摄像设备、电子设备及其控制方法与流程

1.本发明涉及驱动可移动单元以相对于固定单元移位的摄像设备、驱动可移动单元以相对于固定单元移位的电子设备、及其控制方法。


背景技术：

2.传统上，摄像设备被已知为驱动可移动单元以相对于固定单元移位的电子设备。例如，在诸如数字照相机等的摄像设备中，存在能够在照相机的平摇(pan)方向和照相机的俯仰(tilt)方向上旋转地驱动以进行被摄体搜索等的摄像设备。在这种摄像设备中，可以通过检测被摄体所包括的人物的面部或身体的面部检测功能或人体检测功能来检测人物，并且根据所检测到的人物的信息来进行聚焦控制、曝光控制或利用平摇和俯仰旋转的被摄体跟踪。
3.在日本特开2019-106694中公开了利用平摇和俯仰旋转机构的自动被摄体搜索、自动跟踪装置以及进行自动拍摄的摄像设备。另外，一些传统的摄像设备配备有图像振动校正装置。例如，图像振动校正装置可以通过根据照相机振动量在与光轴垂直的平面上移动透镜和摄像元件来抑制像面上的图像的图像振动，并且通过旋转地驱动包括拍摄光学系统和摄像元件的镜筒来进行图像振动校正。
4.在日本特开2008-116836中公开了一种摄像设备，其具有保持包括拍摄光学系统和摄像元件的镜筒的旋转单元(可移动单元)、保持旋转单元使得镜筒可以在至少两个轴向方向上旋转的主体单元(固定单元)、以及设置在主体单元上并且检测三个轴向方向上的旋转振动的振动检测单元。该摄像设备基于振动检测单元所检测到的旋转振动以及主体单元与旋转单元之间的相对角度来计算用于振动校正的目标值，并且通过根据目标值旋转地驱动旋转单元来进行振动校正。
5.然而，在驱动可移动单元以相对于固定单元自动相对移位的情况下，出现以下问题。首先，在自动搜索、跟踪和拍摄被摄体的情况下，通常照相机安装在远离用户的位置处以进行拍摄。例如，在儿童或宠物推倒照相机或照相机由于风等而倒下的情况下，如果用户远离照相机，则用户可能长时间没有意识到照相机已经倒下。
6.当处于倒下状态的照相机通过使用平摇和俯仰旋转机构进行自动搜索和跟踪、或者通过图像稳定控制而驱动旋转机构时，如果在可移动单元与照相机已经倒下的安装面接触的状态下驱动照相机，则照相机可能滚动。如果照相机滚动，则存在照相机从桌上掉下并损坏的风险。另外，旋转机构可能由于与照相机已经倒下的安装面的摩擦或阻力而未被适当地驱动到目标位置，并且可以继续产生具有高扭矩和高输出的驱动力。在这种情况下，还存在旋转机构损坏或浪费电力的风险。
7.另外，考虑到照相机在其相对于重力方向俯仰的状态下安装并使用的情况、以及手持使用照相机的情况，难以通过仅使用照相机的俯仰信息来判断照相机是否处于倒下状态。


技术实现要素：

8.本发明提供了能够判断为摄像设备已经无意间倒下的摄像设备、能够判断为电子设备已经无意间倒下的电子设备、及其控制方法。
9.因此，本发明提供了一种摄像设备，包括：可移动单元，其具有摄像单元；固定单元，其被配置为以能够相对移位的方式支撑所述可移动单元；驱动单元，其被配置为驱动所述可移动单元以相对于所述固定单元移位；第一检测器，其被配置为检测所述摄像设备的倾斜角度；第二检测器，其被配置为检测所述摄像设备的移动；以及控制单元，其被配置为根据所述第一检测器所检测到的倾斜角度、以及所述第二检测器所检测到的移动的频率信息和振幅信息，来进行所述摄像设备的倒下时的控制。
10.一种电子设备，包括：可移动单元；固定单元，其被配置为以能够相对移位的方式支撑所述可移动单元；驱动单元，其被配置为驱动所述可移动单元以相对于所述固定单元移位；以及控制单元，其被配置为根据在所述电子设备的倾斜角度超过第一倾斜角度的状态下驱动所述驱动单元时的所述电子设备的移动，来停止所述驱动单元的驱动控制。
11.一种摄像设备的控制方法，所述摄像设备包括：可移动单元，其具有摄像单元；固定单元，其被配置为以能够相对移位的方式支撑所述可移动单元；驱动单元，其被配置为驱动所述可移动单元以相对于所述固定单元移位；第一检测器，其被配置为检测所述摄像设备的倾斜角度；以及第二检测器，其被配置为检测所述摄像设备的移动，所述控制方法包括以下步骤：根据所述第一检测器所检测到的倾斜角度、以及所述第二检测器所检测到的移动的频率信息和振幅信息，来进行所述摄像设备的倒下时的控制。
12.一种电子设备的控制方法，所述电子设备包括：可移动单元；固定单元，其被配置为以能够相对移位的方式支撑所述可移动单元；以及驱动单元，其被配置为驱动所述可移动单元以相对于所述固定单元移位，所述控制方法包括以下步骤：根据在所述电子设备的倾斜角度超过第一倾斜角度的状态下驱动所述驱动单元时的所述电子设备的移动，来停止所述驱动单元的驱动控制。
13.根据本发明，可以判断为设备已经无意间倒下。
14.通过以下参考附图对典型实施例的说明，本发明的其它特征将变得明显。
附图说明
15.图1a、1b和1c是示出摄像设备的示意立体图。
16.图2是示出照相机的框图。
17.图3是示出无线通信系统的结构示例的图。
18.图4是示出拍摄模式处理的流程图。
19.图5是示出倒下检测处理的流程图。
20.图6是示出照相机冲击判断处理的流程图。
21.图7是示出滚动判断处理的流程图。
22.图8是示出倒下状态下的照相机的图。
23.图9是示出无线通信系统中的通知模式的图。
24.图10是示出三个曲线图的图，其示出在照相机正在滚动时的三个轴向方向上的相应振动量。
25.图11是示出滚动判断处理的流程图。
具体实施方式
26.以下将参考示出本发明的实施例的附图来详细说明本发明。
27.图1a是示出根据本发明的实施例的摄像设备的示意立体图。尽管该摄像设备被配置为例如能够拍摄静止图像的照相机101，但是该摄像设备(照相机101)也可以拍摄运动图像。照相机101具有作为照相机主体的固定单元103和作为镜筒的镜筒102。镜筒102包括拍摄透镜组和摄像元件。光轴108是镜筒102中的摄像光学系统的摄像光轴。角速度计106和加速计107安装在固定单元103上。照相机101设置有诸如电源开关等的各种操作构件。
28.固定单元103以相对可移位的方式支撑作为可移动单元的镜筒102。具体地，镜筒102经由俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105连接到固定单元103。俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105统称为“平摇和俯仰旋转机构”。在下文中，作为三个轴向方向，围绕x轴、y轴和z轴的旋转方向(在图1a中示出)被分别定义为纵摇(pitch)方向、横摆(yaw)方向和侧倾(roll)方向。
29.俯仰旋转单元104是在纵摇方向上旋转地驱动镜筒102的马达驱动机构。平摇旋转单元105是在横摆方向上旋转地驱动镜筒102的马达驱动机构。图1b和1c示出镜筒102如何旋转以俯仰。照相机101基于角速度计106和加速度计107所获得的检测结果来检测照相机101的振动状态，并且基于检测到的振动角度来驱动控制俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105。这使得可以校正作为可移动单元的镜筒102的振动并校正镜筒102的俯仰。
30.图2是示出照相机101的框图。在镜筒102中，变焦单元201包括进行变焦的变焦透镜。变焦驱动控制单元202驱动控制变焦单元201。调焦单元203包括进行焦点调整的透镜。调焦驱动控制单元204驱动控制调焦单元203。摄像单元206包括摄像元件，并且摄像元件接收通过各透镜组入射的光，并生成同与光的光量相对应的电荷有关的信息作为模拟图像数据。该模拟图像数据被输出到图像处理单元207。
31.在固定单元103中，控制单元223具有例如cpu(中央处理单元)(mpu(微处理器单元))、存储器(dram(动态随机存取存储器)或sram(静态随机存取存储器))和非易失性存储器(eeprom(电可擦可编程只读存储器))等。控制单元223执行各种处理(程序)以控制照相机101的各块并控制块之间的数据传送。非易失性存储器216是可被电擦除和记录的存储器，并且存储用于控制单元223的操作的常数和程序等。
32.图像处理单元207通过a/d转换将从摄像单元206输入的模拟图像数据转换为数字图像数据。图像处理单元207对数字图像数据应用诸如失真校正、白平衡调整和颜色插值处理等的图像处理，并输出应用了图像处理的数字图像数据。从图像处理单元207输出的数字图像数据由图像记录单元208转换成诸如jpeg格式等的记录格式，然后被发送到存储器215和视频输出单元217。
33.镜筒旋转驱动单元205是用于驱动俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105的驱动单元，并且在纵摇方向和平摇方向上旋转地驱动镜筒102。镜筒旋转驱动单元205由控制单元223驱动控制。装置振动检测单元209包括角速度计106和加速度计107(图1a)。角速度计106由陀螺仪传感器等构成，并检测照相机101的三个轴向方向的角速度。角速度计106用作第二检测器。加速度计107由加速度传感器等构成，并检测照相机101的三个轴向方向的加速
度。基于从角速度计106和加速度计107输出的检测信号来计算照相机101的旋转角度、照相机101的偏移量等。
34.操作单元210可以由用户操作，并且包括电源按钮和能够改变照相机的设置的按钮。当操作电源按钮时，根据使用目的向整个照相机101供电，并且激活照相机101。音频输入单元213从照相机101中所设置的麦克风获得照相机101周围的音频信号，对所获得的音频信号进行模数转换，然后将其发送到音频处理单元214。音频处理单元214进行诸如输入数字音频信号的优化处理等的音频相关处理。然后，由音频处理单元214处理的音频信号由控制单元223发送到存储器215。存储器215暂时存储由图像处理单元207获得的图像信号和由音频处理单元214获得的音频信号。
35.图像处理单元207读出暂时存储在存储器215中的图像信号，对图像信号进行编码，并生成压缩图像信号。此外，音频处理单元214读出暂时存储在存储器215中的音频信号，对音频信号进行编码，并生成压缩音频信号。控制单元223将压缩图像信号和压缩音频信号发送到记录和再现单元220。
36.记录和再现单元220在记录介质221上记录由图像处理单元207生成的压缩图像信号、由音频处理单元214生成的压缩音频信号以及与拍摄相关的其它控制数据等。此外，在音频信号未被压缩编码的情况下，控制单元223将由音频处理单元214生成的音频信号和由图像处理单元207生成的压缩图像信号发送到记录和再现单元220，然后使记录和再现单元220将其记录在记录介质221上。
37.尽管记录介质221是内置于照相机101中的记录介质，但是记录介质221可以是可移除记录介质。可以在记录介质221上记录由照相机101生成的各种数据，诸如压缩图像信号、压缩音频信号和音频信号等。因此，通常采用与非易失性存储器216相比具有更大容量的介质作为记录介质221。例如，记录介质221可以是硬盘、光盘、光磁盘、cd-r(可记录致密盘)、dvd-r(数字多功能可记录盘)、磁带、非易失性半导体存储器、闪速存储器等的任何记录介质。
38.记录和再现单元220读出(再现)记录在记录介质221上的压缩图像信号、压缩音频信号、音频信号、各种数据和程序。然后，控制单元223将读出的压缩图像信号和读出的压缩音频信号发送到图像处理单元207和音频处理单元214。图像处理单元207和音频处理单元214将压缩图像信号和压缩音频信号暂时存储在存储器215中，根据预定过程对其进行解码，并将解码后的信号发送到视频输出单元217。
39.音频输出单元218从扬声器901输出例如在拍摄时预定的音频模式。led(发光二极管)控制单元224例如在拍摄时以预定的点亮和闪烁模式控制led902。视频输出单元217包括例如视频输出端子，并且发送图像信号以在连接的外部显示器等上显示视频。此外，音频输出单元218和视频输出单元217可以包括一个组合端子，例如，诸如hdmi(注册商标)(高清多媒体接口)端子等的端子。
40.通信单元222进行照相机101和外部装置之间的通信，并且发送或接收诸如音频信号、图像信号、压缩音频信号和压缩图像信号等的数据。此外，当照相机101检测到了异常状态时，通信单元222向外部装置发送用于通知照相机的内部状态的信息，诸如错误信息。通信单元222例如包括诸如红外通信模块、蓝牙(注册商标)通信模块、无线lan(局域网)通信模块、无线usb(通用串行总线)和gps(全球定位系统)接收器等的无线通信模块。另外，固定
单元103具有学习处理单元219。
41.图3是示出具有照相机101和外部装置的无线通信系统的结构示例的图。外部装置例如是包括蓝牙通信模块和无线lan通信模块的智能装置301。
42.照相机101和智能装置301可以通过通信302和通信303彼此通信。通信302例如是符合ieee802.11标准系列的无线lan的通信。通信303例如是在控制站和从属站之间具有主-从关系的通信，诸如低功耗蓝牙(在下文中称为“ble”)。
43.此外，无线lan和ble是通信方法的示例，并且可以使用其它通信方法。照相机101和智能装置301各自可以具有两个或更多个通信功能，并且例如，在控制站和从属站之间的关系中进行通信的一个通信功能可以进行其它通信功能的控制。注意，在不丧失一般性的情况下，诸如无线lan等的第一通信与诸如ble等的第二通信相比可以进行更高速的通信，并且第二通信是以下至少之一：第二通信与第一通信相比消耗更少的电力；以及第二通信与第一通信相比具有更短的可通信距离。
44.图4是示出拍摄模式处理的流程图。该拍摄模式处理是通过控制单元223中所包括的cpu读出控制单元223中所包括的诸如rom等的存储单元中所存储的程序并执行该程序而实现的。此外，当设置自动进行平摇和俯仰驱动(诸如自动跟踪等)的拍摄模式并且以固定的时间间隔执行该拍摄模式时，开始该拍摄模式处理。
45.在步骤s401中，控制单元223执行图像识别处理。首先，控制单元223通过使图像处理单元207针对由摄像单元206拍摄的用于被摄体检测的信号进行图像处理来生成图像数据。然后，用作被摄体检测单元的控制单元223基于所生成的图像数据来进行诸如人物检测和物体检测等的被摄体检测。当控制单元223检测到人物时，控制单元223检测被摄体的面部或人体。在面部检测处理中，用于判断人物的面部的图案是预定的，并且将与上述图案一致且包括在拍摄图像内的部分检测为人物的面部图像。同时，还计算出指示被摄体面部的确定性的可靠度。可靠度是基于例如图像内的面部区域的大小以及与面部图案的一致度等计算出的。同样地，在物体识别中，识别与预登记的图案一致的物体。控制单元223计算所识别的被摄体的各图像区域的评价值，并将具有最高评价值的被摄体的图像区域判断为主被摄体区域。
46.在步骤s402中，控制单元223计算图像振动校正量。具体地，首先，控制单元223基于装置振动检测单元209所获得的角速度信息和加速度信息来计算振动角度。然后，控制单元223获得使俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105在用于抵消振动角度的角度方向上移动的图像稳定角度，并将获得的图像稳定角度设置为图像振动校正量。
47.在步骤s403中，控制单元223进行判断照相机状态的照相机状态判断处理。也就是说，控制单元223基于从角速度信息、加速度信息、gps位置信息等检测到的照相机角度、照相机移动量等来判断照相机101当前处于哪种振动/移动状态。
48.例如，在照相机101被安装在车辆内的状态下进行拍摄的情况下，诸如周围风景等的被摄体信息根据移动的距离而大大地变化。这里，控制单元223判断照相机101是否处于照相机101被安装在车辆等内并且正以高速移动的“车辆移动状态”。这可以用于稍后将说明的自动被摄体搜索。此外，控制单元223基于照相机角度的变化的大小来判断照相机101是否处于几乎不存在照相机101的振动角度的“静止拍摄状态”。在照相机101处于“静止拍摄状态”的情况下，由于可以认为照相机101自身的角度没有变化，因此控制单元223可以进
行静止拍摄所用的被摄体搜索。此外，在照相机角度的变化相对大的情况下，控制单元223判断为照相机101处于“手持状态”，并且控制单元223可以进行手持用的被摄体搜索。
49.在步骤s403中判断的照相机状态还包括通过倒下检测对倒下状态/非倒下状态的判断。也就是说，还判断照相机101的状态是倒下状态还是非倒下状态。稍后将说明用于判断倒下状态/非倒下状态的方法。
50.在步骤s404中，控制单元223执行被摄体搜索处理。当未检测到要拍摄的被摄体的状态持续预定时间时，控制单元223判断为在当前平摇和俯仰角度位置的视角内不存在被摄体。然后，为了搜索当前可能超出视角的被摄体，控制单元223计算用于驱动平摇和俯仰以搜索被摄体的目标角度。当在搜索操作期间检测到要拍摄的被摄体时，控制单元223计算用于进行跟踪控制的目标角度，该跟踪控制通过平摇和俯仰驱动将所述被摄体保持在图像的预定位置(例如，中心)。当将稍后说明的自动拍摄操作进行预定次数时，控制单元223驱动平摇和俯仰以搜索不同被摄体，并且计算用于搜索所述不同被摄体的目标角度。
51.在步骤s405中，控制单元223执行平摇和俯仰驱动。具体地，控制单元223通过将步骤s402中所计算出的图像振动校正量与步骤s404中所计算出的平摇和俯仰搜索/跟踪目标角度相加来计算平摇和俯仰驱动量。然后，控制单元223通过镜筒旋转驱动单元205分别以平摇和俯仰驱动量来驱动控制俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105。
52.在步骤s406中，控制单元223控制变焦单元201以进行变焦驱动。具体地，控制单元223根据在步骤s404中确定的要搜索的被摄体的状态来驱动变焦。例如，在要搜索的被摄体是人物的面部的情况下，如果图像上的面部太小，则该面部不会被检测到，这是因为它小于最小可检测大小并且存在丢失的风险。在这种情况下，控制单元223进行控制，以通过在远摄方向上变焦来增大图像上的面部的大小。另一方面，如果图像上的面部太大的情况下，则由于被摄体和照相机自身的移动，因此被摄体容易偏离视角。在这种情况下，控制单元223进行控制，以通过在广角方向上变焦来减小图像上的面部的大小。通过以这种方式进行变焦控制，可以维持适于跟踪被摄体的状态。
53.在步骤s407中，控制单元223判断是否已存在手动拍摄指示。手动拍摄指示可以通过按下快门按钮、通过用手指等轻打(轻击)照相机壳体、或者通过输入语音命令来给出，此外，手动拍摄指示可以是来自外部装置的指示。通过轻击操作的拍摄指示是当用户轻击照相机壳体时、装置振动检测单元209在短时间段内检测到连续的高频加速度并触发拍摄的拍摄指示方法。输入语音命令是当用户发出指示预定拍摄的口令(例如，“拍照”)时、音频处理单元214识别用户的声音并触发拍摄的拍摄指示方法。来自外部装置的指示是通过快门指示信号触发拍摄的拍摄指示方法，该快门指示信号是例如从通过蓝牙连接到照相机的智能电话等经由专用应用而发送的。
54.作为步骤s407中的判断的结果，在已存在手动拍摄指示的情况下，控制单元223使处理进入步骤s410，并且在不存在手动拍摄指示的情况下，控制单元223使处理进入步骤s408。在步骤s408中，控制单元223执行自动拍摄判断处理。也就是说，控制单元223判断是否要从所检测到的被摄体进行自动拍摄。例如，控制单元223检测特定人物被摄体，并且在面部表情或姿势满足预设条件的情况下判断为进行自动拍摄。
55.在步骤s409中，在步骤s408中判断为进行自动拍摄的情况下，控制单元223使处理进入步骤s410，并且在步骤s408中未判断为进行自动拍摄的情况下，控制单元223结束图4
所示的拍摄模式处理。
56.在步骤s410中，控制单元223开始拍摄。此时，控制单元223通过调焦驱动控制单元204来进行自动调焦控制。此外，控制单元223使用光圈控制单元(未示出)、传感器增益控制单元(未示出)和快门控制单元(未示出)来进行曝光控制，使得被摄体具有适当的亮度。此外，在拍摄之后，控制单元223通过图像处理单元207来进行诸如自动白平衡处理、降噪处理和伽玛校正处理等的各种已知图像处理，以生成图像。
57.在步骤s411中，控制单元223进行编辑处理，诸如处理步骤s410中所生成的图像并将其添加到运动图像。具体地，这里提及的图像处理包括基于人物的面部和聚焦位置的修剪处理、图像旋转处理、hdr(高动态范围)效果、模糊效果以及颜色转换滤波效果等。此外，在图像处理中，可以基于步骤s410中所生成的图像通过上述处理的组合来生成多个图像，并且可以与步骤s410中所生成的图像分开存储该多个图像。此外，在运动图像处理中，可以将拍摄的运动图像或拍摄的静止图像添加到已经生成的编辑运动图像，同时添加诸如滑动处理、变焦处理和淡入淡出处理等的特殊效果处理。
58.在步骤s412中，控制单元223更新过去拍摄信息。例如，控制单元223针对以下项中的各项设置计数：被登记用于个人认证并且作为要拍摄的被摄体的每个人物的拍摄图像的数量、通过一般物体识别所识别的每个被摄体的拍摄图像的数量、以及通过场景判断所判断的每个场景的拍摄图像的数量。然后，控制单元223将与这次拍摄的图像相对应的计数数量增加1，并且在步骤s404的被摄体搜索处理和步骤s408的自动拍摄判断处理的判断中使用更新后的计数值。
59.图5是示出倒下检测处理的流程图。该倒下检测处理包括在图5的步骤s403的照相机状态判断处理中。该倒下检测处理通过执行步骤s403的照相机状态判断处理而开始，然后以规定的周期重复执行，直到完成图4所示的处理为止。在该倒下检测处理中，控制单元223用作本发明中的判断单元和控制单元。
60.在该倒下检测处理中，使用状态变量“状态”作为指示照相机101的状态(与姿势相关的状态)的状况。状态变量“状态”被设置为倒下状态或非倒下状态，并且状态变量“状态”的初始值被设置为非倒下状态。在步骤s501中，控制单元223判断状态变量“状态”是否被设置为非倒下状态。在状态变量“状态”是非倒下状态的情况下，由于控制单元223可以判断为照相机101当前未倒下，因此控制单元223使处理进入步骤s502。另一方面，在状态变量“状态”是倒下状态的情况下，由于控制单元223可以判断为照相机101当前已经倒下，因此控制单元223使处理进入步骤s514。
61.在步骤s502中，控制单元223判断照相机101的倾斜角度是否大于预定值a(第一倾斜角度)。这里，以垂直于重力方向的方向作为0基准来定义照相机101的倾斜角度。可以基于安装在固定单元103上的加速度计107的三轴加速度传感器的输出值来计算照相机101的倾斜角度。加速度计107用作第一检测器。预定值a的值在大于0度且等于或小于180度的范围内，并且例如，预定值a的值是60度。在照相机101的倾斜角度超过预定值a的情况下，控制单元223使处理进入步骤s503，并且在照相机101的倾斜角度等于或小于预定值a的情况下，控制单元223结束图5所示的倒下检测处理。
62.在步骤s503中，用作冲击检测单元的控制单元223执行照相机冲击判断处理(图6)。图6是示出在步骤s503中执行的照相机冲击判断处理的流程图。
63.首先，在步骤s601中，控制单元223通过使用式1来计算通过从基于从加速度计107输出的三轴加速度所计算出的标量中减去重力加速度“ag”而获得的值的绝对值，作为加速度标量值“as”。
64.[式1]
[0065][0066]
在照相机101倒下并撞到桌子的情况下，由于加速度标量值“as”仅是去除了重力加速度的冲击加速度的分量，因此可以通过加速度标量值“as”的大小来确定冲击力。在步骤s602中，控制单元223判断加速度标量值“as”是否等于或大于预定值。在加速度标量值“as”等于或大于预定值的情况下，在步骤s603中，控制单元223设置指示存在对照相机的冲击(即，存在照相机冲击)的标记，并且同时记录该时间点。另一方面，在加速度标量值“as”小于预定值的情况下，在步骤s604中，控制单元223设置指示不存在对照相机的冲击(即，不存在照相机冲击)的标记，并且同时记录该时间点。在步骤s603和步骤s604之后，控制单元223分别结束图6所示的照相机冲击判断处理。
[0067]
在图5的步骤s504中，控制单元223参考在图6所示的照相机冲击判断处理中设置的标记，并判断是否存在对照相机101的冲击。在不存在对照相机101的冲击的情况下，控制单元223使处理进入步骤s506。另一方面，在存在对照相机101的冲击的情况下，在步骤s505中，控制单元223暂时停止平摇和俯仰旋转机构(俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105)的控制和通电。这是因为照相机101有可能无意间倒下并且撞到桌子等。在步骤s505之后，控制单元223使处理进入步骤s506。
[0068]
在步骤s506中，控制单元223判断在步骤s504中判断为存在对照相机101的冲击之后是否经过了预定时间。在步骤s504中判断为存在对照相机101的冲击之后尚未经过预定时间的情况下，控制单元223使处理进入步骤s508。然而，在步骤s504中判断为存在对照相机101的冲击之后经过了预定时间的情况下，在步骤s507中，控制单元223解除平摇和俯仰旋转机构的控制和通电的停止，使驱动控制返回到有效状态，然后使处理进入步骤s508。因此，在步骤s504中判断为存在对照相机101的冲击之后，将平摇和俯仰旋转机构的停止维持至少预定时间。
[0069]
在步骤s508中，控制单元223执行(稍后将参考图7所述的)滚动判断处理。一般地，在可移动单元具有略圆形状的情况下，当照相机在桌子上向侧面倒下时，容易滚动。另外，在照相机已经倒下的状态下驱动旋转机构并且应用图像稳定控制的情况下，旋转机构可能由于与照相机已经倒下的安装面的摩擦或阻力而未被适当地驱动到目标位置，并且可以继续产生具有高扭矩和高输出的驱动力。在这种情况下，存在旋转机构损坏或浪费电力的风险。
[0070]
例如，如图8所示，考虑具有圆形截面形状且与y轴正交的照相机101倒下在安装面801上的情况。假设在照相机101已经倒下的状态下驱动平摇和俯仰旋转机构并且应用图像稳定控制。在这种情况下，尽管镜筒102试图平摇旋转，但是由于与安装面801的摩擦力的影响而不能达到目标控制角度，因此控制单元223进行控制以增加平摇旋转的驱动力。作为增加平摇旋转的驱动力的结果，固定单元103旋转，并且从角速度计106输出大的角速度，因此，通过图像稳定控制来将角度目标值设置为更大的值。然而，由于与安装面801的摩擦力的影响而不能达到目标位置，并且旋转驱动量变大，使得将由于平摇旋转机构的移动而发
生照相机101的滚动。根据照相机101的外形，存在可能发生照相机101的滚动的情况和不太可能发生照相机101的滚动的情况，并且存在可能发生照相机101的滚动的方向和不太可能发生照相机101的滚动的方向。
[0071]
如以上所说明的，由于照相机101可能由于平摇和俯仰旋转机构的控制而无意间滚动，因此为了避免发生故障和浪费的电力消耗，控制单元223进行滚动判断处理(图7)。滚动判断处理判断是“滚动中”还是“非滚动中”。
[0072]
在步骤s509中，基于滚动判断处理所判断的判断结果，控制单元223判断照相机101是否正在滚动。在滚动判断处理的判断结果是“滚动中”的情况下，判断为“滚动状态”。“滚动中”意味着照相机101正在旋转。然后，在“滚动中”的情况下，在步骤s511中，控制单元223将状态变量“状态”设置为倒下状态，并使处理进入步骤s512。
[0073]
在步骤s512中，为了避免诸如照相机101的倒下、由于旋转机构上的高负荷而导致的故障以及电力消耗等的问题，控制单元223限制平摇和俯仰旋转机构(俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105)的驱动控制和通电，作为倒下时的控制。在本实施例中，尽管平摇和俯仰旋转机构的驱动控制和通电停止，但是可以减小驱动控制的速度、驱动控制的驱动范围以及通电量中的任一个。在步骤s513中，作为倒下时的控制，控制单元223通知照相机101已经倒下并且平摇和俯仰旋转机构的驱动控制已经停止。该通知的示例在图9中示出。
[0074]
图9是示出在无线通信系统中通知智能装置301的模式的图。首先，作为第一通知，控制单元223从照相机101的led 902输出预定的点亮和闪烁模式，并从照相机101的扬声器901输出预定的错误通知声音。作为结果，在用户接近照相机101的情况下，可以立即通知照相机101已经倒下。此外，作为第二通知，控制单元223通过使用无线lan或ble来向智能装置301通知指示照相机101已经倒下的事件信息，并在智能装置301中所设置的监视器上显示事件信息。例如，显示指示照相机正在倒下的消息903。作为结果，即使在用户未靠近照相机101的情况下，如果用户携带智能装置301，则用户也可以立即知道照相机101已经倒下。此外，通知的模式不限于这些示例，并且可以单独使用任一个，或者可以使用多个组合。在步骤s513之后，控制单元223结束图5所示的倒下检测处理。
[0075]
作为步骤s509中的判断的结果，在照相机101没有正在滚动的情况下，在步骤s510中，控制单元223判断照相机101是否是静止的。例如，控制单元223将角速度计106的三个轴的信号与相应的预定阈值进行比较，并根据在预定时间内超过预定阈值的计数数量或者在预定时间内小于预定阈值的计数数量来判断照相机101是静止的还是移动的。可选地，控制单元223可以基于加速度计107的信号来判断照相机101是否是静止的。此外，控制单元223可以基于通过利用诸如hpf(高通滤波器)等的滤波器提取特定频率而获得的信号来判断照相机101是否是静止的。
[0076]
进行该判断，以区分照相机101是静止在桌子等上还是照相机101处于照相机101随用户一起移动的状态(诸如手持状态和可穿戴状态等)。由于在步骤s502中判断为照相机101倾斜，因此在步骤s510中判断为照相机101静止的情况下，存在照相机101保持无意间倒下在桌子等上的可能性。因此，在这种情况下，控制单元223使处理进入步骤s511。因此，即使滚动平息，当照相机101在倾斜的状态下静止时，状态变量“状态”也被设置为倒下状态。
[0077]
另一方面，在步骤s510中判断为照相机101并非静止的情况下，由于照相机101既没有滚动也没有静止，因此可以估计照相机101处于手持状态或可穿戴状态。因此，控制单
元223结束图5所示的倒下检测处理，而不更新状态变量“状态”。
[0078]
因此，在照相机101并非静止的情况下，状态变量“状态”保持在非倒下状态。这样做的原因如下。首先，一般来说，在以手持状态操作照相机的同时进行拍摄的情况下，当发生频繁地停止旋转机构的操作时，在一些情况下，不可能正确地进行自动搜索、跟踪和图像稳定控制。另外，当照相机角度在手持状态下显著变化时，频繁的通知(诸如声音等)可能导致不适。因此，当照相机已经倒下在桌子等上时，最好停止平摇和俯仰旋转机构的驱动，但是另一方面，当照相机处于手持状态时，最好不停止平摇和俯仰旋转机构的驱动。
[0079]
在步骤s511中将状态变量“状态”设置为倒下状态之后，处理从步骤s501转移到步骤s514。在步骤s514中，控制单元223判断照相机101的倾斜角度是否小于预定值b(第二倾斜角度)。此外，预定值b大于0度，并且预定值b小于预定值a。例如，预定值b是20度。
[0080]
在照相机101的倾斜角度小于预定值b的情况下，用户很有可能已经将照相机101从倒下状态校正到正常位置。因此，在步骤s516中，控制单元223将状态变量“状态”设置为非倒下状态。在步骤s517中，控制单元223解除平摇和俯仰旋转机构(俯仰旋转单元104和平摇旋转单元105)的驱动控制和通电的停止。也就是说，控制单元223使平摇和俯仰旋转机构的驱动控制有效，并且再开始该驱动控制。此后，控制单元223结束图5所示的倒下检测处理。
[0081]
另一方面，在照相机101的倾斜角度不小于预定值b的情况下，由于可以判断为照相机101的倒下状态继续，因此控制单元223使处理进入步骤s515。在步骤s515中，控制单元223判断在照相机101的视角内是否检测到要拍摄的被摄体。也就是说，控制单元223判断是否能够从拍摄图像中检测到被设置为拍摄对象的被摄体。
[0082]
作为该判断的结果，在照相机101的视角内检测到被摄体的情况下，用户很有可能有意使照相机101倾斜以进行安装。例如，可以设想，照相机101被有意向下安装以拍摄婴儿床上的婴儿。因此，在这种情况下，在步骤s516中，控制单元223将状态变量“状态”设置为非倒下状态。然而，在照相机101的视角内尚未检测到被摄体的情况下，由于可以判断为照相机101的倒下状态继续，因此控制单元223结束图5所示的倒下检测处理。
[0083]
图7是示出在图5的步骤s508中执行的滚动判断处理的流程图。在步骤s701中，控制单元223获得角速度计106的三轴角速度传感器输出，然后在步骤s702中，控制单元223计算预定方向上的角速度的频率和振幅。预定方向是滚动旋转方向，该滚动旋转方向对应于镜筒旋转驱动单元205对俯仰旋转单元104的驱动方向和镜筒旋转驱动单元205对平摇旋转单元105的驱动方向，并且是根据照相机101的外形而预定的。例如，将最容易旋转的方向设置为预定方向。例如，在镜筒102具有容易在横摆方向上旋转的形状的情况下，预定方向是横摆旋转方向。
[0084]
控制单元223通过fft(快速傅立叶变换)来计算各方向上的频率和振幅，其中fft使用预定时间段的角速度值作为输入值。此外，控制单元223计算横摆角速度、纵摇角速度和侧倾角速度。对于振幅和频率的计算，可以采用通过如以下说明的具有缩短的处理时间的简单处理来计算振幅和频率的方法。
[0085]
图10是示出三个曲线图的图，该三个曲线图示出当照相机101正在滚动时的三个轴向方向上的相应振动量。控制单元223参考符号反转定时(从 到-的定时，从-到 的定时)针对横摆角速度来测量与一个周期相对应的时间段t1、t2和t3，并根据这些时间段来计算
频率。此外，控制单元223将时间段t1、t2和t3期间的横摆角速度的峰值存储为与各时间段相对应的振幅。此外，控制单元223针对纵摇角速度和侧倾角速度中的每一个进行相同的处理。
[0086]
接着，在步骤s703中，控制单元223判断旋转驱动的图像稳定功能是否处于开启状态(有效)。将说明图像稳定功能开启/关闭的条件。首先，在由于在步骤s504中未判断为存在对照相机101的冲击因而未进行旋转机构的暂时停止的情况下，将图像稳定功能设置为开启状态。此外，在判断为存在对照相机101的冲击之后在步骤s507中解除旋转机构的暂时停止的情况下，当角速度计106的输出在一定程度上大、并且判断为存在照相机振动时，将图像稳定控制设置为开启状态。
[0087]
另一方面，在步骤s505中的旋转机构的暂时停止继续的情况下，图像稳定控制被设置为关闭状态。此外，即使旋转机构未处于停止状态，当角速度计106的输出非常小并且判断为照相机静止时，图像稳定控制被设置为关闭状态。
[0088]
作为步骤s703中的判断的结果，在图像稳定控制处于开启状态的情况下，控制单元223使处理进入步骤s704，并且另一方面，在图像稳定控制处于关闭状态(无效)的情况下，控制单元223使处理进入步骤s705。在步骤s704中，作为用于进行滚动判断的阈值参数，控制单元223设置在图像稳定功能处于开启状态时使用的参数，然后，控制单元223使处理进入步骤s706。在步骤s705中，作为阈值参数，控制单元223设置在图像稳定功能处于关闭状态时使用的参数，然后，控制单元223使处理进入步骤s706。在图像稳定功能处于开启状态时使用的参数和在图像稳定功能处于关闭状态时使用的参数被预先存储在非易失性存储器216中。
[0089]
由于照相机101的滚动特性根据图像稳定功能是处于开启状态还是处于关闭状态而不同，因此在图像稳定功能处于开启状态时使用的阈值参数与在图像稳定功能处于关闭状态时使用的阈值参数不同。在图像稳定功能处于关闭状态(通电关闭)的情况下，振动量由照相机101的形状确定，并且在大多数情况下，滚动的振动量较小。然而，在图像稳定功能处于开启状态(通电开启)的情况下，由于因摩擦力的影响而导致图像稳定控制的误动作，因此滚动的振动量可能变得非常大。
[0090]
在步骤s706中，控制单元223判断在步骤s702中计算出的角速度的振幅和频率是否满足稍后说明的预定条件。作为步骤s706中的判断的结果，在角速度的振幅和频率满足预定条件的情况下，在步骤s707中，控制单元223将滚动判断处理的判断结果设置为“滚动中”。另一方面，在角速度的振幅和频率不满足预定条件的情况下，在步骤s708中，控制单元223将滚动判断处理的判断结果设置为“非滚动中”。在步骤s707和步骤s708之后，控制单元223分别结束图8所示的滚动判断处理。
[0091]
将说明用于在步骤s706中判断角速度的振幅和频率是否满足预定条件的方法。控制单元223基于在步骤s702中计算出的纵摇角速度、横摆角速度和侧倾角速度的相应振幅和相应频率来判断照相机101是否正在滚动。
[0092]
首先，如图8所示，假设固定单元103具有圆柱形形状，并且与y轴正交的镜筒102和固定单元103这两者都具有圆形截面形状。在这种情况下，当照相机101正在滚动时受到很大影响的轴是y轴，并且围绕y轴的横摆旋转方向上的振动量变大。此外，由于横摆旋转方向与旋转机构对平摇方向的驱动方向一致，因此当在图8所示的倒下状态下进行平摇方向上
的图像稳定控制时，由于因上述摩擦影响而导致图像稳定控制的误动作，因此横摆方向的振动量将变得非常大。
[0093]
此时，与横摆旋转方向相比，纵摇旋转方向上的滚动的振动量和侧倾旋转方向上的滚动的振动量非常小。此外，滚动时的频带(频率范围)由照相机的形状和照相机的重量等确定，并且如果作为可移动单元的镜筒102较重，则滚动频率将在低频侧。因此，控制单元223将特定频率范围(例如，1～3hz)内的横摆角速度的振幅的大小(在下文中称为“前者”)与除特定频率范围以外的频率范围内的横摆角速度的振幅的大小(在下文中称为“后者”)进行比较。然后，在前者和后者之间的差超过第一预定差并且纵摇角速度和横摆角速度之间的振幅差、或侧倾角速度和横摆角速度之间的振幅差超过第二预定差的情况下，控制单元223可以判断为照相机101正在滚动。
[0094]
在特定频率范围与除特定频率范围之外的频率范围之间的横摆角速度的振幅差小的情况下，由于照相机101很有可能处于诸如手持状态等的振动状态下，因此控制单元223可以判断为照相机101没有正在滚动。此外，在纵摇角速度和横摆角速度之间的振幅差、或侧倾角速度和横摆角速度之间的振幅差小的情况下，由于照相机101很有可能处于诸如手持状态等的振动状态，因此控制单元223可以判断为照相机101没有正在滚动。此外，在步骤s704和步骤s705中所设置的阈值参数中包括诸如特定频率范围、第一预定差和第二预定差等的参数。因此，这些参数可以在当图像稳定功能处于开启状态时和当图像稳定功能处于关闭状态时之间不同。
[0095]
这些可以总结如下。“第一条件”是在特定频率范围(第一频带)内的预定方向(这里是横摆旋转方向)上的角速度的振幅与在除特定频率范围(除第一频带)之外的频带内的预定方向上的角速度的振幅之间的差超过第一预定差。“第二条件”是在预定方向上的角速度的振幅与在不同于预定方向的方向(这里是纵摇旋转方向、侧倾旋转方向)上的角速度的振幅之间的差超过第二预定差。当满足第一条件和第二条件这两者时，满足上述预定条件，并且判断为照相机101正在滚动。此外，用于比较的振幅可以是最大值或平均值。
[0096]
此外，可以采用其它滚动判断方法。
[0097]
在以横摆角速度在预定时间内检测到的具有最高振幅的频率处于特定频率范围(例如，1～3hz)内且最高振幅超过第一预定值、并且纵摇角速度和侧倾角速度的各振幅小于第二预定值的情况下，可以判断为照相机101正在滚动。此外，在步骤s704和步骤s705中所设置的阈值参数中包括诸如特定频率范围、第一预定值和第二预定值等的参数。因此，这些参数可以在当图像稳定功能处于开启状态时和当图像稳定功能处于关闭状态时之间不同。
[0098]
这些可以总结如下。“第三条件”是在预定方向(这里是横摆旋转方向)上的角速度的振幅在第一频带中示出最大值、并且最大值超过第一预定值。“第四条件”是在不同于预定方向(这里是纵摇旋转方向、侧倾旋转方向)的方向上的角速度的各振幅小于第二预定值。当满足第三条件和第四条件这两者时，满足上述预定条件，并且判断为照相机101正在滚动。此外，在第四条件中使用的振幅可以是最大值或平均值。
[0099]
此外，代替图7所示的方法，可以采用图11所示的其它滚动判断方法。图11是示出在图5的步骤s508中执行的滚动判断处理的流程图。
[0100]
在步骤s1101中，控制单元223获得角速度计106的三轴角速度传感器输出。在步骤
s1102中，控制单元223计算各角速度之间(多个角速度之间)的相关度。存在用于计算相关度的多个可能方法，但是首先将说明第一相关度计算方法。
[0101]
第一相关度计算方法是使用作为频域的相关值的相干性的方法。控制单元223针对图10所示的各轴的角速度的时间序列数据进行傅立叶变换，计算功率谱，并基于式2来计算相干性。
[0102]
[式2]
[0103][0104]
在式2中，f是频率，并且n是频率样本的数量。x(f)和y(f)分别是纵摇角速度和横摆角速度的时间序列数据xi和yi的傅里叶变换。x*(f)和y*(f)分别是x(f)和y(f)的复共轭。coh表示相干性。控制单元223计算在特定频率范围(例如，1～3hz)附近设置的几个频率f的相干性。
[0105]
在角速度计的滚动方向和横摆方向不完全一致的情况下，将以纵摇方向的角速度和侧倾方向的角速度发生相同的滚动旋转。因此，控制单元223分别获得横摆角速度和纵摇角速度的相干性以及横摆角速度和侧倾角速度的相干性，并根据是否存在相位相关来判断照相机101是否正在滚动。
[0106]
在步骤s1106中，控制单元223判断各角速度之间是否相关。也就是说，在特定频率范围内的相干性大于相干性阈值的情况下，控制单元223判断为与由于滚动影响导致的旋转相关，也就是说，判断为各角速度之间相关。另一方面，在相干性等于或小于相干性阈值的情况下，控制单元223判断为与由于滚动影响导致的旋转不相关，也就是说，判断为各角速度之间不相关。作为步骤s1106中的判断的结果，在各角速度之间相关的情况下，在步骤s1107中，控制单元223执行与步骤s707中相同的处理，并且结束图11所示的滚动判断处理。在各角速度之间不相关的情况下，在步骤s1108中，控制单元223执行与步骤s708中相同的处理，并结束图11所示的滚动判断处理。
[0107]
判断各角速度之间是否相关的方法可以总结如下。“第五条件”是在预定方向(这里是横摆旋转方向)上的角速度与在不同于预定方向的方向(这里是纵摇旋转方向、侧倾旋转方向)上的角速度之间的相关度超过预定相关度。如果特定频率范围内的相干性大于相干性阈值，则满足第五条件。当满足第五条件时，满足上述预定条件，并且判断为照相机101正在滚动。
[0108]
接着，将说明第二相关度计算方法。第二相关度计算方法是通过具有缩短的处理时间的简单处理进行计算的方法。
[0109]
如图10所示，在横摆角速度和纵摇角速度之间的符号反转定时的偏差在允许值内、并且时间段t1、t2和t3中的每一个在允许值内的情况下，控制单元223可以判断为存在相位相关。在这种情况下，当满足第五条件时，满足上述预定条件。
[0110]
可选地，控制单元223始终可以通过使用式3来计算预定时间段中的互相关系数，获得相关值，并且判断是否相关。
[0111]
[式3]
[0112][0113]
在式3中，xi和yi分别是纵摇角速度和横摆角速度的时间序列数据。rxy表示时间序列数据xi和yi的互相关系数。控制单元223以相同的方式计算侧倾角速度和横摆角速度的互相关系数。如果相关值大于预定值，则满足第五条件。当满足第五条件时，满足上述预定条件，并且判断为照相机101正在滚动。
[0114]
此外，只要没有矛盾，上述的第一条件至第五条件就可以适当地组合应用。例如，当满足第一条件和第五条件这两者时，满足上述预定条件，并且可以判断为照相机101正在滚动。可选地，当满足第二条件和第五条件这两者时，满足上述预定条件，并且可以判断为照相机101正在滚动。
[0115]
根据本实施例，在镜筒旋转驱动单元205的驱动控制期间判断为照相机101的状态是倒下状态的情况下，控制单元223停止镜筒旋转驱动单元205的驱动控制。这使得可以判断为设备已经无意间倒下。此外，在照相机101已经无意间倒下的情况下，可以停止驱动控制以避免由于误动作等而导致的故障的发生以及浪费的电力消耗。
[0116]
特别地，当在照相机101的倾斜角度大于预定值a(第一倾斜角度)的状态下判断为照相机101正在滚动时，判断为照相机101的状态为倒下状态(步骤s509)。作为结果，可以防止在不能到达目标位置的状态下继续滚动。
[0117]
此外，在照相机101的倾斜角度超过预定值a并且判断为照相机101静止的情况下，判断为照相机101的状态是倒下状态(步骤s510)。作为结果，可以防止在照相机101保持倒下的状态下继续进行镜筒旋转驱动单元205的驱动控制，并且可以抑制故障的发生以及电力消耗。
[0118]
另一方面，即使在照相机101的倾斜角度超过预定值a并且照相机101没有正在滚动的情况下，当判断为照相机101不是静止时，也不判断为照相机101的状态是倒下状态(步骤s510)。因此，即使在照相机101倾斜的情况下，由于镜筒旋转驱动单元205的驱动控制在手持状态或可穿戴状态下继续，因此使用性良好。
[0119]
此外，在停止镜筒旋转驱动单元205的驱动控制之后、照相机101的状态从倒下状态变为不倒下状态的情况下，控制单元223解除镜筒旋转驱动单元205的驱动控制的停止(步骤s517)。作为结果，在条件合适的情况下，由于在用户不进行驱动控制再开始操作的情况下自动再开始驱动控制，因此可以提高使用性。
[0120]
例如，在照相机101的状态变为倒下状态之后、照相机101的倾斜角度小于预定值b的情况下，照相机101的状态从倒下状态切换到非倒下状态(步骤s514)。作为结果，在用户将照相机101恢复到正常位置的情况下，可以自动解除驱动控制的停止。此外，例如，在照相机101的状态变为倒下状态之后，如果在拍摄图像中检测到预定被摄体，则照相机101的状态从倒下状态切换到非倒下状态(步骤s515)。作为结果，在用户有意使照相机101倾斜的情况下，可以自动解除驱动控制的停止。
[0121]
此外，在照相机101的倾斜角度超过预定值a并且检测到冲击的情况下，无论照相机101是处于倒下状态还是处于非倒下状态，镜筒旋转驱动单元205的驱动控制停止一定时间段(步骤s504、步骤s505)。然而，在这种情况下，照相机101的倾斜角度的比较值不限于预
定值a，并且可以是与预定值a不同的第三倾斜角度。此外，可以紧挨在步骤s501之前、在步骤s501和步骤s502之间、或者在步骤s501和步骤s514之间，提供在检测到冲击的情况下暂时停止镜筒旋转驱动单元205的驱动控制的处理。此外，在检测到冲击的情况下暂时停止镜筒旋转驱动单元205的驱动控制的处理是可选的。
[0122]
此外，在本实施例中，照相机101是具有两个旋转轴的摄像设备，但是可以是具有至少一个旋转轴的摄像设备。此外，在本实施例中，可移动单元相对于固定单元的相对移位是旋转移位，但是可移动单元相对于固定单元的相对移位可以是直线移位。也就是说，本发明不限于旋转机构，并且可以应用于在直线方向上移动的移动机构。
[0123]
此外，在本实施例中，为了判断摄像设备的状态是倒下状态还是非倒下状态，尽管使用了各种信息，但是可以至少基于摄像设备的俯仰信息和角速度信息来进行判断，并且可以省略基于其它信息的处理。此外，可以省略在判断为摄像设备的状态是倒下状态的情况下进行的旋转机构的停止处理和倒下通知处理。此外，如果具有自动地从倒下状态恢复到正常位置的机构，则在判断为摄像设备的状态是倒下状态的情况下，可以执行恢复处理。此外，本实施例中说明的用于判断设备的状态是倒下状态还是非倒下状态的方法可以应用于除摄像设备以外的任何设备，只要该设备是具有角速度计和加速度计的、可移动单元可以通过驱动部件(驱动单元)相对于固定单元移位的电子设备即可。
[0124]
虽然参考典型实施例描述了本发明，但是应当理解，本发明不限于所公开的典型实施例。以下权利要求的范围应被给予最广泛的解释，以包括所有这样的修改以及等同结构和功能。
[0125]
本技术要求2020年11月30日提交的日本专利申请2020-198082的权益，其通过引用而整体并入本文。