针对基于树的点云编解码的角度模式句法的制作方法

技术特征：
1.一种对压缩的点云数据的位流进行解码以生成重构的点云的方法，所述点云已经通过波束集而被获取，所述点云位于体积空间内，所述体积空间被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法包括：从所述位流中解码第一参数，所述第一参数指示角度模式是否应当被用于对点云数据编解码；以及如果所述第一参数指示点云数据应当使用所述角度模式而被编解码，则：从所述位流中解码第一角度信息，所述第一角度信息与相对于相应的波束原点位置的所述波束集的波束角度有关；以及针对拆分为子体积的当前体积：确定第二角度信息，所述第二角度信息与相对于与所述波束集相关联的位置的所述体积的子体积或子体积组的角度有关；以及基于所述第一角度信息和所述第二角度信息来解码针对所述体积的所述点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中解码所述第一角度信息包括，针对包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合：从所述位流中解码第二参数，所述第二参数指示所述波束组合中的波束数目，并且基于所述第二参数来确定所述波束组合中的所述波束数目；针对由所述第二参数指示的所述波束数目中的每个波束，从所述位流中解码一个或多个第三参数，所述一个或多个第三参数指示所述相应的波束的所述波束原点位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中解码指示所述相应的波束的波束原点位置的所述一个或多个第三参数包括：解码指示所述波束的所述波束原点位置是否相对于所述波束组合的参考位置而被表示的参数；以及如果所述波束的所述波束原点位置相对于所述波束组合的参考位置而被表示，则：解码指示沿着所述波束组合的主轴的所述波束的所述波束原点位置的坐标的参数；解码指示所述波束原点位置是否从所述波束组合的所述主轴而被位移的参数；以及如果所述波束原点位置从所述波束组合的所述主轴而被位移，则解码表示所述波束原点位置从所述波束组合的所述主轴的位移的参数。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中解码所述第一角度信息包括：检查所述位流是否包括第四参数，所述第四参数指示各自包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合的数目，并且如果所述位流包括所述第四参数，则从所述位流中解码所述第四参数；如果所述第四参数不存在或等于0，则推断所述波束组合的数目为1；如果所述第四参数等于1，则解码第五参数，所述第五参数指示波束组合的数目减2。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中解码所述第一角度信息包括，针对包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合：检查所述位流是否包括第六参数，所述第六参数指示所述波束组合的参考位置是否在所述体积空间的坐标系的原点处，并且如果所述位流包括所述第六参数，则解码所述第六参数；如果所述位流中不存在所述第六参数，或者如果所述第六参数指示所述波束组合的所
述参考位置在所述坐标系的所述原点处，则将所述坐标系的所述原点作为所述波束组合的所述参考位置；以及否则，从所述位流中解码指示所述波束组合的所述参考位置的所述坐标的参数。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中解码所述第一角度信息包括，针对包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合：从所述位流中解码第七参数，所述第七参数指示所述波束组合的主轴是否沿着所述体积空间的坐标轴而被布置；如果所述第七参数指示所述波束组合的所述主轴沿着所述体积空间的坐标轴而被布置，则解码指示特定坐标轴的参数，所述波束组合的所述主轴沿着所述特定坐标轴而被布置，并且将所述特定坐标轴作为所述波束组合的所述主轴；以及否则，解码指示表示所述波束组合的所述主轴的定向的角度的参数，并且基于这些参数来确定所述波束组合的所述主轴。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中解码所述第一角度信息包括，针对包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合：从所述位流中解码第八参数，所述第八参数指示所述波束组合中的波束数目，并且基于所述第八参数来确定所述波束组合中的所述波束数目；以及针对所述波束组合中的所述波束数目中的每个波束，从所述位流中解码一个或多个第九参数，所述一个或多个第九参数指示所述相应的波束的波束角度。8.根据权利要求7所述的方法，其中解码指示所述相应的波束的波束角度的所述一个或多个第九参数包括：解码指示所述波束角度是否被表示为角度的正切的参数；以及解码表示所述波束角度的参数。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：针对包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合，通过以下方式首先确定所述体积合格用于基于所述第一角度信息和所述第二角度信息来解码针对所述体积的所述点云数据：确定从所述波束组合的参考位置所看到的所述体积的角度大小的测量；将所述角度大小的所述测量与所述波束组合的相邻波束的角度之间的差角度的测量进行比较；以及基于所述比较的结果，确定所述体积合格用于基于所述第一角度信息和所述第二角度信息来解码针对所述体积的所述点云数据。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中确定所述第二角度信息包括：确定相对于包括所述波束集中的至少一些波束的波束组合的参考位置的所述体积内的针对参考位置第一角度；基于第一仰角，确定被假定为已经获取所述体积内的所述点的所述波束组合的特定波束；确定所述特定波束的波束原点位置；以及确定相对于所述特定波束的所述波束原点位置的所述体积的子体积或子体积组的所述角度。11.一种对通过波束集所获取的点云进行编码以生成压缩的点云数据的位流的方法，
所述点云位于体积空间内，所述体积空间被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法包括：将第一参数编码到所述位流中，所述第一参数指示角度模式是否应当被用于对点云数据编解码；以及如果所述第一参数指示点云数据应当使用所述角度模式而被编解码，则：将第一角度信息编码到所述位流中，所述第一角度信息与相对于相应的波束原点位置的所述波束集的波束角度有关；以及针对拆分为子体积的当前体积：确定第二角度信息，所述第二角度信息与相对于与所述波束集相关联的位置的所述体积的子体积或子体积组的角度有关；以及基于所述第一角度信息和所述第二角度信息对所述体积的所述点云数据进行编码。12.一种解码器，用于对压缩的点云数据的位流进行解码，以产生重构的点云，所述点云已经通过波束集而被获取，所述点云位于体积空间内，所述体积空间被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述解码器包括：处理器；存储器；以及解码应用，包含由所述处理器可执行的指令，所述指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。13.一种编码器，用于对通过波束集所获取的点云进行编码，以生成压缩的点云数据的位流，所述点云位于体积空间内，所述体积空间被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述编码器包括：处理器；存储器；以及编码应用，包含由所述处理器可执行的指令，所述指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求11所述的方法。14.一种存储处理器可执行指令的非暂态处理器可读介质，所述处理器可执行指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。15.一种包含程序指令的计算机可读信号，所述程序指令在由计算机执行时，使所述计算机执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

技术总结
一种针对基于树的点云编解码的角度模式句法。用于使用角度编解码模式对点云数据进行编解码的方法和设备。可以使用角度模式标志来以信号通知角度编解码模式，以信号通知将使用角度编解码模式对体积进行编解码。角度编解码模式适用于平面体积，该平面体积的所有所占用的子节点都位于平分该体积的平面的一侧。平面位置标志可以以信号通知体积的哪一侧被占用。熵编解码可以用于对平面位置标志进行编解码。用于编解码的上下文确定可以考虑角度信息，该角度信息针对相对于已经采样到点云的波束组合的位置的体积的子节点或子节点组。波束组合的特性可以被编解码到位流中的专用句法中。的特性可以被编解码到位流中的专用句法中。的特性可以被编解码到位流中的专用句法中。


技术研发人员：G
受保护的技术使用者：黑莓有限公司
技术研发日：2020.09.29
技术公布日：2022/6/4