车辆状态确定方法、装置、行车记录仪及存储介质与流程

1.本技术属于车联网技术领域，具体而言，涉及一种车辆状态确定方法、装置、行车记录仪及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，车辆的普及率也越来越高。车辆的使用可以极大地方便用户的生活。例如，用户可以开车上下班，可以减少上下班路上的时间，提高工作效率。随着用户安全意识的提高，用户会使用行车记录仪，行车记录仪可以获取车辆行驶状态。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种车辆状态确定方法、装置、行车记录仪及存储介质，可以在提高车辆状态确定准确性的同时提高车辆状态确定效率。本技术实施例的技术方案如下：
4.第一方面，本技术实施例提供一种车辆状态确定方法，所述方法包括：
5.基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数；
6.采用所述状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定所述车辆的稳定状态信息；
7.当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，采用所述状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定所述车辆的急行驶状态信息。
8.根据一些实施例，所述状态参数包括姿态角参数、加速度值和角速度值；
9.所述采用所述状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定所述车辆的稳定状态信息，包括：
10.基于所述姿态角参数，并基于翻转状态检测确定所述车辆的翻转状态信息；
11.在所述翻转状态信息指示所述车辆为正向状态时，基于所述姿态角参数和所述加速度值，并基于碰撞状态检测确定所述车辆的碰撞状态信息；
12.在所述碰撞状态信息指示所述车辆为未碰撞状态时，基于所述姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定所述车辆的姿态角状态信息；
13.在所述姿态角信息指示所述车辆为平衡状态时，基于所述角速度值，并基于稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息。
14.根据一些实施例，所述基于所述姿态角参数，并基于翻转状态检测确定所述车辆的翻转状态信息，包括：
15.在所述姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或等于第一角度阈值时，确定所述车辆的翻转状态信息为正向状态；
16.在所述车辆倾斜角度大于第一角度阈值时，确定所述车辆的翻转状态信息为翻转状态，基于所述翻转状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
17.根据一些实施例，所述在所述翻转状态信息指示所述车辆为正向状态时，基于所述姿态角参数和所述加速度值，并基于碰撞状态检测确定所述车辆的碰撞状态信息，包括：
18.在所述翻转状态信息指示所述车辆为所述正向状态，且所述姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或者等于第二角度阈值时，获取与所述加速度值对应的加速度绝对值；
19.在所述加速度绝对值小于或者等于所述第一加速度阈值时，所述车辆的碰撞状态信息为未碰撞状态；
20.在所述加速度绝对值大于第一加速度阈值时，确定所述车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为已碰撞状态，基于所述碰撞状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
21.其中，所述第二角度阈值小于所述第一角度阈值。
22.根据一些实施例，所述在所述碰撞状态信息指示所述车辆为未碰撞状态时，基于所述姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定所述车辆的姿态角状态信息，包括：
23.在所述碰撞状态信息指示所述车辆为未碰撞状态，且所述姿态角参数指示的所述车辆倾斜角度小于第二角度阈值时，确定所述车辆的姿态角状态信息为平衡状态；
24.在所述姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于所述第二角度阈值，且小于或者等于第一角度阈值时，确定所述车辆的姿态角状态信息为非平衡状态，基于所述姿态角状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
25.其中，所述第二角度阈值小于所述第一角度阈值。
26.根据一些实施例，所述在所述姿态角信息指示所述车辆为平衡状态时，基于所述角速度值，并基于稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息，包括：
27.确定所述车辆的姿态角状态信息为非平衡状态时，获取所述角速度值对应的角速度绝对值；
28.在第一时长内所述角速度绝对值未持续大于角速度阈值，基于所述稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态；
29.在所述第一时长内所述角速度绝对值持续大于所述角速度阈值，基于所述稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
30.根据一些实施例，所述方法还包括：
31.在所述稳定状态信息指示所述车辆为非平稳行驶状态时，发出第一状态信息。
32.根据一些实施例，所述状态参数包括加速度值和行驶方向变化值；所述加速度值包括纵向加速度值和横向加速度值；
33.所述当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，采用所述状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定所述车辆的急行驶状态信息，包括：
34.当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，基于所述纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息；
35.基于所述横向加速度值和所述行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定所述车辆的方向变化信息；
36.基于所述速度变化信息和所述方向变化信息确定所述车辆的急行驶状态信息。
37.根据一些实施例，所述当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，基于所述纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息，包括：
38.当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，在所述纵向加速度值大于第二加速度阈值时，基于所述车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息为急加速状态；
39.当所述稳定状态信息指示所述车辆为所述平稳行驶状态时，在所述纵向加速度值小于第三加速度阈值时，基于所述车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息为急减速状态；
40.其中，所述第三加速度阈值为负数，所述第三加速度阈值小于所述第二加速度阈值。
41.根据一些实施例，所述基于所述横向加速度值和所述行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定所述车辆的方向变化信息，包括：
42.获取第二时长内所述车辆的所述行驶方向变化值；
43.在所述横向加速度值大于第四加速度阈值，且所述行驶方向变化值大于第一方向变化阈值，确定所述车辆的方向变化信息为急转弯状态；
44.在所述横向加速度值大于所述第四加速度阈值，且所述行驶方向变化值小于第二方向变化阈值，确定所述车辆的方向变化信息为急变道状态；
45.其中，所述第二方向变化阈值小于所述第一方向变化阈值。
46.根据一些实施例，所述方法还包括：
47.在所述急行驶状态信息指示所述车辆为急行驶状态时，发出第二状态信息。
48.根据一些实施例，所述基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，包括：
49.设置状态参数的获取间隔时长；
50.每隔所述获取间隔时长，基于所述三轴加速度传感器，获取一次所述车辆的所述状态参数。
51.第二方面，本技术实施例提供一种车辆状态确定装置，，所述装置包括：
52.参数获取单元，用于基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数；
53.稳定状态确定单元，用于采用所述状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定所述车辆的稳定状态信息；
54.急行驶状态确定单元，用于当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，采用所述状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定所述车辆的急行驶状态信息。
55.根据一些实施例，所述状态参数包括姿态角参数、加速度值和角速度值；
56.所述稳定状态确定单元包括翻转状态检测子单元、碰撞状态检测子单元、姿态角状态检测子单元和稳定状态检测子单元，
57.所述稳定状态确定单元，用于所述采用所述状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定所述车辆的稳定状态信息时：
58.翻转状态检测子单元，用于基于所述姿态角参数，并基于翻转状态检测确定所述车辆的翻转状态信息；
59.碰撞状态检测子单元，用于在所述翻转状态信息指示所述车辆为正向状态时，基于所述姿态角参数和所述加速度值，并基于碰撞状态检测确定所述车辆的碰撞状态信息；
60.姿态角状态检测子单元，用于在所述碰撞状态信息指示所述车辆为未碰撞状态时，基于所述姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定所述车辆的姿态角状态信息；
61.稳定状态检测子单元，用于在所述姿态角信息指示所述车辆为平衡状态时，基于所述角速度值，并基于稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息。
62.根据一些实施例，所述翻转状态检测子单元，用于基于所述姿态角参数，并基于翻转状态检测确定所述车辆的翻转状态信息时，具体用于：
63.在所述姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或等于第一角度阈值时，确定所述车辆的翻转状态信息为正向状态；
64.在所述车辆倾斜角度大于第一角度阈值时，确定所述车辆的翻转状态信息为翻转状态，基于所述翻转状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
65.根据一些实施例，所述碰撞状态检测子单元，用于在所述翻转状态信息指示所述车辆为正向状态时，基于所述姿态角参数和所述加速度值，并基于碰撞状态检测确定所述车辆的碰撞状态信息时，具体用于：
66.在所述翻转状态信息指示所述车辆为所述正向状态，且所述姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或者等于第二角度阈值时，获取与所述加速度值对应的加速度绝对值；
67.在所述加速度绝对值小于或者等于所述第一加速度阈值时，所述车辆的碰撞状态信息为未碰撞状态；
68.在所述加速度绝对值大于第一加速度阈值时，确定所述车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为已碰撞状态，基于所述碰撞状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
69.其中，所述第二角度阈值小于所述第一角度阈值。
70.根据一些实施例，所述姿态角状态检测子单元，用于在所述碰撞状态信息指示所述车辆为未碰撞状态时，基于所述姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定所述车辆的姿态角状态信息时，具体用于：
71.在所述碰撞状态信息指示所述车辆为未碰撞状态，且所述姿态角参数指示的所述车辆倾斜角度小于第二角度阈值时，确定所述车辆的姿态角状态信息为平衡状态；
72.在所述姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于所述第二角度阈值，且小于或者等于第一角度阈值时，确定所述车辆的姿态角状态信息为非平衡状态，基于所述姿态角状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
73.其中，所述第二角度阈值小于所述第一角度阈值。
74.根据一些实施例，所述稳定状态检测子单元，用于在所述姿态角信息指示所述车辆为平衡状态时，基于所述角速度值，并基于稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息时，具体用于：
75.确定所述车辆的姿态角状态信息为非平衡状态时，获取所述角速度值对应的角速度绝对值；
76.在第一时长内所述角速度绝对值未持续大于角速度阈值，基于所述稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态；
77.在所述第一时长内所述角速度绝对值持续大于所述角速度阈值，基于所述稳定状态检测确定所述车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
78.根据一些实施例，所述装置还包括第一状态信息发出单元，用于在所述稳定状态信息指示所述车辆为非平稳行驶状态时，发出第一状态信息。
79.根据一些实施例，所述状态参数包括加速度值和行驶方向变化值；所述加速度值包括纵向加速度值和横向加速度值；
80.所述急行驶状态确定单元包括速度变化确定子单元、方向变化确定子单元和急行驶状态确定子单元，
81.所述急行驶状态确定单元，用于当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，采用所述状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定所述车辆的急行驶状态信息时：
82.速度变化确定子单元，用于当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，基于所述纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息；
83.方向变化确定子单元，用于基于所述横向加速度值和所述行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定所述车辆的方向变化信息；
84.急行驶状态确定子单元，用于基于所述速度变化信息和所述方向变化信息确定所述车辆的急行驶状态信息。
85.根据一些实施例，所述速度变化确定子单元，用于当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，基于所述纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息时，具体用于：
86.当所述稳定状态信息指示所述车辆为平稳行驶状态时，在所述纵向加速度值大于第二加速度阈值时，基于所述车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息为急加速状态；
87.当所述稳定状态信息指示所述车辆为所述平稳行驶状态时，在所述纵向加速度值小于第三加速度阈值时，基于所述车辆变速检测确定所述车辆的速度变化信息为急减速状态；
88.其中，所述第三加速度阈值为负数，所述第三加速度阈值小于所述第二加速度阈值。
89.根据一些实施例，所述方向变化确定子单元，用于基于所述横向加速度值和所述行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定所述车辆的方向变化信息时，具体用于：
90.获取第二时长内所述车辆的所述行驶方向变化值；
91.在所述横向加速度值大于第四加速度阈值，且所述行驶方向变化值大于第一方向变化阈值，确定所述车辆的方向变化信息为急转弯状态；
92.在所述横向加速度值大于所述第四加速度阈值，且所述行驶方向变化值小于第二方向变化阈值，确定所述车辆的方向变化信息为急变道状态；
93.其中，所述第二方向变化阈值小于所述第一方向变化阈值。
94.根据一些实施例，所述装置还包括第二状态信息发出单元，用于在所述急行驶状态信息指示所述车辆为急行驶状态时，发出第二状态信息。
95.根据一些实施例，所述参数获取单元，用于基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数时，具体用于：
96.设置状态参数的获取间隔时长；
97.每隔所述获取间隔时长，基于所述三轴加速度传感器，获取一次所述车辆的所述状态参数。
98.第三方面，一种行车记录仪，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法。
99.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
100.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
101.本技术一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
102.在本技术一个或多个实施例中，通过三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，可以采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息，并在稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。因此，在行车记录仪上只有三轴加速度传感器时，可以按照第一检测顺序和第二检测顺序对车辆状态进行检测，可以减少车辆状态的漏检情况，同时可以对多种车辆状态进行检测，进而可以在提高车辆状态确定准确性的同时提高车辆状态的确定效率。
附图说明
103.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
104.图1示出本技术实施例的一种车辆状态确定方法的系统架构图；
105.图2示出本技术实施例的一种车辆状态确定方法的流程示意图；
106.图3示出本技术实施例的一种车辆状态确定方法的流程示意图；
107.图4示出本技术实施例的一种行车记录仪界面的举例示意图；
108.图5示出本技术实施例的一种行车记录仪界面的举例示意图；
109.图6示出本技术实施例的一种终端界面的举例示意图；
110.图7示出本技术实施例的一种车辆状态确定方法的举例示意图；
111.图8示出本技术实施例的一种行车记录仪界面的举例示意图；
112.图9示出本技术实施例的一种终端界面的举例示意图；
113.图10示出本技术实施例的一种车辆状态确定装置的结构示意图；
114.图11示出本技术实施例的一种车辆状态确定装置的结构示意图；
115.图12示出本技术实施例的一种车辆状态确定装置的结构示意图；
116.图13示出本技术实施例的一种行车记录仪的结构示意图。
具体实施方式
117.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅为本技术实施例的一部分，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
118.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
119.图1示出本技术实施例的一种车辆状态确定方法的系统架构图。如图1所示，本技术实施例的执行主体是行车记录仪，该行车记录仪包括三轴加速度传感器。行车记录仪即记录车辆行驶途中的影像及声音等相关资讯的仪器。车辆安装行车记录仪后，能够记录汽车行驶全过程的视频图像和声音，可为交通事故提供证据。
120.根据一些实施例，行车记录仪可以通过网络和车辆连接。网络用以在终端和服务器之间提供通信链路。网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。例如行车记录仪可以通过导线与车辆连接，行车记录仪还可以通过蓝牙与车辆连接。
121.易于理解的是，当车辆安装行车记录仪后，在行车记录仪只包括三轴加速度传感器时，行车记录仪不可以同时对多种车辆状态进行检测，使得车辆状态的确定效率较低。同时，行车记录仪确定车辆状态时，由于多种车辆状态的存在，会出现车辆状态漏检的问题，使得车辆状态确定的准确性不高。本技术实施例提供一种车辆状态确定方法，可以在提高车辆状态确定的准确性的同时提高车辆状态的确定效率。
122.下面结合具体的实施例对本技术进行详细说明。
123.在一个实施例中，如图2所示，特提出了一种车辆状态确定方法，该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于具有三轴加速度传感器的行车记录仪上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。
124.具体的，该车辆状态确定方法包括：
125.步骤s101，基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数；
126.根据一些实施例，本技术实施例的执行主体为行车记录仪。该行车记录仪包括三轴加速度传感器，但该行车记录仪不包括六轴加速度传感器、九轴加速度传感器。其中，三轴加速度传感器基于加速度的基本原理进行测量，三轴加速度传感器具有体积小和重量轻的特点。
127.易于理解的是，该车辆是指当前行车记录仪所在的车辆，该车辆并不特指某一固定车辆，当行车记录仪的安装车辆发生变化时，该车辆也相应改变。例如a行车记录仪安装在a车辆时，a行车记录仪获取到的车辆的状态参数为a车辆的状态参数。当a行车记录仪安装在b车辆时，a行车记录仪获取到的车辆的状态参数为b车辆的状态参数。
128.根据一些实施例，当行车记录仪处于开机状态时，行车记录仪可以基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，该状态参数包括但不限于加速度值、姿态角参数、角速度值、行车方向等等。
129.步骤s102，采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息；
130.根据一些实施例，稳定状态检测集合中包括至少一种状态信息，至少一种状态信息包括但不限于翻转状态信息、碰撞状态信息、姿态角状态信息和稳定状态信息等。该稳定状态检测集合中可以包括一种或者多种上述状态信息。例如稳定状态检测集合中可以包括翻转状态信息和碰撞状态信息，稳定状态检测集合中例如可以包括翻转状态信息、碰撞状态信息和姿态角状态信息。
131.易于理解的是，第一检测顺序是指与稳定状态检测集合对应的检测顺序，该第一该检测顺序并不特指某一固定顺序。该第一检测顺序例如可以是行车记录仪预先确定的车辆状态的检测顺序，还可以是行车记录仪出厂时设置的检测顺序。例如，当行车记录仪接收到第一检测顺序的调整指令时，行车记录仪可以基于该调整指令调整该第一检测顺序，第一检测顺序也会相应改变。该调整指令包括但不限于语音调整指令、点击调整指令、定时调整指令等等。
132.可选的，当行车记录仪基于三轴加速度传感器获取到车辆的状态参数时，行车记录仪可以采用该状态参数，按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息。该稳定状态信息包括但不限于平稳行驶状态信息和非平稳行驶状态信息。
133.步骤s103，当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。
134.根据一些实施例，急行驶状态检测集合中包括至少一种状态信息，至少一种状态信息包括但不限于急加速转弯状态信息，急加速变道状态信息，急减速转弯状态信息，急减速变道状态信息，急加速状态信息，急减速状态信息，急变道状态信息，急转弯状态信息等。该急行驶状态检测集合中可以包括一种或者多种上述状态信息。例如急行驶状态检测集合中可以包括急加速状态信息和急减速状态信息，急行驶状态检测集合中例如可以包括急加速状态信息，急减速状态信息，急变道状态信息和急转弯状态信息。
135.易于理解的是，第二检测顺序是指与急行驶状态检测集合对应的检测顺序，该第二该检测顺序并不特指某一固定顺序。该第二检测顺序例如可以是行车记录仪预先确定的急行驶状态检测集合中的状态信息的检测顺序，还可以是行车记录仪出厂时设置的急行驶状态检测集合中的状态信息的检测顺序。例如，当行车记录仪接收到第二检测顺序的调整指令时，行车记录仪可以基于该调整指令调整该第二检测顺序，第二检测顺序也会相应改变。该调整指令包括但不限于语音调整指令、点击调整指令、定时调整指令等等。
136.可选的，当行车记录仪采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态信息时，行车记录仪可以确定该稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态。行车记录仪可以采用基于三轴加速度传感器获取到的状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。
137.在本技术一个或多个实施例中，通过三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，可以采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息，并在稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。因此，在行车记录仪上只有三轴加速度传感器时，可以按照第一检测顺序和第二检测顺序对车辆状态进行检测，可以减少车
辆状态的漏检情况，同时可以对多种车辆状态进行检测，进而可以在提高车辆状态确定准确性的同时提高车辆状态的确定效率。另外，基于第一检测顺序和第二检测顺序对车辆状态进行检测，可以减少车辆状态的检测时长和确定车辆状态的性能消耗。
138.请参见图3，为本技术实施例提供了一种车辆状态确定方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤s201-s206。
139.步骤s201，基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数；
140.根据一些实施例，该状态参数包括姿态角参数、加速度值和角速度值。其中，姿态角参数包括但不限于俯仰角度和侧倾角度。俯仰角度是指纵向上车辆与水平面的夹角，侧倾角度是指横向上车辆与水平面的夹角。加速度值包括但不限于横向加速度值和纵向加速度值。
141.步骤s202，基于姿态角参数，并基于翻转状态检测确定车辆的翻转状态信息；
142.根据一些实施例，翻转状态检测是用于检测车辆是否处于翻转状态。当行车记录仪获取到车辆的状态参数时，行车记录仪可以获取到车辆的姿态角参数。当行车记录仪获取到该姿态角参数时，行车记录仪可以基于姿态角参数和翻转状态检测，确定车辆的翻转状态信息。该翻转状态信息包括但不限于翻转状态和正向状态。正向状态即非翻转状态。
143.易于理解的是，当行车记录仪获取到姿态角参数时，行车记录仪可以基于姿态角参数检测车辆倾斜角度与第一角度阈值的大小关系。其中，第一角度阈值是指与翻转状态检测对应的角度阈值，但该第一角度阈值并不特指某一固定角度阈值，该第一角度阈值可以基于用户的角度阈值设置指令变化，该第一角度阈值还可以基于路面状况信息变化。角度阈值设置指令包括但不限于语音阈值设置指令、点击阈值设置指令和定时阈值设置指令等。
144.可选的，行车记录仪接收到的角度阈值设置指令例如可以是点击阈值设置指令。该行车记录仪例如可以是包括显示屏的行车记录仪。当行车记录仪接收到该点击阈值设置指令时，行车记录仪可以将第一角度阈值设置为与点击阈值设置指令对应的角度阈值。此时，行车记录仪界面的举例示意图可以如图4所示。
145.根据一些实施例，当行车记录仪基于姿态角参数，并基于翻转状态检测确定车辆的翻转状态信息，且在姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或等于第一角度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的翻转状态信息为正向状态。在姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于第一角度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的翻转状态信息为翻转状态，因此基于翻转状态检测行车记录仪可以确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。该倾斜角度包括但不限于俯仰倾斜角度和侧向倾斜角度。
146.易于理解的是，姿态角参数例如可以是俯仰角度。第一角度阈值例如可以是70
°
。当行车记录仪获取到a车辆的该俯仰角度为75
°
时，行车记录仪确定该俯仰角度为75
°
大于第一角度阈值70
°
时，行车记录仪可以确定a车辆的翻转状态信息为翻转状态，因此基于翻转状态检测行车记录仪可以确定a车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
147.可选的，当行车记录仪获取到a车辆的该俯仰角度为45
°
时，行车记录仪确定a车辆俯仰角度小于或等于第一角度阈值时，行车记录仪可以确定a车辆的翻转状态信息为正向状态。
148.步骤s203，在翻转状态信息指示车辆为正向状态时，基于姿态角参数和加速度值，
并基于碰撞状态检测确定车辆的碰撞状态信息；
149.根据一些实施例，碰撞状态检测是用于检测车辆是否发生碰撞。在行车记录仪确定翻转状态信息指示车辆为正向状态时，行车记录仪可以基于姿态角参数和加速度值，并基于碰撞状态检测确定车辆的碰撞状态信息。该碰撞状态信息包括但不限于未碰撞状态和已碰撞状态。
150.易于理解的是，当行车记录仪获取到姿态角参数和加速度值，并确定翻转状态信息指示车辆为正向状态时，行车记录仪可以判断该姿态角参数与第二角度阈值的关系。其中，第二角度阈值是指与碰撞状态检测对应的角度阈值，但该第二角度阈值并不特指某一固定角度阈值，该第二角度阈值可以基于用户的角度阈值设置指令变化，该第二角度阈值还可以基于路面状况信息变化。角度阈值设置指令包括但不限于语音阈值设置指令、点击阈值设置指令和定时阈值设置指令等。其中，第二角度阈值小于第一角度阈值。例如第一角度阈值为70
°
时，第二角度阈值例如可以是20
°
。
151.可选的，当行车记录仪确定翻转状态信息指示车辆为正向状态时，行车记录仪可以基于姿态角参数检测车辆倾斜角度和第二角度阈值的大小关系。当行车记录仪确定姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或者等于第二角度阈值时，行车记录仪可以获取与加速度值对应的加速度绝对值。该加速度值包括但不限于横向加速度值和纵向加速度值。
152.根据一些实施例，在加速度绝对值小于或者等于第一加速度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的碰撞状态信息为未碰撞状态。在加速度绝对值大于第一加速度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为已碰撞状态。当行车记录仪可以确定车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为已碰撞状态时，行车记录仪可以基于碰撞状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
153.易于理解的是，第一加速度阈值是指与碰撞状态检测对应的加速度阈值。该第一加速度阈值并不特指某一固定加速度阈值，该第一加速度阈值可以基于用户的加速度阈值设置指令变化，该第一加速度阈值还可以基于路面状况信息变化。加速度阈值设置指令包括但不限于语音阈值设置指令、点击阈值设置指令和定时阈值设置指令等。
154.根据一些实施例，例如第一角度阈值为70
°
时，第二角度阈值例如可以是20
°
。第一加速度阈值例如可以是20m/s2。当行车记录仪确定a车辆的倾斜角度小于第一角度阈值70
°
时，行车记录仪可以确定a车辆的倾斜角度与第二角度阈值的大小关系。当行车记录仪获取到a车辆的该俯仰角度为5
°
时，行车记录仪确定车辆倾斜角度小于第二角度阈值20
°
时，行车记录仪可以获取a车辆的加速度值，并基于该加速度值确定该加速度值对应的加速度绝对值。行车记录仪例如获取到a车辆的横向加速度值的加速度绝对值为30m/s2。在加速度绝对值30m/s2大于第一加速度阈值20m/s2时，行车记录仪可以确定a车辆的碰撞状态信息为已碰撞状态。当行车记录仪可以确定a车辆的碰撞状态信息为已碰撞状态时，行车记录仪可以基于碰撞状态检测确定a车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
155.可选的，行车记录仪例如获取到a车辆的横向加速度值的加速度绝对值为10m/s2。在加速度绝对值10m/s2小于第一加速度阈值20m/s2时，行车记录仪可以确定a车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为未碰撞状态。
156.步骤s204，在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态时，基于姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定车辆的姿态角状态信息；
157.根据一些实施例，姿态角状态检测是用于检测车辆是否为平衡状态。在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态时，行车记录仪可以基于姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定车辆的姿态角状态信息。该姿态角状态信息包括但不限于平衡状态信息和非平衡状态信息。
158.根据一些实施例，在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态，且姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于第二角度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的姿态角状态信息为平衡状态。在姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于第二角度阈值，且小于或者等于第一角度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的姿态角状态信息为非平衡状态，基于姿态角状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。其中，第二角度阈值小于第一角度阈值。
159.易于理解的是，例如第一角度阈值为70
°
时，第二角度阈值例如可以是20
°
。当姿态角参数包括俯仰角度和侧倾角度时，行车记录仪可以获取俯仰角度和侧倾角度中绝对值较大的角度。行车记录仪获取到的绝对值较大的角度例如可以是俯仰角度。该俯仰角度例如可以是15
°
。当行车记录仪检测该俯仰角度15
°
小于第二角度阈值20
°
时，行车记录仪可以确定a车辆的姿态角状态信息为平衡状态。
160.可选的，该俯仰角度例如可以是45
°
。当行车记录仪检测该俯仰角度45
°
大于第二角度阈值20
°
，且小于或者等于第一角度阈值70
°
时，行车记录仪可以确定a车辆的姿态角状态信息为非平衡状态。基于姿态角状态检测，当行车记录仪确定a车辆的姿态角状态信息为非平衡状态时，行车记录仪可以确定a车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
161.步骤s205，在姿态角信息指示车辆为平衡状态时，基于角速度值，并基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息；
162.根据一些实施例，稳定状态检测是用于检测车辆是否为平稳行驶状态。在姿态角信息指示车辆为平衡状态时，行车记录仪可以基于角速度值，并基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息。该稳定状态信息包括但不限于平稳行驶状态和非平稳行驶状态。
163.易于理解的是，在确定车辆的姿态角状态信息为平衡状态时，行车记录仪可以获取角速度值对应的角速度绝对值。当行车记录仪获取到角速度值对应的角速度绝对值时，行车记录仪可以检测在第一时长内角速度绝对值是否持续大于角速度阈值。在第一时长内角速度绝对值未持续大于角速度阈值，行车记录仪可以基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态。在第一时长内角速度绝对值持续大于角速度阈值，基于稳定状态检测行车记录仪可以确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
164.易于理解的是，角速度阈值是指与稳定状态检测对应的加速度阈值。但该角速度阈值并不特指某一固定角速度阈值，该角速度阈值可以基于用户的角速度阈值设置指令变化，该角速度阈值还可以基于路面状况信息变化。角速度阈值设置指令包括但不限于语音阈值设置指令、点击阈值设置指令和定时阈值设置指令等。第一时长是指与稳定状态检测对应的时长，该第一时长并不特指某一固定时长，该第一时长例如可以基于用户的时长设置指令设置，还可以基于行车记录仪出厂设置。该时长设置指令包括但不限于语音时长设置指令、点击时长设置指令和定时时长设置指令等等。
165.易于理解的是，角速度阈值例如可以是50
°
/s。第一时长例如可以是2s。在确定a车辆的姿态角状态信息为平衡状态时，行车记录仪可以获取a车辆的角速度值对应的角速度绝对值。行车记录仪获取到的角速度绝对值例如可以是45
°
/s。当行车记录仪获取到a车辆
的角速度值对应的角速度绝对值时，行车记录仪可以检测在第一时长2s内角速度绝对值是否持续大于角速度阈值。在第一时长2s内角速度绝对值45
°
/s未持续大于角速度阈值50
°
/s，行车记录仪可以基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态。行车记录仪检测在第一时长2s内角速度绝对值未持续大于角速度阈值例如还可以是在第1s内角速度绝对值大于角速度阈值，在第2s内角速度绝对值小于角速度阈值。
166.可选的，行车记录仪获取到的角速度绝对值例如可以是65
°
/s。在第一时长2s内角速度绝对值65
°
/s持续大于角速度阈值50
°
/s，基于稳定状态检测行车记录仪可以确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。行车记录仪检测在第一时长2s内角速度绝对值持续大于角速度阈值例如还可以是在第1s内角速度绝对值持续为65
°
/s，在第2s内角速度持续为70
°
/s。
167.步骤s206，当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息；
168.步骤s207，在稳定状态信息指示车辆为非平稳行驶状态时，发出第一状态信息；
169.根据一些实施例，在稳定状态信息指示车辆为非平稳行驶状态时，行车记录仪可以发出第一状态信息。其中，第一状态信息是指车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态的信息，该第一状态信息并不特指某一固定消息。例如在姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于第二角度阈值，且小于或者等于第一角度阈值时，行车记录仪可以确定车辆的姿态角状态信息为非平衡状态，基于姿态角状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态，该第一状态信息例如可以是非平稳行驶状态。
170.易于理解的是，当行车记录仪发出第一状态信息时，行车记录仪可以自身发出该第一状态信息。例如当行车记录仪具有显示屏时，行车记录仪发出第一状态信息时，行车记录仪可以在显示上显示该第一状态信息。该第一状态信息例如可以是当前车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。此时行车记录仪界面的举例示意图可以如图5所示。
171.易于理解的是，当行车记录仪与终端连接，行车记录仪发出第一状态信息时，行车记录仪可以发送该第一状态信息至与行车记录仪连接的终端，以使该终端发出该第一状态信息。即该终端接收到该第一状态信息时，终端可以发出该第一状态信息。当终端发出该第一状态信息时，终端可以在终端的显示屏上显示该第一状态信息，终端还可以以振动、响铃等方式发出该第一状态信息。
172.可选的，终端例如可以在终端的显示屏上显示该第一状态信息。该第一状态信息例如可以是车辆的非平稳行驶状态信息。此时终端界面的举例示意图可以如图6所示。
173.根据一些实施例，终端例如可以以响铃方式发出该第一状态信息。该第一状态信息例如可以是车辆的非平稳行驶状态信息。当该非平稳行驶状态偏离平稳行驶状态的程度越大时，终端发出的响铃的音量越大。
174.根据一些实施例，行车记录仪对车辆状态进行确定时，行车记录仪可以按照翻转状态检测、碰撞状态检测、姿态角状态检测和稳定状态检测的顺序进行检测。在行车记录仪基于其中一种检测确定稳定状态信息指示车辆为非平稳行驶状态时，行车记录仪可以停止对车辆状态的确定，可以减少行车记录仪的性能损耗。例如在行车记录仪确定翻转状态信息指示车辆为翻转状态，即车辆为非平稳行驶状态时，行车记录仪可以停止碰撞状态检测、姿态角状态检测和稳定状态检测。例如在行车记录仪确定翻转状态信息指示车辆为正向状
态，但碰撞状态信息指示车辆为已碰撞状态时，即，即车辆为非平稳行驶状态时，行车记录仪可以停止姿态角状态检测和稳定状态检测。
175.在本技术一个或多个实施例中，在行车记录仪上只有三轴加速度传感器时，可以通过三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，可以基于姿态角参数和加速度值，按照翻转状态检测、碰撞状态检测姿态角状态检测和稳定状态检测的顺序确定车辆的稳定状态信息，可以减少行车记录仪确定车辆状态的时长，可以减少车辆状态的漏检情况，可以提高车辆状态确定的准确性，因此可以在提高车辆状态的确定效率的同时减少行车记录仪的性能损耗。另外，在稳定状态信息指示车辆为非平稳行驶状态时，行车记录仪可以发出第一状态信息，以便减少用户获取到第一状态信息的时长，可以提高用户的使用体验。
176.请参见图7，为本技术实施例提供了一种车辆状态确定方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括以下步骤s301-s307。
177.步骤s301，设置状态参数的获取间隔时长；
178.根据一些实施例，获取间隔时长是指行车记录仪获取相邻两次状态参数的间隔时长，该获取间隔时长并非特指某一固定时长。在该获取间隔时长内，车辆可以将车辆的非平稳行驶状态切换为平稳行驶状态或者将急行驶状态切换为非急行驶状态。
179.易于理解的是，在获取车辆的状态参数之前，行车记录仪可以设置状态参数的获取间隔时长。该获取间隔时长可以基于用户的时长设置指令进行设置，还可以是行车记录仪出厂时设置的。该时长设置指令包括但不限于语音时长设置指令、点击时长设置指令和文字时长设置指令等。例如行车记录仪可以基于语音时长设置指令将该获取间隔时长设置为固定时长，但该固定时长可以基于时长修改指令进行修改。
180.可选的，该时长设置指令例如可以基于上一次确定的车辆状态设置获取时间间隔，其中，不同的车辆状态对应不同的间隔时长。例如行车记录仪检测到a车辆状态为翻转状态时，该获取间隔时长例如可以是15分钟，当行车记录仪检测到a车辆状态为急加速状态时，该获取间隔时长例如可以是15秒。
181.步骤s302，每隔获取间隔时长，基于三轴加速度传感器，获取一次车辆的状态参数；
182.根据一些实施例，当行车记录仪设置完成间隔时长时，行车记录仪可以每隔获取间隔时长，基于三轴加速度传感器，获取一次车辆的状态参数。例如行车记录仪设置的a车辆的稳定状态信息为翻转状态时，获取间隔时长例如可以是15分钟。当行车记录仪检测到a车辆的稳定状态信息为翻转状态时，行车记录仪可以在获取间隔时长15分钟后，基于三轴加速度传感器，获取一次a车辆的状态参数。
183.步骤s303，采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息；
184.根据一些实施例，状态参数包括加速度值和行驶方向变化值。该加速度值包括纵向加速度值和横向加速度值。该加速度值包括但不限于正数加速度值、负数加速度值和零。
185.具体实施方式如步骤201-步骤206所述，此处不再赘述。
186.步骤s304，当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，基于纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息；
187.根据一些实施例，当行车记录仪确定车辆的稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状
态时，行车记录仪可以获取车辆的纵向加速度值。当行车记录仪获取到车辆的纵向加速度值时，行车记录仪可以基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息。该速度变化信息包括但不限于急加速状态和急减速状态。
188.易于理解的是，当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，行车记录仪可以获取车辆的纵向加速度值。当行车记录仪确定纵向加速度值大于第二加速度阈值时，基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息为急加速状态。其中，第二加速度阈值是指与车辆变速检测中纵向加速度值对应的加速度阈值，该第二加速度阈值并不特指某一固定加速度。该第二加速度阈值可以基于用户的阈值设置指令设置，还可以是行车记录仪出厂时设置。
189.可选的，行车记录仪可以基于a车辆的行驶路面信息设置该第二加速度阈值。例如水泥地面对应的第二加速度阈值可以是2.5m/s2，沥青地面对应的第二加速度阈值可以是2m/s2。例如行车记录仪设置的第二加速阈值为2.5m/s2。行车记录仪获取到a车辆的纵向加速度值为3m/s2时，行车记录仪确定a车辆的纵向加速度值3m/s2大于第二加速度阈值2.5m/s2时，基于车辆变速检测确定a车辆的速度变化信息为急加速状态。
190.根据一些实施例，当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，行车记录仪可以获取车辆的纵向加速度值。当行车记录仪确定纵向加速度值小于第三加速度阈值时，基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息为急减速状态。其中，第三加速度阈值为负数，第三加速度阈值小于第二加速度阈值。
191.易于理解的是，其中，第三加速度阈值是指与车辆变速检测中纵向加速度值对应的加速度阈值，该第三加速度阈值并不特指某一固定加速度。该第三加速度阈值可以基于用户的阈值设置指令设置，还可以是行车记录仪出厂时设置。
192.可选的，例如行车记录仪设置的第三加速阈值为-4.5m/s2。行车记录仪获取到的a车辆的纵向加速度值为-5m/s2时，行车记录仪确定a车辆的纵向加速度值-5m/s2小于第三加速度阈值-4.5m/s2时，基于车辆变速检测确定a车辆的速度变化信息为急减速状态。
193.步骤s305，基于横向加速度值和行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定车辆的方向变化信息；
194.根据一些实施例，当行车记录仪确定稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，行车记录仪可以获取横向加速度值和行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定车辆的方向变化信息。其中，行驶方向变化值与车辆行驶方向对应的变化值。
195.易于理解的是，行车记录仪可以获取第二时长内车辆的行驶方向变化值。行车记录仪设置第二时长是便于确定车辆是否处于急行驶状态。当车辆的行驶方向变化值对应的时长较长时，行车记录仪可以确定该车辆并不是急行驶状态。第二时长是指与车辆的行驶方向对应的时长，该第二时长并非某一固定时长，该第二时长可以基于用户的时长设置指令设置，还可以基于用户的时长修改指令修改。
196.根据一些实施例，当行车记录仪获取到横向加速度值和第二时长内车辆的行驶方向变化值时，行车记录仪可以检测横向加速度值和第四加速度阈值的大小关系以及行驶方向变化值和第一方向变化阈值的大小关系。当行车记录仪确定横向加速度值大于第四加速度阈值，且行驶方向变化值大于第一方向变化阈值，行车记录仪可以确定车辆的方向变化信息为急转弯状态。
197.易于理解的是，第四加速度阈值是指与横向加速度值对应的阈值，该第四加速度
阈值并非某一固定阈值，该第四加速度阈值可以基于用户的阈值设置指令设置，还可以是行车记录仪出厂设置。第一方向变化阈值是指与行驶方向变化值对应的阈值，该第一方向变化阈值并非某一固定阈值，该第一方向变化阈值可以基于用户的阈值设置指令设置，还可以是行车记录仪出厂时设置。
198.易于理解的是，第四加速度阈值例如可以是4m/s2。第二时长例如就可以是2s。第二时长内第一方向变化阈值例如可以是45
°
。行车记录仪获取到a车辆的横向加速度值例如可以是5m/s2和2s内车辆的行驶方向变化值例如可以是50
°
。当行车记录仪确定a车辆的横向加速度值5m/s2大于第四加速度阈值4m/s2，且行驶方向变化值50
°
大于第一方向变化阈值45
°
，确定a车辆的方向变化信息为急转弯状态。
199.根据一些实施例，当行车记录仪获取到横向加速度值和第二时长内车辆的行驶方向变化值时，行车记录仪可以检测横向加速度值和第四加速度阈值的大小关系以及行驶方向变化值和第二方向变化阈值的大小关系。在行车记录仪确定横向加速度值大于第四加速度阈值，且行驶方向变化值小于第二方向变化阈值，行车记录仪可以确定车辆的方向变化信息为急变道状态。其中，第二方向变化阈值小于第一方向变化阈值。
200.易于理解的是，第四加速度阈值例如可以是4m/s2。第二时长例如就可以是2s。第二时长内第二方向变化阈值例如可以是20
°
。行车记录仪获取到a车辆的横向加速度值例如可以是5m/s2和第二时长内车辆的行驶方向变化值例如可以是5
°
。当行车记录仪确定a车辆的横向加速度值5m/s2大于第四加速度阈值4m/s2，且行驶方向变化值5
°
小于第二方向变化阈值20
°
，行车记录仪可以确定a车辆的方向变化信息为急变道状态。
201.步骤s306，基于速度变化信息和方向变化信息确定车辆的急行驶状态信息；
202.根据一些实施例，当行车记录仪确定车辆的速度变化信息和方向变化信息时，行车记录仪可以基于速度变化信息和方向变化信息确定车辆的急行驶状态。例如行车记录仪确定a车辆的速度变化信息为急加速状态，a车辆的方向变化信息为急转弯状态时，行车记录仪基于速度变化信息和方向变化信息确定a车辆的急行驶状态信息为急加速转弯状态。
203.步骤s307，在急行驶状态信息指示车辆为急行驶状态时，发出第二状态信息。
204.根据一些实施例，在行车记录仪确定急行驶状态信息指示车辆为急行驶状态时，行车记录仪可以发出第二状态信息。第二状态信息是指与急行驶状态对应的信息，该第二状态信息并不特指某一固定状态信息。例如当a车辆的急行驶状态信息指示a车辆为急加速状态时，该第二状态信息为a车辆为急加速状态的信息。例如当a车辆的急行驶状态信息指示a车辆为急转弯状态时，该第二状态信息为a车辆为急转弯状态的信息。
205.易于理解的是，当行车记录仪发出第二状态信息时，行车记录仪可以自身发出该第二状态信息。例如当行车记录仪具有显示屏时，行车记录仪发出第二状态信息时，行车记录仪例如可以在显示上显示该第二状态信息。该第二状态信息为a车辆的急行驶状态信息为急转弯状态的信息。此时行车记录仪的举例界面示意图可以如图8所示。
206.易于理解的是，当行车记录仪与终端连接，行车记录仪发出第二状态信息时，行车记录仪可以发送该第二状态信息至与行车记录仪连接的终端，以使该终端发出该第二状态信息。即该终端接收到该第二状态信息时，终端可以发出该第二状态信息。当终端发出该第二状态信息时，终端可以在终端的显示屏上显示该第二状态信息，终端还可以以振动、响铃等方式发出该第二状态信息。
207.可选的，终端例如可以在终端的显示屏上显示该第二状态信息。该第二状态信息例如可以是车辆的急加速状态信息。此时终端的举例界面示意图可以如图9所示。
208.在本技术一个或多个实施例中，通过三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，可以基于加速度值和角速度值，按照速度变化信息和方向变化信息的顺序确定车辆的急行驶状态信息，可以减少行车记录仪确定车辆状态的时长，可以减少车辆状态的漏检情况，可以在提高车辆状态确定的准确性，可以在提高车辆状态的确定效率的同时还可以减少行车记录仪确定车辆状态的性能消耗。另外，在急行驶状态信息指示车辆为急行驶状态时，行车记录仪可以发出第二状态信息，以便减少用户获取到第二状态信息的时长，可以提高用户的使用体验。
209.下面将结合附图10-12，对本技术实施例提供的车辆状态确定装置进行详细介绍。需要说明的是，附图10-12所示的车辆状态确定装置，用于执行本技术图2-图9所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本技术图2-图9所示的实施例。
210.请参见图10，其示出本技术实施例的车辆状态确定装置的结构示意图。该车辆状态确定装置1000可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为用户终端的全部或一部分。根据一些实施例，该车辆状态确定装置1000包括参数获取单元1001、稳定状态确定单元1002和急行驶状态确定单元1003，具体用于：
211.参数获取单元1001，用于基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数；
212.稳定状态确定单元1002，用于采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息；
213.急行驶状态确定单元1003，用于当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。
214.根据一些实施例，状态参数包括姿态角参数、加速度值和角速度值；
215.请参见图11，其示出本技术实施例的车辆状态确定装置的结构示意图。稳定状态确定单元1002包括翻转状态检测子单元1012、碰撞状态检测子单元1022、姿态角状态检测子单元1032和稳定状态检测子单元1042，
216.稳定状态确定单元1002，用于采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息时：
217.翻转状态检测子单元1012，用于基于姿态角参数，并基于翻转状态检测确定车辆的翻转状态信息；
218.碰撞状态检测子单元1022，用于在翻转状态信息指示车辆为正向状态时，基于姿态角参数和加速度值，并基于碰撞状态检测确定车辆的碰撞状态信息；
219.姿态角状态检测子单元1032，用于在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态时，基于姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定车辆的姿态角状态信息；
220.稳定状态检测子单元1042，用于在姿态角信息指示车辆为平衡状态时，基于角速度值，并基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息。
221.根据一些实施例，翻转状态检测子单元1012，用于基于姿态角参数，并基于翻转状态检测确定车辆的翻转状态信息时，具体用于：
222.在姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或等于第一角度阈值时，确定车辆的翻转状态信息为正向状态；
223.在车辆倾斜角度大于第一角度阈值时，确定车辆的翻转状态信息为翻转状态，基于翻转状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
224.根据一些实施例，碰撞状态检测子单元1022，用于在翻转状态信息指示车辆为正向状态时，基于姿态角参数和加速度值，并基于碰撞状态检测确定车辆的碰撞状态信息时，具体用于：
225.在翻转状态信息指示车辆为正向状态，且姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或者等于第二角度阈值时，获取与加速度值对应的加速度绝对值；
226.在加速度绝对值小于或者等于第一加速度阈值时，车辆的碰撞状态信息为未碰撞状态；
227.在加速度绝对值大于第一加速度阈值时，确定车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为已碰撞状态，基于碰撞状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
228.其中，第二角度阈值小于第一角度阈值。
229.根据一些实施例，姿态角状态检测子单元1032，用于在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态时，基于姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定车辆的姿态角状态信息时，具体用于：
230.在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态，且姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于第二角度阈值时，确定车辆的姿态角状态信息为平衡状态；
231.在姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于第二角度阈值，且小于或者等于第一角度阈值时，确定车辆的姿态角状态信息为非平衡状态，基于姿态角状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
232.其中，第二角度阈值小于第一角度阈值。
233.根据一些实施例，稳定状态检测子单元1042，用于在姿态角信息指示车辆为平衡状态时，基于角速度值，并基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息时，具体用于：
234.确定车辆的姿态角状态信息为平衡状态时，获取角速度值对应的角速度绝对值；
235.在第一时长内角速度绝对值未持续大于角速度阈值，基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态；
236.在第一时长内角速度绝对值持续大于角速度阈值，基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
237.根据一些实施例，车辆状态确定装置1000还包括第一状态信息发出单元1005，用于在稳定状态信息指示车辆为非平稳行驶状态时，发出第一状态信息。
238.根据一些实施例，状态参数包括加速度值和行驶方向变化值；加速度值包括纵向加速度值和横向加速度值；
239.请参见图11，其示出本技术实施例的车辆状态确定装置的结构示意图。急行驶状态确定单元1003包括速度变化确定子单元1013、方向变化确定子单元1023和急行驶状态确定子单元1033，
240.急行驶状态确定单元1003，用于当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信
息时：
241.速度变化确定子单元1013，用于当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，基于纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息；
242.方向变化确定子单元1023，用于基于横向加速度值和行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定车辆的方向变化信息；
243.急行驶状态确定子单元1033，用于基于速度变化信息和方向变化信息确定车辆的急行驶状态信息。
244.根据一些实施例，速度变化确定子单元1013，用于当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，基于纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息时，具体用于：
245.当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，在纵向加速度值大于第二加速度阈值时，基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息为急加速状态；
246.当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，在纵向加速度值小于第三加速度阈值时，基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息为急减速状态；
247.其中，第三加速度阈值为负数，第三加速度阈值小于第二加速度阈值。
248.根据一些实施例，方向变化确定子单元1032，用于基于横向加速度值和行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定车辆的方向变化信息时，具体用于：
249.获取第二时长内车辆的行驶方向变化值；
250.在横向加速度值大于第四加速度阈值，且行驶方向变化值大于第一方向变化阈值，确定车辆的方向变化信息为急转弯状态；
251.在横向加速度值大于第四加速度阈值，且行驶方向变化值小于第二方向变化阈值，确定车辆的方向变化信息为急变道状态；
252.其中，第二方向变化阈值小于第一方向变化阈值。
253.根据一些实施例，车辆状态确定装置1000还包括第二状态信息发出单元1006，用于在急行驶状态信息指示车辆为急行驶状态时，发出第二状态信息。
254.根据一些实施例，参数获取单元1001，用于基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数时，具体用于：
255.设置状态参数的获取间隔时长；
256.每隔获取间隔时长，基于三轴加速度传感器，获取一次车辆的状态参数。
257.在本技术一个或多个实施例中，通过三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，可以采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息，并在稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。因此，在车辆状态确定装置上只有三轴加速度传感器时，可以按照第一检测顺序和第二检测顺序对车辆状态进行检测，可以减少车辆状态的漏检情况，同时可以对多种车辆状态进行检测，进而可以在提高车辆状态确定准确性的同时提高车辆状态的确定效率。
258.请参见图13，为本技术实施例提供的一种行车记录仪的结构示意图。如图13所示，所述行车记录仪1300可以包括：至少一个处理器1301，至少一个网络接口1304，用户接口1303，存储器1305，至少一个通信总线1302。
259.其中，通信总线1302用于实现这些组件之间的连接通信。
260.其中，用户接口1303可以包括有线接口和gps，可选用户接口1303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
261.其中，网络接口1304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。
262.其中，处理器1301可以包括一个或者多个处理核心。处理器1301利用各种借口和线路连接整个行车记录仪1300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1305内的数据，执行行车记录仪1300的各种功能和处理数据。可选的，处理器1301可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1301可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1301中，单独通过一块芯片进行实现。
263.其中，存储器1305可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。可选的，该存储器1305包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1301的存储装置。如图13所示，作为一种计算机存储介质的存储器1305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及用于车辆状态确定的应用程序。
264.在图13所示的行车记录仪1300中，用户接口1303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1301可以用于调用存储器1305中存储的车辆状态确定的应用程序，并具体执行以下操作：
265.基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数；
266.采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息；
267.当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。
268.根据一些实施例，状态参数包括姿态角参数、加速度值和角速度值；
269.处理器1301用于执行采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息时，具体执行以下操作：
270.基于姿态角参数，并基于翻转状态检测确定车辆的翻转状态信息；
271.在翻转状态信息指示车辆为正向状态时，基于姿态角参数和加速度值，并基于碰撞状态检测确定车辆的碰撞状态信息；
272.在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态时，基于姿态角参数，并基于姿态角状态
检测确定车辆的姿态角状态信息；
273.在姿态角信息指示车辆为平衡状态时，基于角速度值，并基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息。
274.根据一些实施例，处理器1301用于执行基于姿态角参数，并基于翻转状态检测确定车辆的翻转状态信息时，具体执行以下操作：
275.在姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或等于第一角度阈值时，确定车辆的翻转状态信息为正向状态；
276.在车辆倾斜角度大于第一角度阈值时，确定车辆的翻转状态信息为翻转状态，基于翻转状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
277.根据一些实施例，处理器1301用于执行在翻转状态信息指示车辆为正向状态时，基于姿态角参数和加速度值，并基于碰撞状态检测确定车辆的碰撞状态信息时，具体执行以下操作：
278.在翻转状态信息指示车辆为正向状态，且姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于或者等于第二角度阈值时，获取与加速度值对应的加速度绝对值；
279.在加速度绝对值小于或者等于第一加速度阈值时，车辆的碰撞状态信息为未碰撞状态；
280.在加速度绝对值大于第一加速度阈值时，确定车辆的碰撞状态信息的碰撞状态信息为已碰撞状态，基于碰撞状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
281.其中，第二角度阈值小于第一角度阈值。
282.根据一些实施例，处理器1301用于执行在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态时，基于姿态角参数，并基于姿态角状态检测确定车辆的姿态角状态信息时，具体执行以下操作：
283.在碰撞状态信息指示车辆为未碰撞状态，且姿态角参数指示的车辆倾斜角度小于第二角度阈值时，确定车辆的姿态角状态信息为平衡状态；
284.在姿态角参数指示的车辆倾斜角度大于第二角度阈值，且小于或者等于第一角度阈值时，确定车辆的姿态角状态信息为非平衡状态，基于姿态角状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态；
285.其中，第二角度阈值小于第一角度阈值。
286.根据一些实施例，处理器1301用于执行在姿态角信息指示车辆为平衡状态时，基于角速度值，并基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息时，具体执行以下操作：
287.确定车辆的姿态角状态信息为平衡状态时，获取角速度值对应的角速度绝对值；
288.在第一时长内角速度绝对值未持续大于角速度阈值，基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息为平稳行驶状态；
289.在第一时长内角速度绝对值持续大于角速度阈值，基于稳定状态检测确定车辆的稳定状态信息为非平稳行驶状态。
290.根据一些实施例，处理器1301还用于具体执行以下操作：
291.在稳定状态信息指示车辆为非平稳行驶状态时，发出第一状态信息。
292.根据一些实施例，状态参数包括加速度值和行驶方向变化值；加速度值包括纵向加速度值和横向加速度值；
293.处理器1301用于执行当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息，包括：
294.当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，基于纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息；
295.基于横向加速度值和行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定车辆的方向变化信息；
296.基于速度变化信息和方向变化信息确定车辆的急行驶状态信息。
297.根据一些实施例，处理器1301用于执行当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，基于纵向加速度值，并基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息时，具体执行以下操作：
298.当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，在纵向加速度值大于第二加速度阈值时，基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息为急加速状态；
299.当稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，在纵向加速度值小于第三加速度阈值时，基于车辆变速检测确定车辆的速度变化信息为急减速状态；
300.其中，第三加速度阈值为负数，第三加速度阈值小于第二加速度阈值。
301.根据一些实施例，处理器1301用于执行基于横向加速度值和行驶方向变化值，并基于行驶方向检测确定车辆的方向变化信息时，具体执行以下操作：
302.获取第二时长内车辆的行驶方向变化值；
303.在横向加速度值大于第四加速度阈值，且行驶方向变化值大于第一方向变化阈值，确定车辆的方向变化信息为急转弯状态；
304.在横向加速度值大于第四加速度阈值，且行驶方向变化值小于第二方向变化阈值，确定车辆的方向变化信息为急变道状态；
305.其中，第二方向变化阈值小于第一方向变化阈值。
306.根据一些实施例，处理器1301还用于具体执行以下操作：
307.在急行驶状态信息指示车辆为急行驶状态时，发出第二状态信息。
308.根据一些实施例，处理器1301用于执行基于三轴加速度传感器获取车辆的状态参数时，具体执行以下操作：
309.设置状态参数的获取间隔时长；
310.每隔获取间隔时长，基于三轴加速度传感器，获取一次车辆的状态参数。
311.在本技术一个或多个实施例中，通过三轴加速度传感器获取车辆的状态参数，可以采用状态参数，并按照稳定状态检测集合对应的第一检测顺序，确定车辆的稳定状态信息，并在稳定状态信息指示车辆为平稳行驶状态时，采用状态参数，并按照急行驶状态检测集合对应的第二检测顺序，确定车辆的急行驶状态信息。因此，在行车记录仪上只有三轴加速度传感器时，可以按照第一检测顺序和第二检测顺序对车辆状态进行检测，可以减少车辆状态的漏检情况，同时可以对多种车辆状态进行检测，进而可以在提高车辆状态确定准确性的同时提高车辆状态的确定效率。
312.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、
memory，ram)、磁盘或光盘等。
322.以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。