一种自动驾驶车辆定位恢复的方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种定位恢复方法。


背景技术：

2.定位模块是自动驾驶系统中的核心模块，相当于人类的眼睛。自动驾驶车辆通过可以通过预先构建的高精度地图和自身传感器信息进行自主导航和定位。
3.当实际环境发生较大变化，或者用于定位的传感器被遮挡覆盖时，车辆的定位会受到影响，甚至出现定位丢失，造成自动驾驶车辆无法正常运行，无法及时完成工作甚至导致交通堵塞、交通事故。
4.现有的解决方案是通过工作人员现场手动重定位进行定位恢复，这种方法需要人员跟随车辆，费时费力，因此需要提供一种便捷可靠定位恢复方法解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种自动驾驶车辆定位恢复的方法，该方法可以为定位丢失的自动驾驶车辆远程恢复定位，减少人力成本，提升工作效率。
6.为了实现上述目的，本发明提供了一种定位恢复方法，包括：车辆管理调度平台预先存储车辆的行驶路径信息和地图信息；自动驾驶车辆与车辆管理调度平台进行网络通信连接；登录移动端自动驾驶车辆管理app，移动端app与车辆管理调度平台进行网络通信连接；自动驾驶车辆开始自动驾驶任务后，向车辆管理平台上传定位信息和车辆监控视频；所述定位信息包括车辆位置、方向、定位状态，所述定位状态又包括定位丢失状态和定位正常状态；所述车辆监控视频包括车辆前、后、左、右四路摄像头的监控视频；移动端app从车辆管理调度平台获取所述自动驾驶车辆的行驶路径信息、定位信息和监控视频并进行可视化显示；移动端app的车辆定位状态显示为丢失状态时，表明所述自动驾驶车辆的定位丢失，车辆停止行驶，无法正常工作；通过移动端app进入定位恢复功能模块，进行手动定位恢复；上述定位恢复功能模块包括完整的车辆行驶路径和地图，车辆模型，位置选择功能，方向选择功能，监控视频显示；使用上述定位恢复功能模块进行手动定位，包括以下步骤：步骤1、通过监控视频观察车辆在真实世界的真实位置和方向，对比找到车辆在地图上的大致位置和方向；步骤2、在app上拖拽车辆模型，将车辆拖拽至预估定位点；
步骤3、通过方向选择功能选择车辆方向；步骤4、app将定位和方向信息上传至车辆管理平台，车辆管理调度平台再转发至自动驾驶车辆；步骤5、车辆根据定位恢复信息进行重新定位，直至定位恢复正常；本发明提出的自动驾驶车辆定位恢复方法，能够在自动驾驶车辆定位丢失时，远程给出定位恢复数据，快速恢复车辆正常定位，从而有效降低人力成本，减少现场操作耗时，极大提升工作效率。
附图说明
7.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明的流程图。
8.图2为移动端app定位恢复模块的使用流程图。
具体实施方式
9.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
10.步骤1、在车辆管理调度平台上预先存储自动驾驶车辆的行驶路线和地图信息。
11.步骤2、自动驾驶车辆开启自动驾驶系统，与车辆管理调度平台建立通信连接。
12.步骤3、登录移动端车辆管理app，app与车辆管理调度平台建立通信连接。
13.步骤4、自动驾驶车辆开始执行任务，按照地图中的行驶路线行驶，同时将车辆本身的定位信息和监控视频上传到车辆管理调度平台。
14.步骤5、移动端app自动获取车辆的定位信息和监控视频，并通过可视化界面进行展示。
15.步骤6、移动端app观察到定位状态显示为丢失状态时，则自动驾驶车辆定位丢失，停止行驶，无法正常执行任务，此时进入移动端app定位恢复模块，开始手动恢复定位。
16.步骤7、通过观察监控视频画面确定自动驾驶车辆在真实世界中的真实位置和方向，对比预估出车辆在地图上的位置和朝向，通过拖拽车辆模型，将模型拉至预估定位点位置确定定位，然后通过方向调节按钮指定车辆朝向。
17.步骤8、移动端app将上述的定位恢复信息发送至车辆管理调度平台，车辆管理调度平台再转发到所述自动驾驶车辆上，自动驾驶车辆定位模块会根据定位恢复信息进行重定位，直至定位恢复正常。
18.本发明能够在自动驾驶车辆定位丢失时，远程给出定位恢复数据，快速恢复车辆正常定位，从而有效降低人力成本，减少现场操作耗时，极大提升工作效率。
19.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种自动驾驶车辆定位恢复的方法，其特征在于，所属方法包括：车辆管理调度平台预先存储车辆的行驶路径和地图信息；自动驾驶车辆与车辆管理调度平台建立连接，进行网络通信；移动端app与车辆管理调度平台建立连接，进行网络通信；自动驾驶车辆将实时定位数据和监控视频上传至车辆网络管理调度平台，所述实时定位数据包括定位状态，车辆位置、朝向、速度；移动端app向车辆管理调度平台获取车辆定位数据、监控视频、地图信息，在app界面上显示车辆的行驶路径地图，车辆的位置、朝向和定位状态和车辆的监控视频；当移动端app显示定位状态为丢失状态时，通过操控app对自动驾驶车辆进行手动定位恢复。2.根据权利要求1所述的定位恢复方法，其特征在于，自动驾驶车辆处于定位丢失状态时，进行手动定位恢复，步骤包括：通过移动端app显示的监控视频观察车辆周围环境，确定车辆当前所处于真实世界中的真实位置；通过移动端app显示的地图行驶路径估计车辆当前所处在地图上的位置和朝向；通过移动端app选择定位恢复功能，在所述功能下，通过拖拽车辆模型，确定车辆定位恢复信息，将定位恢复信息发送至车辆管理调度平台；车辆管理调度平台转发定位恢复信息至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆进行重新定位。3.根据权利要求2所述的定位恢复方法，其特征在于，所述移动端app确定的车辆定位恢复信息包括车辆的位置信息和朝向信息，所述车辆位置信息通过在地图上拖拽车辆模型位置给出，车辆朝向信息通过在车辆模型位置外选择一点，根据车辆模型位置和所述选择点位置计算得出；根据权利要求2所述的定位恢复方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆根据接收的定位恢复信息进行重新定位，直至定位恢复正常。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶车辆定位恢复的方法。所述方法包括自动驾驶车辆，车辆管理调度平台，移动端APP三个模块。所述方法包括以下步骤：自动驾驶车辆和车辆管理调度平台建立网络通信连接；移动端APP与车辆管理调度平台建立网络通信连接；移动端APP获取车辆监控视频、定位信息和地图信息并生成可视化显示界面；移动端APP定位状态显示为丢失状态时，通过观察监控视频，使用定位恢复功能进行手动定位；自动驾驶车辆根据手动定位信息进行定位恢复。通过移动端APP进行自动驾驶定位恢复的方法，提供便捷可靠的定位恢复手段，有效避免了车辆定位丢失后无法正常运行的情况的发生，降低的人力资源成本，提高了自动驾驶车辆管理维护的效率。护的效率。护的效率。


技术研发人员：张亮 李雪峰 于水
受保护的技术使用者：河南小狮智能科技有限公司
技术研发日：2020.12.02
技术公布日：2022/6/4