置为预置图像帧，并更新已缓存的预置图像帧。
22.在一种可能的实现方式中，在确定所述图像采集设备当前的设备状态后，所述装置还包括：任务执行模块，用于在所述图像采集设备当前的设备状态为设备已转动的情况下，停止对所述图像采集设备后续采集的图像帧执行指定分析任务，直至所述图像采集设备转动至所述预置位姿，其中，所述指定分析任务用于对所述图像采集设备在所述预置位姿处采集的图像帧进行分析处理。
23.根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
24.根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
25.在本公开实施例中，通过根据当前图像帧与在预置位姿下采集的预置图像帧，确定表征图像采集设备发生转动概率的目标转动分数，再根据目标转动分数确定图像采集设备当前的设备状态是设备已转动还是设备未转动，无需知晓图像采集设备的相机参数等信息，便能够有效地检测出图像采集设备是否发生转动，具备较高的通用性。
26.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
27.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
28.图1示出根据本公开实施例的转动检测方法的流程图。
29.图2示出根据本公开实施例的一种网络处理流程的示意图。
30.图3示出根据本公开实施例的一种转动检测方法的示意图。
31.图4a示出根据本公开实施例的一种预置图像帧的示意图。
32.图4b示出根据本公开实施例的一种当前图像帧的示意图。
33.图4c示出根据本公开实施例的一种当前图像帧的示意图。
34.图5示出根据本公开实施例的转动检测装置的框图。
35.图6示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
36.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
37.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
38.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
39.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
40.图1示出根据本公开实施例的转动检测方法的流程图，所述转动检测方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现，或者，可通过服务器执行所述方法。如图1所示，所述转动检测方法包括：
41.在步骤s11中，获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧。
42.其中，图像采集设备可以是各种摄像头、各种相机等，图像采集设备可以采用球机、枪机的形式，或还可以直接设置于舵机上等，对此本公开实施例不作限制。其中，图像采集设备在实际场景中是可以转动的。图像采集设备可以通过有线连接(如usb连接)或无线连接(如wifi连接)与上述电子设备连接，将采集的图像帧传输至上述电子设备中，以在上述电子设备中执行转动检测方法。
43.应理解的是，图像采集设备可以按照一定帧率采集所拍摄场景的图像帧，当前图像帧可以是图像采集设备在当前时刻采集的图像帧，其中，图像帧还可以是图像采集设备拍摄的视频数据中采样的帧数据，还可以是单独拍摄得到的图像数据，对此本公开实施例不作限制。
44.考虑到，图像采集设备大部分时间是不发生转动的，因此可以按照一定的检测周期(也即检测的时间间隔)，周期性地对图像采集设备进行转动检测，在一种可能的实现方式中，获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧，包括：按照预设的检测周期，获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧。其中，检测周期的具体数值可以根据实际需求设置，对此本公开实施例不作限制，例如可设置为10分钟，也就是每10分钟获取一次当前图像帧，每10分钟对图像采集设备进行一次转动检测。通过该方式，可以实现周期性地对图像采集设备进行转动检测，减少计算资源的浪费。
45.在步骤s12中，根据当前图像帧与预置图像帧，确定图像采集设备当前的目标转动分数，目标转动分数用于表征图像采集设备发生转动的概率，预置图像帧为图像采集设备在预置位姿下采集的图像帧。
46.其中，预置位姿可以理解为图像采集设备的初始位姿，或者说图像采集设备在正常拍摄状态下的默认位姿，若图像采集设备一直处于该预置位姿下，则认为图像采集设备未发生转动。应理解的是，位姿可以是包括位置与姿态，其中，位置可以通过三维坐标表示，姿态可以通过三个姿态角表示，姿态角包括航向角、俯仰角和横滚角。
47.应理解的是，图像采集设备针对同一场景在不同位姿下所拍摄的不同图像之间的差异是较大的，而图像采集设备的转动可能对一些计算机视觉处理任务产生影响，例如针对车流量统计任务，图像采集设备朝向车道时的位姿可以是预置位姿，若摄像头发生转动，如转向了人行道，那么图像采集设备之后采集的视频数据对于车流量统计任务来说是无效数据；相反的，图像采集设备针对同一场景在同一位姿下拍摄的不同图像之间的差异是相对较小的，从而可以利用同一位姿下拍摄的图像执行一些计算机视觉处理任务。
48.在一种可能的实现方式中，根据当前图像帧与预置图像帧，确定图像采集设备当前的目标转动分数，可以包括：根据当前图像帧与预置图像帧之间的差异，确定图像采集设备当前的目标转动分数。
49.应理解的是，当前图像帧与预置图像帧之间的差异越大，代表图像采集设备发生转动的概率越高，反之，当前图像帧与预置图像帧之间的差异越小，代表图像采集设备发生转动的概率越低，因此目标转动分数可以表征图像采集设备发生转动的概率。
50.其中，例如可以利用l1距离、l2距离等距离函数，或利用均方误差、绝对误差、相对误差等误差函数，确定当前图像帧与预置图像帧之间的差异，对此本公开实施例不作限制。在一种可能的实现方式中，目标转动分数可以是上述当前图像帧与预置图像帧之间的距离，或当前图像帧与预置图像帧之间的误差。
51.考虑到，利用一帧预置图像帧计算目转动分数可能不够准确，预设图像帧可以包括图像采集设备在预置位姿处采集的至少两帧图像帧，可理解的是，预置图像帧与当前图像帧可能是在不同采集时刻或不同光亮强度(也即光强)下采集的图像帧，例如，预置图像帧是在中午采集的图像帧，当前图像帧是在傍晚采集的图像帧，不同采集时刻下或不同光亮强度下的环境因素会影响图像的成像效果，因此也有可能影响计算当前图像帧与预置图像帧之间差异的准确度，进而影响目标转动分数的准确度。
52.在一种可能的实现方式中，预置图像帧可以包括图像采集设备在预置位姿且不同采集时刻或不同光亮强度下采集的至少两个图像帧。那么可以分别计算当前图像帧与各个预置图像帧之间的差异，进而将当前图像帧与至少两个预置图像帧之间的至少两个差异的平均值，确定为目标转动分数，对此本公开实施例不作限制。其中，预置图像帧可以存放于缓存队列中，以便于随时获取预置图像帧，也便于更新已缓存的预置图像帧。
53.在步骤s13中，根据目标转动分数，确定图像采集设备当前的设备状态，设备状态包括设备已转动或设备未转动。
54.如上所述，可以利用当前图像帧与预置图像帧之间的差异，确定图像采集设备当前的目标转动分数，目标转动分数可以表征图像采集设备发生转动的概率，当前图像帧与预置图像帧之间的差异越大，代表图像采集设备发生转动的概率越高，反之，当前图像帧与预置图像帧之间的差异越小，代表图像采集设备发生转动的概率越低。
55.由此，若目标转动分数超过一定阈值，也即图像采集设备发生转动的概率超过一定阈值，则可以认为图像采集设备已发生了转动；相反的，若目标转动分数未超过该一定阈
值，也即图像采集设备发生转动的概率未超过该阈值，则可以认为图像采集设备没有发生转动。在一种可能的实现方式中，根据目标转动分数，确定图像采集设备当前的设备状态，包括：在目标转动分数大于预设转动阈值的情况下，确定图像采集设备当前的设备状态为设备已转动；或，在目标转动分数小于或等于预设转动阈值的情况下，确定图像采集设备当前的设备状态为设备未转动。通过该方式，可以有效地利用目标转动分数确定出图像采集设备当前的设备状态。
56.其中，预设转动阈值的具体数值，可以根据历史经验、目标转动分数的计算精度等确定对此本公开实施例不作限制。例如，可以设置为0.9，那么若目标转动分数大于0.9，则认为图像采集设备发生了转动，反之，若目标转动分数小于或等于0.9，则认为图像采集设备没有发生转动。
57.在本公开实施例中，通过根据当前图像帧与在预置位姿下采集的预置图像帧，确定表征图像采集设备发生转动的概率的目标转动分数，再根据目标转动分数确定图像采集设备当前的设备状态是设备已转动还是设备未转动，无需知晓图像采集设备的相机参数便能够有效地检测出图像采集设备是否发生转动，具备较高的通用性。
58.在一种可能的实现方式中，在步骤s12中，根据当前图像帧与预置图像帧，确定图像采集设备当前的目标转动分数，包括：
59.步骤s121：对当前图像帧与预置图像帧进行通道拼接，得到目标图。
60.在一种可能的实现方式中，对当前图像帧与预置图像帧进行通道拼接，得到目标图，包括：按照指定分辨率，分别对当前图像帧与预置图像帧进行缩放处理，得到当前图像帧对应的第一缩放图，以及预置图像帧对应的第二缩放图；分别对第一缩放图与第二缩放图进行归一化处理，得到第一缩放图对应的第一归一化图，以及第二缩放图对应的第二归一化图；将第一归一化图与第二归一化图进行通道拼接，得到目标图。通过该方式，能够使通道拼接后得到的目标图，适配于转动分数预测网络的处理，有利于得到精准的目标转动分数。
61.其中，指定分辨率的具体数值，可以根据转动分数预测网络的网络结构确定，对此本公开实施例不作限制。例如，转动分数预测网络的特征提取层要求输入分辨率为224
×
224的图，那么指定分辨率可以为224
×
224。应理解的是，缩放处理后得到第一缩放图与第二缩放图均为该指定分辨率。
62.其中，通道拼接可以理解为在通道维度上将两个图进行拼接，可知晓的，当前图像帧与预置图像帧均为3通道图像，缩放处理以及归一化处理后得到的两个归一化图(即第一归一化图与第二归一化图)也是3通道的指定分辨率的图，将第一归一化图与第二归一化图进行通道拼接所得到目标图可以是6通道的指定分辨率图的图。例如，若指定分辨率为224
×
224，第一归一化图可以表示为3通道224
×
224分辨率的图第二归一化图可以表示为3通道224
×
224分辨率的图目标图可以表示为6通道224
×
224分辨率的图
63.在一种可能的实现方式中，分别对第一缩放图与第二缩放图进行归一化处理，得到第一缩放图对应的第一归一化图，以及第二缩放图对应的第二归一化图，包括：根据预设的像素均值与像素方差，对第一缩放图中的各个像素值以及第二缩放图中的各个像素值分
别进行归一化处理，得到第一缩放图对应的第一归一化图，以及第二缩放图对应的第二归一化图。通过该方式，能够将第一缩放图与第二缩放图有效地归一化，有利于提高转动分数预测网络的处理效率。
64.其中，像素均值可以是利用历史图像数据推算的像素值的均值，像素方差可以是利用历史图像数据推算的像素值的方差。在一种可能的实现方式中，根据预设的像素均值与像素方差，对第一缩放图中的各个像素值以及第一缩放图中的各个像素值分别进行归一化处理，得到第一缩放图对应的第一归一化图，以及第二缩放图对应的第二归一化图，可以包括：将第一缩放图中的各个像素值分别与像素均值相减所得到的差值，再与像素方差相除，得到第一归一化图；将第二缩放图中的各个像素值分别与像素均值相减所得到的差值，再与像素方差相除，得到第二归一化图。
65.考虑到，图像采集设备采集的图像帧通常是3通道的图像数据，像素值可以包括同一像素位置处的3个通道对应的3个像素值；像素均值可以包括3个通道对应的3个像素均值，像素方差可以包括3个通道对应的3个像素均值，或者说每个通道对应有该通道的像素均值与像素方差。基于此，可以通过公式(1)表示上述归一化处理过程。
[0066][0067]
其中，(i，j)表示像素坐标，c表示通道，c∈[1，3]，i
ijc
表示在第c通道的像素坐标(i，j)处的像素值，norm(i
ijc
)表示对像素值i
ijc
进行归一化，m[c]表示第c通道的像素均值，例如m[]＝[0.485，0.456，0.406]，s[c]表示第c通道的像素方差，例如s[]＝[0.229，0.224，0.225]。，
[0068]
应理解的是，以上对当前图像帧与预置图像帧进行通道拼接的方式，是本公开实施例提供的一种实现方式，实际上本公开应不限于此，只要为适配转动分数预测网络所做的通道拼接方式，均在本公开实的保护范围内。例如，在得到第一缩放图与第二缩放图后，可以直接将第一缩放图与第二缩放图进行通道拼接得到目标图。
[0069]
步骤s122：通过转动分数预测网络，对目标图进行预测，得到目标转动分数。
[0070]
在一种可能的实现方式中，转动分数预测网络可以包括特征提取层、全局平均池化层、全连接层以及归一化层。其中，对于各个网络层采用的网络结构、函数类型等本公开实施例不作限制，例如特征提取层可以采用残差网络resnet10、resnet18、resnet50等，归一化层可以采用softmax函数等。
[0071]
在一种可能的实现方式中，可以采用带有标签的多组样本图像以及损失函数(如交叉熵损失函数)，对转动分数预测网络进行监督训练；其中，标签可以包括表征设备未转动的字符(例如标签“0”代表设备未转动)，以及表征设备已转动的字符(例如标签“1”代表设备已转动)；其中，每组样本图像可以包括在图像采集设备发生转动下前后拍摄两帧的图像，也可以包括在图像采集设备未发生转动下前后拍摄两帧的图像。
[0072]
其中，可以按照上述步骤s121中对当前图像帧以及预置图像帧进行通道拼接的方式，对每组样本图像进行通道拼接，并利用通道拼接后的多个样本目标图，训练转动分数预测网络，以便于利用训练后的转动分数预测网络对目标图进行预测，得到目标转动分数。
[0073]
应理解的是，以上转动分数预测网络的网络结构以及训练方式，是本公开实施例提供的一种实现方式，本领域技术人员可以根据实际需求设计并采用各种网络结构与训练
方式，对此本公开实施例不作限制。
[0074]
如上所述，转动分数预测网络可以包括特征提取层、全局平均池化层、全连接层以及归一化层。在一种可能的实现方式中，通过转动分数预测网络，对目标图进行预测，得到目标转动分数，包括：通过特征提取层对目标图进行特征提取，得到特征图；通过全局平均池化层对特征图进行全局平均池化，得到池化图；通过全连接层对池化图进行处理，得到全连接图；通过归一化层对全连接图进行处理，得到目标图对应的转动分数，目标转动分数包括目标图对应的转动分数。通过该方式，可以利用转动分数预测网络高效地得到当前图像采集设备的目标转动分数。
[0075]
图2示出根据本公开实施例的一种网络处理流程的示意图，如图2所示，举例来说，假设对当前图像帧与预置图像帧进行预处理后得到6通道224
×
224分辨率的目标图经过特征提取层(也即resnet10)对该目标图进行特征提取，得到128通道28
×
28分辨率的特征图f
28
×
28
×
128
，通过全局平均池化层(global average pooling，gap)后得到一维池化图再经过全连接层(fully connected，fc)与归一化层(也即softmax层)得到转动分数。其中，预处理包括上述缩放处理、归一化处理以及通道拼接。
[0076]
如上所述，利用一帧预置图像帧计算目转动分数可能不够准确，预置图像帧可以是包括图像采集设备在预置位姿下采集的至少两个图像帧，在一种可能的实现方式中，至少两个预置图像帧对应有至少两个目标图，目标转动分数包括：至少两个目标图对应的至少两个转动分数的加权值。通过该方式，能够利用在预置位姿采集的至少两个预置图像帧，提高目标转动分数的准确度。
[0077]
应理解的是，针对每个预置图像帧，可以按照上述通道拼接方式，输出当前图像帧与每个预置图像帧对应的目标图，那么至少两个预置图像帧可以对应有至少两个目标图；进而可以按照上述本公开实施例对目标图的处理方式，通过转动检测网络，分别对各个目标图进行预测，得到各个目标图对应的各个转动分数；至少两个目标图对应至少两个转动分数，进而可以将至少两个转动分数的加权值或平均值，作为目标转动分数。
[0078]
如上所示，预置图像帧可以包括图像采集设备在预置位姿且不同采集时刻下或不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧，至少两个转动分数的加权值，在一种可能的实现方式中，至少两个转动分数的加权值是根据至少两个预置图像帧各自对应的权重系数确定的，权重系数是根据至少两个预置图像帧各自对应的采集时刻或光亮强度设置的。通过该方式，有利于降低不同采集时刻下或不同光亮强度下的环境因素对目标转动分数的影响，提高目标转动分数的准确度。
[0079]
其中，例如可以规定预置图像帧的采集时刻与当前图像帧的当前采集时刻越近，预设图像帧对应的权重系数越大，反之，预置图像帧的采集时刻与当前图像帧的当前采集时刻越远，预设图像帧对应的权重系数越小；或者，规定预置图像帧的光亮强度与当前图像帧的当前光亮强度之间的强度差越小，预设图像帧对应的权重系数越大，反之，预置图像帧的光亮强度与当前图像帧的当前光亮强度之间的强度差越大，预设图像帧对应的权重系数越小。通过该方式，可以基于光亮强度或采集时刻提高与当前图像帧接近的预置图像帧的权重，有利于提高目标转动分数的准确度。
[0080]
如上所述，不同采集时刻下或不同光亮强度所采集的预置图像帧对目标转动分数的计算存在影响，示例性的，可以选择与当前图像帧的当前光亮强度或当前采集时刻接近
的预置图像帧，来计算目标转动分数，从而提高目标转动分数的准确度。在一种可能的实现方式中，在步骤s11获取到当前图像帧后，方法还包括：
[0081]
根据当前图像帧对应的当前光亮强度，从图像帧集合中挑选与当前光亮强度匹配的图像帧作为预置图像帧，图像帧集合中包括图像采集设备在预置位姿且不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧。通过该方式，可以降低不同光亮强度所采集的预置图像帧对目标转动分数的计算影响，提高目标转动分数的准确度。
[0082]
其中，在图像采集设备采集图像帧时，可以利用光强传感器同时采集并记录光亮强度，以便于从图像帧集合里挑选与当前光亮强度匹配的预置图像帧。应理解的是，图像帧集合可以是缓存队列、文件等形式，对此本公开实施例不作限制。
[0083]
在一种可能的实现方式中，根据当前图像帧对应的当前光亮强度，从图像帧集合中挑选与当前光亮强度匹配的图像帧作为预置图像帧，可以包括：计算当前光亮强度与图像帧集合中各个图像帧的光亮强度之间的强度差；将图像帧集合中的小于预设强度差阈值的强度差所对应的至少一帧图像帧确定为预置图像帧，也即得到与当前图像帧的当前光亮强度匹配的预置图像帧；当然还可以直接将图像帧集合中的最小强度差所对应的图像帧确定为预置图像帧，对此本公开实施例不作限制。
[0084]
在一种可能的实现方式中，在从图像帧集合中选取出至少两帧预置图像帧后，还可以参照上述本公开实施例中目标转动分数的计算方式，根据该至少两个预置图像帧各自对应的采集时刻或光亮强度所设置的权重系数，计算该至少两帧预置图像帧对应的至少两个目标图像的至少两个转动分数的加权值，得到目标转动分数。
[0085]
在一种可能的实现方式中，在确定图像采集设备当前的设备状态后，所述方法还包括：在图像采集设备当前的设备状态为设备未转动的情况下，将当前图像帧设置为预置图像帧，并更新已缓存的预置图像帧。
[0086]
应理解的是，若图像采集设备当前的设备状态为设备未转动，意味着当前图像帧也是在预置位姿下采集的图像帧，那么可以将当前图像帧设置为预置图像帧。通过该方式，可以持续更新预置图像帧，使得预置图像帧可以适应不同时间段的转动检测，提高转动检测的准确度。
[0087]
如上所述，可以采用缓存队列存放预置图像帧，缓存队列是一定长度的，或者说，缓存队列能缓存的预置图像帧的数量是有限的，因此可以按照先入先出的规则更新缓存队列中的预置图像帧，例如，若缓存队列最多缓存5个预置图像帧，该缓存队列当前依次缓存有5个预置图像帧p1、p2、p3、p4、p5，若设备未转动，将可以当前图像帧p6设置为预置图像帧，那么按照先入先出的规则更新已缓存的预置图像帧，更新后的缓存队列中有p2、p3、p4、p5、p6。
[0088]
在一种可能的实现方式中，可以将图像采集设备在预置位姿处采集的第一个图像帧作为预置图像帧存入缓存队列中，之后按照上述转动检测方法周期性获取当前图像帧以及缓存队列中的预置图像帧，来对图像采集设备进行转动检测；并可以在图像采集设备未转动、且缓存队列中的预置图像帧未达到可存放的最大数量的情况下，将当前图像帧作为预置图像帧存入缓存队列中，直至达到缓存队列可存放的最大数量；在缓存队列中的预置图像帧达到可存放的最大数量后，按照先入先出的规则，删除缓存队列中旧的预置图像帧，并当前图像帧添加至缓存队列中，以更新缓存队列中的预置图像帧。
[0089]
应理解的是，还可以进一步设置筛选规则，例如，筛选规则可以包括目标转动分数大于一定分数阈值，该分数阈值可以大于上述预设转动阈值，这样可以尽可能确保缓存队列中的预置图像帧是在预置位姿下采集的，还可以包括按照一定更新周期更新缓存队列中的预置图像帧，该更新周期可以大于上述预设的检测周期，这样可以无需频繁地对预置图像帧进行更新。本公开实施例对于筛选规则不作限制。
[0090]
通过设置筛选规则，可以对图像采集设备未转动下采集的当前图像帧进行筛选，过滤掉不满足筛选规则的当前图像帧，将满足筛选规则的当前图像帧作为预置图像帧存入缓存队列中，这样可以保证缓存队列中的预置图像帧的质量是较高，有利于提高转动检测的准确度。
[0091]
如上所述，摄像头的转动可能对一些计算机视觉处理任务产生影响，例如针对车流量统计任务，通常是需要对摄像头朝向车道时采集的视频数据进行分析，那么摄像头朝向车道时的位姿可以是预置位姿，若摄像头发生转动，例如转向了人行道，那么摄像头之后采集的视频数据对于车流量统计任务来说是无效数据，也就无需再对摄像头之后采集的视频数据进行车流量统计。应理解的是，可以在检测到摄像头转回预置位姿，也即朝向车道时，开始对摄像头采集的视频数据进行车流量统计。
[0092]
在一种可能的实现方式中，在确定图像采集设备当前的设备状态后，所述方法还包括：在图像采集设备当前的设备状态为设备已转动的情况下，停止对图像采集设备后续采集的图像帧执行指定分析任务，直至图像采集设备转动至预置位姿。通过该方式，可以减少对未处于预置位姿处采集的图像帧的分析处理，减少计算资源的浪费。
[0093]
其中，指定分析任务用于对图像采集设备在预置位姿处采集的图像帧进行分析处理，指定分析任务例如可以至少包括但不限于：车流量统计任务、人流量统计任务等。应理解的是，本公开实施例对于指定分析任务的任务类型不作限制。
[0094]
图3示出根据本公开实施例的一种转动检测方法的示意图，如图3所示，所述转动检测方法包括：
[0095]
对摄像头采集的视频流进行视频解析，得到视频流中的每一帧图像帧，其中，可以以视频流中的第一帧图像帧为预置图像帧并存放于缓存队列中，预置图像帧即摄像头不转动情况下，正常处于预置位姿下采集的图像帧；
[0096]
按照设定的检测周期(也即检测的时间间隔)，判断是否到触发转动检测的时刻；在没有到触发转动检测的时刻下，继续对视频流进行视频解析；
[0097]
在到触发转动检测的时刻下，根据从视频流中解析出的当前图像帧以及从缓存队列中选取至少一帧预置图像帧，确定摄像头当前的目标转动分数；
[0098]
根据目标转动分数确定摄像头是否发生了转动，也即确定摄像头当前的设备状态；在摄像头未发生转动的情况下，将当前图像帧作为预置图像帧存入缓存队列中，并继续对视频流进行视频解析；
[0099]
在摄像头发生转动的情况下，提示用户摄像头发生了转动，并停止对摄像头后续采集的图像帧执行指定分析任务，直至摄像头转动至预置位姿。
[0100]
应理解的是，本公开实施例中各个步骤的具体实现方式，可以参照上述本公开实施例的相关描述，在此不做赘述。
[0101]
图4a示出根据本公开实施例的一种预置图像帧的示意图，图4b示出根据本公开实
施例的一种当前图像帧的示意图，图4c示出根据本公开实施例的一种当前图像帧的示意图。当触发转动检测获取到图4b时，可以根据图4b以及缓存队列中图4a，对摄像头进行转动检测，确定摄像头没有发生转动，并可以将图4b作为预置图像帧存入缓存队列中，这时缓存队列会缓存有图4a和图4b；当再次触发转动检测获取到图4c时，可以根据图4c以及缓存队列中图4a和图4b，对摄像头进行转动检测，确定摄像头已发生转动，此时可以提示用户摄像头已发生了转动，并停止对摄像头后续采集的图像帧执行指定分析任务。
[0102]
可知晓的是，由于设备转动前后，视觉上会有明显差异，根据本公开的实施例，能够利用前后采集的图像帧之间的差异进行摄像头的转动检测；以及，通过利用多帧预置图像帧的确定目标转动分数来进行转动检测，具有较高的检测精度，能够降低单帧预置图像帧的不稳定性，提高目标转动分数的准确度。
[0103]
根据本公开的实施例，提出了一种结合多帧图像帧进行转动检测的方法，通过在设置检测周期进行定时检测，每隔一段时间，利用当前图像帧和缓存队列中的多帧预置图像帧，确定多个转动分数，并将多个转动分数进行平均融合，得到目标转动分数，从而实现对图像采集设备的转动检测。
[0104]
根据本公开的实施例，提供了一种轻量级的转动分数检测网络及训练方法，它以两帧图像帧经预处理后的目标图作为输入，经过特征提取层提取特征图，再将特征图输入全局池化层、全连接层和softmax层，得到预测的转动分数。
[0105]
根据本公开的实施例，利用图像采集设备采集的图像帧就可以进行转动检测，不需要借助图像采集设备的硬件信息(如相机参数等信息)，适应性强，通用性强。
[0106]
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
[0107]
此外，本公开还提供了转动检测装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种转动检测方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
[0108]
图5示出根据本公开实施例的转动检测装置的框图，如图5所示，所述装置包括：
[0109]
获取模块101，用于获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧；
[0110]
转动分数确定模块102，用于根据所述当前图像帧与预置图像帧，确定所述图像采集设备当前的目标转动分数，所述目标转动分数用于表征所述图像采集设备发生转动的概率，所述预置图像帧为所述图像采集设备在预置位姿下采集的图像帧；
[0111]
设备状态确定模块103，用于根据所述目标转动分数，确定所述图像采集设备当前的设备状态，所述设备状态包括设备已转动或设备未转动。
[0112]
在一种可能的实现方式中，所述转动分数确定模块102，包括：拼接子模块，用于对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行通道拼接，得到目标图；预测子模块，用于通过转动分数预测网络，对所述目标图进行预测，得到所述目标转动分数。
[0113]
在一种可能的实现方式中，所述对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行通道拼接，得到目标图，包括：按照指定分辨率，分别对所述当前图像帧与所述预置图像帧进行缩放处理，得到所述当前图像帧对应的第一缩放图，以及所述预置图像帧对应的第二缩放图；
分别对所述第一缩放图与所述第二缩放图进行归一化处理，得到所述第一缩放图对应的第一归一化图，以及所述第二缩放图对应的第二归一化图；将所述第一归一化图与所述第二归一化图进行通道拼接，得到所述目标图。
[0114]
在一种可能的实现方式中，所述分别对所述第一缩放图与所述第二缩放图进行归一化处理，得到所述第一缩放图对应的第一归一化图，以及所述第二缩放图对应的第二归一化图，包括：根据预设的像素均值与像素方差，对所述第一缩放图中的各个像素值以及所述第二缩放图中的各个像素值分别进行归一化处理，得到所述第一缩放图对应的第一归一化图，以及所述第二缩放图对应的第二归一化图。
[0115]
在一种可能的实现方式中，所述转动分数预测网络包括特征提取层、全局平均池化层、全连接层以及归一化层；其中，所述通过转动分数预测网络，对所述目标图进行预测，得到所述目标转动分数，包括：通过所述特征提取层对所述目标图进行特征提取，得到特征图；通过所述全局平均池化层对所述特征图进行全局平均池化，得到池化图；通过所述全连接层对所述池化图进行处理，得到全连接图；通过所述归一化层对所述全连接图进行处理，得到所述目标图对应的转动分数，所述目标转动分数包括所述目标图对应的转动分数。
[0116]
在一种可能的实现方式中，所述预置图像帧包括所述图像采集设备在所述预置位姿下采集的至少两个图像帧，至少两个所述预置图像帧对应有至少两个所述目标图，所述目标转动分数包括：至少两个所述目标图对应的至少两个转动分数的加权值。
[0117]
在一种可能的实现方式中，所述预置图像帧包括所述图像采集设备在所述预置位姿且不同采集时刻下或不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧；所述至少两个转动分数的加权值是根据至少两个所述预置图像帧各自对应的权重系数确定的，所述权重系数是根据至少两个所述预置图像帧各自对应的采集时刻或光亮强度设置的。
[0118]
在一种可能的实现方式中，在获取到所述当前图像帧后，所述装置还包括：预置图像帧选取模块，用于根据所述当前图像帧对应的当前光亮强度，从图像帧集合中挑选与所述当前光亮强度匹配的图像帧作为所述预置图像帧，所述图像帧集合中包括所述图像采集设备在所述预置位姿且不同光亮强度下分别采集的至少两个图像帧。
[0119]
在一种可能的实现方式中，所述设备状态确定模块103，包括：已转动确定子模块，用于在所述目标转动分数大于预设转动阈值的情况下，确定所述图像采集设备当前的设备状态为设备已转动；或，未转动确定子模块，用于在所述目标转动分数小于或等于所述预设转动阈值的情况下，确定所述图像采集设备当前的设备状态为设备未转动。
[0120]
在一种可能的实现方式中，在确定所述图像采集设备当前的设备状态后，所述装置还包括：预置图像帧更新模块，用于在所述图像采集设备当前的设备状态为设备未转动的情况下，将所述当前图像帧设置为预置图像帧，并更新已缓存的预置图像帧。
[0121]
在一种可能的实现方式中，在确定所述图像采集设备当前的设备状态后，所述装置还包括：任务执行模块，用于在所述图像采集设备当前的设备状态为设备已转动的情况下，停止对所述图像采集设备后续采集的图像帧执行指定分析任务，直至所述图像采集设备转动至所述预置位姿，其中，所述指定分析任务用于对所述图像采集设备在所述预置位姿处采集的图像帧进行分析处理。
[0122]
在一种可能的实现方式中，所述获取模块101，包括：定时获取子模块，用于按照预设的检测周期，获取图像采集设备当前时刻采集的当前图像帧。
[0123]
在本公开实施例中，通过根据当前图像帧与在预置位姿下采集的预置图像帧，确定表征图像采集设备发生转动概率的目标转动分数，再根据目标转动分数确定图像采集设备当前的设备状态是设备已转动还是设备未转动，无需知晓图像采集设备的相机参数等信息，便能够有效地检测出图像采集设备是否发生转动，具备较高的通用性。
[0124]
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
[0125]
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
[0126]
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
[0127]
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
[0128]
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
[0129]
图6示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器或终端设备。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
[0130]
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows server
tm
)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(mac os x
tm
)，多用户多进程的计算机操作系统(unix
tm
),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux
tm
)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd
tm
)或类似。
[0131]
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
[0132]
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0133]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可
读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0134]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0135]
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0136]
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0137]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0138]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0139]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也
可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0140]
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
[0141]
若本技术技术方案涉及个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本技术技术方案涉及敏感个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。
[0142]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。