注入锁定控制方法、注入锁定控制装置及激光雷达与流程

1.本说明书实施例涉及激光技术领域，尤其涉及一种注入锁定控制方法、注入锁定控制装置及激光雷达。


背景技术：

2.近年来，半导体激光技术迅猛发展，且半导体激光器的性能不断提高，激光涉及的应用领域越来越广泛。对于激光雷达而言，为了保障探测准确性和降低信号噪声，往往使用单纵模窄线宽的激光器。
3.但是，单纵模窄线宽的激光器一般只能在低输出功率时工作，很难工作于高输出功率状态下，这是因为激光器易于受到机械振动和热学效应等干扰因素的影响。另外，也不能在激光谐振腔中加入光滤波器，因为光滤波器会降低激光器的功率效率，并且光滤波器也不能在高功率时正常工作。
4.在现有技术中，为了获得高功率、低噪声的激光信号，可以将低噪声、低功率的激光器输出的激光信号进行放大。例如，采用一个高功率光纤放大器。然而，放大器会产生放大器噪声，在一定程度上会影响信噪比，无法符合量子噪声标准，若放大需求很高，则需要多级放大器(也可以称为放大器链)，将会引入更多的放大器噪声；并且，由于受激布里渊散射(stimulated brillouin scattering)的影响，光纤的非线性问题在激光器处于单纵模工作时更加明显。
5.因此，仅依赖于放大器的方案仍然不可行，经过研究，研究人员将注入锁定技术应用到了激光器中，使得激光器输出的激光信号频率跟随注入的激光信号频率运转，避免了放大器噪声的问题，且改善了激光器的信噪比。
6.具体而言，高功率激光信号通过一个高功率激光器输出，该高功率激光器可以称为从激光器，为了降低噪声干扰，从激光器可以注入一低噪声、低功率的激光信号(可以称为注入激光信号)，而生成注入激光信号的低功率激光器可以称为主激光器，在主、从激光器的频率差值满足一定条件后，从激光器的激光信号频率跟随注入激光信号的频率运转，这种现象就是注入锁定。
7.但是，由于温度漂移或激光器内应力释放等干扰因素的影响，会导致注入锁定失效。在从激光器失锁后，需要进行人工校正，才能从激光器再次进入锁定状态，费时费力，效率低下，并且频繁地进行人工校正将会影响激光器的正常工作。
8.因此，现有的注入锁定校正方案仍然有待改善。


技术实现要素：

9.有鉴于此，本说明书实施例提供一种注入锁定控制方法、注入锁定控制装置及激光雷达，能够提高注入锁定的校正效率，进而保障激光雷达的激光探测工作效率。
10.本说明书实施例提供了一种注入锁定控制方法，应用于激光器组，所述激光器组包括主激光器和从激光器，所述主激光器适于对所述从激光器进行注入锁定，所述注入锁
定控制方法包括以下步骤：
11.a1)获取所述从激光器输出的激光信号；
12.a2)基于所述从激光器输出的激光信号，判断所述从激光器是否注入锁定；
13.a3)若所述步骤a2)的判断结果为否，则获取所述从激光器的持续失锁信息；
14.a4)基于所述持续失锁信息，判断所述从激光器是否符合预设的校正条件；
15.a5)若所述步骤a4)的判断结果为是，则调整所述从激光器的频率。
16.本说明书实施例还提供了一种注入锁定控制装置，与激光器组连接，所述激光器组包括主激光器和从激光器，所述主激光器适于对所述从激光器进行注入锁定，所述注入锁定控制装置包括信号处理模块和控制模块，其中：
17.所述信号处理模块，适于采集所述从激光器输出的激光信号，在对所述从激光器输出的激光信号进行信号处理后传输至所述控制模块；
18.所述控制模块，适于根据信号处理后的激光信号，进行信号分析处理，并根据处理结果对所述从激光器进行相应控制，其中，所述控制模块包括：
19.注入锁定判断子模块，适于根据信号处理后的激光信号，判断所述从激光器是否注入锁定；
20.校正判断子模块，适于在所述注入锁定判断子模块的判断结果为否时，获取所述从激光器的持续失锁信息，并基于所述持续失锁信息，判断所述从激光器是否符合预设的校正条件；
21.校正处理子模块，适于在所述校正判断子模块的判断结果为是时，调整所述从激光器的频率。
22.本说明书实施例还提供了一种激光雷达，包括激光器组、分光元件和注入锁定控制装置，其中：
23.所述激光器组包括主激光器和从激光器，所述主激光器适于输出注入激光信号；
24.所述分光元件，适于将注入激光信号输入所述从激光器，并将所述从激光器输出的激光信号传输至注入锁定控制装置；
25.所述注入锁定控制装置，适于控制所述从激光器的频率，并执行上述任一项注入锁定控制方法的步骤。
26.采用本说明书实施例的注入锁定控制方案，通过所述从激光器输出的激光信号，确定所述从激光器的未注入锁定后，再通过获取的持续失锁信息和预设的校正条件判断所述从激光器是否进行校正，当满足校正条件时调整所述从激光器的频率。由上述方案可知，通过所述从激光器的持续失锁信息知晓从激光器持续处于失锁状态的时长，结合校正条件进行判断，可以对所述从激光器的校正起到缓冲效果，有效过滤偶发性的从激光器失锁现象，减少无用的注入锁定校正次数，减轻校正工作量；并且，在不改变主激光器频率的情况下，将从激光器作为校正对象，可以降低校正过程的复杂度，实现自动校正。故本说明书实施例提供的注入锁定控制方案能够提高注入锁定的校正效率，进而保障激光雷达的激光探测工作效率。
附图说明
27.为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对本说明书实施例或现有
技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1a是本说明书实施例中一种再生放大器的示意图。
29.图1b是本说明书实施例中一种再生放大器输出光强的波形示意图。
30.图2是本说明书实施例中一种注入锁定控制方法的流程图。
31.图3是本说明书实施例中一种注入锁定判断方法的流程图。
32.图4是本说明书实施例中另一种注入锁定判断方法的流程图。
33.图5a是本说明书实施例中一种拍频信号时域波形的示意图。
34.图5b是图5a对应的包络线的示意图。
35.图5c是图5b对应的注入激光信号的频谱图。
36.图6a是本说明书实施例中另一种拍频信号时域波形的示意图。
37.图6b是图6a对应的包络线的示意图。
38.图6c是图6b对应的注入激光信号的频谱图。
39.图7a是本说明书实施例中另一种拍频信号时域波形的示意图。
40.图7b是图7a对应的包络线的示意图。
41.图7c是图7b对应的注入激光信号的频谱图。
42.图8是本说明书实施例中另一种注入锁定判断方法的流程图。
43.图9是本说明书实施例中一种本次失锁参量获取方法的流程图。
44.图10是本说明书实施例中一种本次失锁率获取方法的流程图。
45.图11是本说明书实施例中一种本次边带符号获取方法的流程图。
46.图12是本说明书实施例中另一种注入锁定控制方法的流程图。
47.图13是本说明书实施例中一种从激光器频率调整方法的流程图。
48.图14是本说明书实施例中一种注入锁定控制装置的结构框图。
49.图15是本说明书实施例中一种激光雷达的结构框图。
具体实施方式
50.在实际应用时，实现注入锁定需要主激光器和对应的从激光器，主激光器作为种子光源(seed laser)输出注入激光信号，注入激光信号通过隔离器(保证光单向传输)注入到从激光器中，对从激光器进行注入锁定，改变从激光器的运行特征。
51.例如，从激光器可以为连续波激光器，设其振荡模的频率为v(角频率为ω)，输出光强为i0。若存在一频率为v1(角频率ω1)、光强为i1的注入激光信号，使得从激光器输出的频率跳变为v1，从激光器进入锁定状态。
52.参考图1a所示，对于注入激光信号而言，从激光器相当于一个在增益介质两端置有两面反射镜(即反射镜11和12)的再生放大器10。假设反射镜11和12的反射率为r，以ε1(t)、εc(t)及ε
’1(t)分别表示再生放大器10的入射光的电场、腔内左镜端右向行波的电场和输出光的电场，则由边界条件可得：
53.[0054][0055]
上述二式中g(v1)、α和l分别为增益介质的增益系数、损耗系数和长度；k1＝ω1/η，η为增益介质折射率。由以上二式求出ε
’1(t)并考虑发生注入锁定现象时ω1与ω十分接近的特点，再生放大器10的输出光强为：
[0056][0057]
当从激光器稳定工作时，rexp[g(v)l-αl]＝1。
[0058]
参考图1b所示，为再生放大器输出光强的波形示意图，其中，纵坐标为再生放大器输出光强i
’1，横坐标为角频率ω1。
[0059]
若注入激光信号的角频率ω1等于从激光器振荡模角频率ω，则i
’1→
∞。当ω1接近ω时，再生放大器10的输出光强i
’1可超过从激光器的自由振荡输出光强i0。这意味着注入激光信号在从激光器内急剧增强，与从激光器自由振荡争夺高能粒子的过程中具有优势，结果角频率为ω的自由振荡模式被抑制，从激光器输出的激光信号的角频率锁定为ω1。通过注入激光信号实现注入锁定后，从激光器的角频率被注入激光信号锁定，与主激光器同步运转。
[0060]
若改变从激光器的频率而锁定状态不变，则对应的频率变化范围就是从激光器注入锁定的频率锁定范围。通常而言，注入锁定的频率锁定范围较小，如几吉赫兹(ghz)，主、从激光器之间的波长不能有太大误差，波长需要严格匹配，然而，由于温度漂移或激光器内应力释放等干扰因素的影响，会导致主、从激光器波长失配，从而造成失锁。
[0061]
具体而言，继续参照上述再生放大器输出光强i
’1的公式和图1b，由于温度漂移或激光器内应力释放等干扰因素的影响，注入激光信号的角频率ω1与从激光器振荡模角频率ω的差值增大，使得再生放大器输出光强i
’1减弱，在低于自由振荡输出的光强大小后，从激光器的输出偏离注入激光信号的角频率ω1，造成主、从激光器的波长失配，从激光器失锁，此时，从激光器自由振荡输出角频率为ω的激光信号。
[0062]
在从激光器失锁后，需要人工确定失锁原因，再通过人工校正的方式，使得主、从激光器的波长匹配，从激光器再次进入锁定状态。但是，人工校正费时费力，效率低下，频繁地进行人工校正将会影响激光器的正常工作。
[0063]
综上，如何改善注入锁定的校正方案成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
[0064]
针对上述问题，本说明书实施例提供了一种注入锁定控制方法，如图2所示，为本说明书实施例中一种注入锁定控制方法的流程图，在本说明书实施例中，所述注入锁定控制方法可以应用于激光器组，所述激光器组包括主激光器和从激光器，所述主激光器适于对所述从激光器进行注入锁定，所述注入锁定控制方法可以包括以下步骤：
[0065]
a1)获取所述从激光器输出的激光信号。
[0066]
在具体实施中，根据本说明书实施例的实际应用情景，可以采用合适的检测仪器采集所述从激光器输出的激光信号，并生成相应的数据，如可以采用干涉仪进行激光信号采集，本说明书实施例对于检测仪器的类型不做具体限制。
[0067]
a2)基于所述从激光器输出的激光信号，判断所述从激光器是否注入锁定。
[0068]
在具体实施中，所述从激光器输出的激光信号的频率可以反映所述从激光器的注
入锁定状态(锁定状态或失锁状态)，从而判断所述从激光器是否注入锁定。
[0069]
a3)若所述步骤a2)的判断结果为否，则获取所述从激光器的持续失锁信息。
[0070]
在具体实施中，可以按照预设的周期或采样时间获取所述从激光器输出的激光信号，并在执行一次激光信号采样后，可以对从激光器的注入锁定状态进行一次判断，若确定所述从激光器本次处于锁定状态，可以重置(如清零)所述持续失锁信息，等待后续再次确定从激光器处于失锁状态后，重新开始记录所述持续失锁信息；若确定所述从激光器本次处于失锁状态，则更新所述持续失锁信息，直至后续确定所述从激光器处于锁定状态。由此可以获得从激光器的持续失锁信息。
[0071]
进一步地，所述持续失锁信息可以包括：持续失锁时间和持续失锁次数中至少一种信息。其中，所述持续失锁时间可以是：所述从激光器本次确定处于失锁状态时的时间与所述从激光器首次确定处于失锁状态时的时间之间的差值。所述持续失锁次数可以是：所述从激光器确定处于失锁状态的连续累加值。
[0072]
a4)基于所述持续失锁信息，判断所述从激光器是否符合预设的校正条件。
[0073]
其中，所述校正条件可以根据所述持续失锁信息进行设定。例如，若所述持续失锁信息包括持续失锁时间，则所述校正条件可以为：是否满足校正时间阈值，如果满足，则符合校正条件，否则不符合校正条件。又例如，若所述持续失锁信息包括持续失锁次数，则所述校正条件可以为：是否满足校正次数阈值，如果满足，则符合校正条件，否则不符合校正条件。
[0074]
a5)若所述步骤a4)的判断结果为是，则调整所述从激光器的频率。
[0075]
在具体实施中，可以采用以下至少一种方式调整所述从激光器的频率：
[0076]
(1)调整所述从激光器的温度。
[0077]
在具体实施中，所述从激光器的频率与温度成反比，降低所述从激光器的温度可以提高所述从激光器的频率，提高所述从激光器的温度可以降低所述从激光器的频率。
[0078]
其中，可以通过温度控制器调整从激光器的温度。并且，根据实际制造工艺，温度控制器可以包含于所述从激光器中，也可以作为独立的器件与所述从激光器连接；可选地，所述温度控制器可以为热电冷却器件(thermo electric cooler，tec)。
[0079]
(2)调整所述从激光器的驱动电流。
[0080]
在具体实施中，所述从激光器的频率与驱动电流成正比，降低所述从激光器的驱动电流可以降低所述从激光器的频率，提高所述从激光器的驱动电流可以提高所述从激光器的频率。
[0081]
由上述方案可知，通过所述从激光器的持续失锁信息知晓从激光器持续处于失锁状态的时长，结合校正条件进行判断，可以对所述从激光器的校正起到缓冲效果，有效过滤偶发性的从激光器失锁现象，减少无用的注入锁定校正次数，减轻校正工作量；并且，在不改变主激光器频率的情况下，将从激光器作为校正对象，可以降低校正过程的复杂度，实现自动校正。故本说明书实施例提供的注入锁定控制方案能够提高注入锁定的校正效率，进而保障激光雷达的激光探测工作效率。
[0082]
需要说明的是，上述实施例仅示出了所述步骤a2)的判断结果为否的情况，在实际应用时，还可能存在所述步骤a2)的判断结果为是的情况；同样地，上述实施例仅示出了所述步骤a4)的判断结果为是的情况，在实际应用时，还可能存在所述步骤a4)的判断结果为
否的情况。对此，可以根据实际情景设定相应的处理方法，本说明书实施例对此不做限制。
[0083]
在一可选示例中，如图2所示，若所述步骤a2)的判断结果为是，则可以跳转到所述步骤a1)，继续获取所述从激光器输出的激光信号。
[0084]
在另一可选示例中，如图2所示，若所述步骤a2)的判断结果为否，则在执行所述步骤a3)获取所述从激光器的持续失锁信息后，进行所述步骤a4)的判断，若所述步骤a4)的判断结果为否，则跳转到所述步骤a1)，继续获取所述从激光器输出的激光信号。
[0085]
在实际应用中，由于注入锁定可以产生高输出功率、低噪声的单纵模窄线宽的光信号，因此适用于激光雷达中。然而，上述注入锁定校正问题也会影响激光雷达的正常工作，以下通过具体应用场景进行详细说明。
[0086]
在一可实现应用中，调频连续波(frequency modulated continuous wave，fmcw)激光雷达为了获得频率可调的激光光源，需要对作为光源的激光器进行信号调制。现有的调制方式包括直接调制和外部调制。其中，直接调制是指：通过外加信号直接控制激光器，从而调整激光器输出的激光信号的参量(如光强度、频率等)。外部调制是指：通过调制器对将激光器输出的激光信号的参量(如频率、强度、相位等)进行调整。
[0087]
由于fmcw激光雷达需要高相干性、高功率的调频激光光源，因此，直接调制需要可调谐窄线宽激光器的配合。然而，现有的可调谐窄线宽激光器的输出功率较低，无法满足激光雷达的功率需求，如果通过光放大器强行放大，将会降低光源的信噪比。此外，目前市场上的可调谐窄线宽激光器种类较少，型号受限，符合激光雷达功率需求的可调谐窄线宽激光器价格昂贵。
[0088]
注入锁定作为一种外部调制的辅助方法，用于注入光信号的放大。将主激光器输出的激光信号经过调制后输入从激光器，若调制后的激光信号(即注入激光信号)的频率属于频率锁定范围，则从激光器锁定，从激光器输出的激光信号的频率与注入激光信号的频率一致；若调制后的激光信号(即注入激光信号)的频率不属于频率锁定范围，则从激光器失锁，从激光器输出的激光信号的频率为自由振荡频率。
[0089]
采用注入锁定可以将激光信号进行低噪声放大，且具有极强的边模抑制能力，与现有的可调谐窄线宽激光器相比，注入锁定的实施成本更低，且结构简单，更适用于fmcw激光雷达。
[0090]
由上可知，对于fmcw激光雷达而言，采用注入锁定可以获得质量更好的激光信号，但是，由于注入激光信号经过调制后频率可能产生变化，而频率锁定范围较小，且主、从激光器容易受到温度和应力的干扰，因此，容易造成从激光器失锁，进而影响激光雷达的工作。目前已有的注入锁定自动控制方案，例如光电锁相环方案，注入激光信号大多是非调质的。而对于线性频率调制的注入锁定控制方法，目前没有成熟可靠的解决方案。
[0091]
为了解决fmcw激光雷达中的注入锁定校正问题，可以采用本说明书实施例提供的注入锁定控制方法。具体而言，在fmcw激光雷达中，所述主激光器输出的激光信号经过调制后输入所述从激光器，以对所述从激光器进行注入锁定；通过所述从激光器输出的激光信号，判断所述从激光器是否注入锁定，并在确定所述从激光器未注入锁定后，通过获取的持续失锁信息和预设的校正条件判断所述从激光器是否进行校正，当满足校正条件时调整所述从激光器的频率。
[0092]
由此能够提高注入锁定的校正效率，进而保障fmcw激光雷达的激光探测工作效
率。
[0093]
在具体实施中，主激光器输出的激光信号的频率可以按照锯齿、三角、正弦、梯形等形状进行波形调制，本说明书实施例对于激光信号的频率调制过程、频率调制方式、经过调制的激光信号的变化规律等不做具体限制。
[0094]
在实际应用时，频率调制后激光信号可以包括频率变化的区域(即扫频区域)。其中，在一个信号周期内，扫频区域根据先后顺序可以分为上扫频区域和下扫频区域。进一步地，频率调制后的激光信号还可以包括频率不变的区域(即定频区域)。
[0095]
例如，在一个信号周期内，按照三角波调制后的激光信号的频率先增大再减小，则激光信号的时域波形可以包括频率增大的扫频区域(即上扫频区域)和频率减小的扫频区域(即下扫频区域)。
[0096]
又例如，在一个信号周期内，按照梯形波调制后的激光信号的频率经过了增大、保持固定、减小三个过程，除了包括频率递增的扫频区域(即上扫频区域)、频率递减的扫频区域(即下扫频区域)，还包括频率不变的定频区域。
[0097]
基于此，在从激光器锁定后，根据注入激光信号的频率调制方式，可以确定从激光器输出的激光信号的频率随时间变化的关系，且从激光器输出的激光信号可以包括扫频区域，进一步地，还可以包括定频区域。
[0098]
根据fmcw激光雷达的调制特性，为了能够更加直观、高效地判断所述从激光器是否注入锁定，可以对所述从激光器输出的激光信号进行拍频处理，便于进行注入锁定判断。
[0099]
具体而言，如图3所示，为一种注入锁定判断方法的流程图，具体可以包括以下步骤：
[0100]
a21)将所述从激光器输出的激光信号分为两路，并对其中一路的激光信号进行延迟处理。
[0101]
a22)对两路激光信号进行拍频处理，得到拍频信号时域波形。
[0102]
在具体实施中，先将所述从激光器输出的激光信号进行延迟处理，再与未延迟的激光信号进行耦合，并对耦合激光信号进行拍频检测，可以得到拍频信号时域波形。
[0103]
其中，所述扫频信号可以通过延迟线进行延迟处理，所述延迟线可以为延长若干长度的传输线。并且，传输线的延长长度可以根据实际需求进行设定，如传输线可以延长10m；此外，所述传输线的材质可以根据实际传输的信号的类型进行选取，如传输光信号时，可以采用光纤材质。本说明书实施例对于传输线的延长长度和材质不作具体限制。
[0104]
可以理解的是，根据本说明书实施例的实际应用情景，可以选用合适的拍频检测方法对耦合激光信号进行拍频检测，本说明书实施例对于拍频检测方法的实施过程不做具体限制。
[0105]
a23)基于所述拍频信号时域波形，判断所述从激光器是否注入锁定。
[0106]
其中，所述拍频信号时域波形所处坐标系的纵轴可以表征所述拍频信号的幅值，横轴可以表征时间。
[0107]
在具体实施中，若所述从激光器锁定，所述从激光器输出的激光信号的频率与注入激光信号的调制频率相同，按照一定形状变化，此时获得的拍频信号的振幅随时间周期性变化，若所述从激光器失锁，所述从激光器输出的激光信号为固定的自由振荡频率，此时无法获得拍频信号或拍频信号及其微弱。
[0108]
由此，通过所述拍频信号时域波形的振幅，可以监控所述从激光器本次的注入锁定状态，及时发现从激光器进入失锁状态，便于更精准地记录持续失锁信息。
[0109]
在具体实施中，为了提高基于拍频信号时域波形判断所述从激光器是否注入锁定的效率，如图4所示，所述步骤a23)具体可以包括以下步骤：
[0110]
a231)对所述拍频信号时域波形进行包络提取处理，得到所述拍频信号时域波形的包络线。
[0111]
其中，所述拍频信号时域波形的包络线所处坐标系的纵轴可以表征包络线随时间变化的幅值，横轴可以表征时间。
[0112]
在具体实施中，根据本说明书实施例的实际应用场景，可以选用合适的包络检波方法来进行包络提取处理，例如，可以对所述拍频信号时域波形进行带通滤波和希尔伯特(hilbert)变换，得到所述拍频信号时域波形的包络线。本说明书实施例对于包络提取处理的实施过程不做具体限制。
[0113]
a232)确定扫频区域对应的包络子线段。
[0114]
结合上述注入锁定的相关描述，对于经过频率调制的注入激光信号，若从激光器锁定，则从激光器输出相应频率调制的激光信号，否则，从激光器输出自由震荡频率的激光信号。
[0115]
因此，根据频率调制方式，可以得到波形随时间变化的关系，进而可以确定一个信号周期内扫频区域对应的时间信息，然后，根据时间信息，可以确定包络线中扫频区域对应的包络子线段，进而确定包络线中扫频区域对应的包络子线段。
[0116]
a233)基于所述包络线，计算幅度阈值线。
[0117]
在具体实施中，以梯形波频率调制方式为例，若从激光器锁定，其输出的激光信号存在定频区域和扫频区域。对从激光器输出的激光信号进行包络提取处理后，在一个信号周期内，与扫频区域对的包络子线段的幅值为激光信号的最大幅值；若从激光器失锁，则包络线的幅值会产生不规则变化，如与扫频区域对应的包络子线段存在幅值不为激光信号的最大幅值的区域。
[0118]
为了能够划分出包络线中不规则变化的部分，可以通过包络线的最大幅值确定一幅度阈值，具体可以包括：获取所述拍频信号时域波形的包络线中的最大值，并将所述包络线中的最大值以预设比例压缩，从而将压缩得到的数值作为所述幅度阈值。
[0119]
然后，以幅度阈值为纵坐标值，在包络线所处坐标系的纵轴做一条平行于横轴的直线，得到幅度阈值线，进而实现对包络线的划分。
[0120]
其中，预设比例可以根据频率调制方式进行设定。继续以梯形波频率调制方式为例，可以根据一个信号周期中扫频区域的占比设定比例。
[0121]
在具体实施中，比例设置越高，对从激光器的注入锁定状态的检测精度越高，但是考虑到包络线本身存在较小范围的波动，容易产生误判，为此，可以根据实际场景，在扫频区域占比的基础上进行调整，例如，扫频区域占比为80％时，比例可以设置为80％，也可以设置为70％、90％等，由此获得不同的幅度阈值，以满足不同场景的需求。
[0122]
需要说明的是，所述最大值可以为一个信号周期内包络线的最大幅值，也可以是包络线中扫频区域对应的包络子线段的最大幅值，本说明书实施例对此不做限制。
[0123]
可以理解的是，若所述最大值为一个信号周期内包络线的最大幅值，则上述步骤
a232)和步骤a233)之间没有必然的先后顺序，可以按照顺序先后执行步骤a232)和步骤a233)，也可以同步执行步骤a232)和步骤a233)。本说明书实施例对此不做限制。
[0124]
a234)根据所述包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系，判断所述从激光器是否注入锁定。
[0125]
在具体实施中，所述注入锁定状态可以分为：锁定和失锁，但是，这种分类是较为粗略的，为了提升注入锁定校正的精度，可以根据采集到的从激光器输出的激光信号，将注入锁定状态进一步地划分为：部分失锁、完全失锁、完全锁定和异常锁定。
[0126]
其中，所述部分失锁用于表征从激光器的激光信号在低频失锁或高频失锁，所述完全失锁用于表征从激光器的激光信号在低频和高频均失锁，所述完全锁定用于表征从激光器的激光信号在所有频段均锁定，所述异常锁定用于表征从激光器的激光信号的一些频率异常情况，如频率不稳定导致的从激光器在锁定和失锁之间切换，以及偶发失锁。
[0127]
由此，根据所述包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系，可以确定所述从激光器的注入锁定状态，并根据所述注入锁定状态判断所述从激光器是否注入锁定。具体而言，当所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁、完全失锁和异常锁定时，判断所述从激光器是否注入锁定的结果为否；当所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定时，判断所述从激光器是否注入锁定的结果为是。
[0128]
需要说明的是，上述实施例并不对所述步骤a231)和步骤a232)的执行顺序进行限制，在实际执行本实施例步骤时，可以同步执行所述步骤a231)和步骤a232)，可以按照设定的先后顺序执行所述步骤a231)和步骤a232)。
[0129]
在具体实施中，考虑到希尔伯特变换的端点畸变效应，为了降低这些畸变严重区域对后续处理的影响，对于希尔伯特变换得到的曲线进行去畸处理，例如，按照预设的选取规则，去除选取区域中各坐标点的坐标数据。然后，将去畸处理后的曲线作为包络线。
[0130]
其中，所述坐标数据可以包括：坐标点的幅值数据(即纵坐标)和时间数据(即横坐标)。例如，选取端点周围预设百分比区域内的坐标点，并去除相应的坐标数据。
[0131]
在具体实施中，在所述根据所述包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系，确定所述从激光器的注入锁定状态时，根据注入锁定状态的类型，具体可以包括以下几种情况：
[0132]
(1)若存在一端部位于所述幅度阈值线以下的包络子线段，则确定所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁。
[0133]
其中，所述端部以所述包络线所处坐标系的横轴(即时间)为衡量基准，从包络子线段中选取相应时间长度的部分子线段，其可以包括各包络子线段的端点，所要选取的时间长度可以根据实际情景进行设定。
[0134]
例如，如图5a所示，为一种拍频信号时域波形的示意图，其中实线为一个信号周期内随时间变化的拍频信号时域波形g(t)，拍频信号时域波形g(t)所处坐标系的纵轴表征拍频信号随时间变化的幅值，横轴表征时间。
[0135]
如图5b所示为图5a中拍频信号时域波形对应的包络线的示意图，其中，实线为一个信号周期内随时间变化的包络线f(t)，包络线f(t)所处坐标系的纵轴表征包络线随时间变化的幅值，横轴表征时间；点虚线为幅度阈值线t1。
[0136]
如图5c所示为图5b中包络线对应的注入激光信号的频谱图，其中，实线为一个信号周期内激光信号频率f(t)随时间变化的曲线，两条虚线分别为频率锁定范围的最高频率
阈值线th和最低频率阈值线tl。
[0137]
结合参考图5b和图5c，根据时间信息，可以确定在一个信号周期内扫频区域对应的包络子线段为方框l1和l2所示区域中的线段，在两个包络子线段中，均有一个端部位于幅度阈值线t1以下，由此可以确定所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁，并且，由于包络线端点对应注入激光信号的低频段，即注入激光信号的部分频率低于频率锁定范围的最低频率，因此，所述从激光器的注入锁定状态也可以称为低频失锁。
[0138]
又例如，如图6a所示，为另一种拍频信号时域波形的示意图，其中实线为一个信号周期内随时间变化的拍频信号时域波形g(t)，拍频信号时域波形g(t)所处坐标系的纵轴表征拍频信号随时间变化的幅值，横轴表征时间。
[0139]
如图6b所示，为图6a中拍频信号时域波形对应的包络线的示意图，其中，实线为一个信号周期内随时间变化的包络线f(t)，包络线f(t)所处坐标系的纵轴表征包络线随时间变化的幅值，横轴表征时间；点虚线为幅度阈值线t1。
[0140]
如图6c所示为图6b中包络线对应的注入激光信号的频谱图，其中，实线为一个信号周期内激光信号频率f(t)随时间变化的曲线，两条虚线分别为频率锁定范围的最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl。
[0141]
结合参考图6b和图6c，根据时间信息，可以确定在一个信号周期内扫频区域对应的包络子线段为方框l1和l2所示区域中的线段，在两个包络子线段中，均有一个端部位于幅度阈值线t1以下，由此可以确定所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁，并且，由于包络线端点对应注入激光信号的高频段，即注入激光信号的部分频率高于频率锁定范围的最高频率，因此，所述从激光器的注入锁定状态也可以称为高频失锁。
[0142]
(2)若存在中部位于所述幅度阈值线以下的包络子线段，则确定所述从激光器的注入锁定状态为异常锁定。
[0143]
其中，所述中部以所述包络线所处坐标系的横轴(即时间)为衡量基准，从包络子线段中选取相应时间长度的部分子线段，其可以包括各包络子线段的中点，所要选取的时间长度可以根据实际情景进行设定。
[0144]
(3)若所述包络子线段的两端部均位于所述幅度阈值线以下，则确定所述从激光器的注入锁定状态为完全失锁。
[0145]
具体可以结合参考图5a～5c以及图6a～图6c，以及相关描述，在此不再赘述。
[0146]
(4)若上述情况均不满足，则所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定。
[0147]
又例如，如图7a所示，为另一种拍频信号时域波形的示意图，其中实线为一个信号周期内随时间变化的拍频信号时域波形g(t)，拍频信号时域波形g(t)所处坐标系的纵轴表征拍频信号随时间变化的幅值，横轴表征时间。
[0148]
如图7b所示，为图7a中拍频信号时域波形对应的包络线的示意图，其中，实线为一个信号周期内随时间变化的包络线f(t)，包络线f(t)所处坐标系的纵轴表征包络线随时间变化的幅值，横轴表征时间；点虚线为幅度阈值线t1。
[0149]
如图7c所示为图7b中包络线对应的注入激光信号的频谱图，其中，实线为一个信号周期内激光信号频率f(t)随时间变化的曲线，两条虚线分别为频率锁定范围的最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl。
[0150]
结合参考图7b和图7c，根据时间信息，可以确定在一个信号周期内扫频区域对应
的包络子线段为方框l1和l2所示区域中的线段，在两个包络子线段中，没有端部位于幅度阈值线t1以下，也没有中部位于幅度阈值线t1以下，由此可以确定所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定。
[0151]
在具体实施中，包络线中各点存在坐标数据，通过包络子线段中各点的位置信息，可以判断包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系。
[0152]
具体而言，在获得一扫频区域对应的包络子线段和幅度阈值线后，基于所述幅度阈值线，可以获取所述包络子线段中位于所述幅度阈值线以下的部分，得到第一线段集合，并获取所述包络子线段中位于所述幅度阈值线以上的部分，得到第二线段集合。
[0153]
若所述第一线段集合为空集，则可以断定所述包络子线段均位于所述幅度阈值线以上，确定从激光器的注入锁定状态为完全锁定，否则通过预设的第一失锁限位点和第二失锁限位点做进一步地判断。
[0154]
在具体实施中，所述第一失锁限位点和第二失锁限位点以包络子线段为基准，通过包络子线段的长度，可以确定第一失锁限位点和第二失锁限位点的位置。具体地，若包络子线段的线段长度为len，起始端点的横坐标点为a，则第一失锁限位点的横坐标可以为a len*x，其中x表示百分比数值，第二失锁限位点的横坐标可以为a len*(100％-x)。
[0155]
其中，百分比数值越小，第一失锁限位点越靠近包络子线段的起始端点，第二失锁限位点越靠近包络子线段的结束端点，从激光器注入锁定状态的判定条件就越苛刻，因此，在实际应用时，可以结合应用场景和误差冗余情况，选择一个合适的百分比数值。本说明书实施例对于百分比数值的大小不作具体限制。
[0156]
通过判断所述第一线段集合中的起始端点与在所述包络线中的位置关系，以及判断所述第一线段集合中的结束端点与预设的第二失锁限位点在所述包络线中的位置关系，可以确定所述从激光器的注入锁定状态。具体地，可以包括：
[0157]
(1)若所述第一线段集合中的起始端点位于所述第一失锁限位点之前，且所述第一线段集合中的结束端点位于所述第二失锁限位点之前，或者，若所述第一线段集合中的起始端点位于所述第一失锁限位点之后，且所述第一线段集合中的结束端点位于所述第二失锁限位点之后，则在确定所述第一线段集合的线段长度与所述第一线段集合的端点位置差距之间的匹配程度符合预设的近似条件后，可以断定包络子线段的一端部位于所述幅度阈值线以下，并确定所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁。
[0158]
(2)若所述第一线段集合中的起始端点位于所述第一失锁限位点之前，且所述第一线段集合中的结束端点位于所述第二失锁限位点之后，则需要基于所述第二线段集合，对包络子线段的两端部做进一步地分析，其中包括：
[0159]
(2.1)若所述第二线段集合为空集，则可以断定包络子线段的两端部位于所述幅度阈值线以下，并确定所述从激光器的注入锁定状态为完全失锁。
[0160]
(2.2)若所述第二线段集合不为空集，且所述第二线段集合的线段长度与所述包络子线段的比值符合预设的占比条件，则可以断定所述包络子线段的两端部均位于所述幅度阈值线以上，确定从激光器的注入锁定状态为完全锁定。
[0161]
(3)对于上述第(1)、(2)以及(2.1)和(2.2)部分以外的其他情况，可以断定所述包络子线段存在位于所述幅度阈值线以下的中部，并确定所述从激光器的注入锁定状态为异常锁定。
[0162]
可选地，匹配程度可以通过百分比来表示，且所述近似条件可以是一种百分比阈值，例如，近似条件为：匹配程度达到85％，又例如，近似条件为：匹配程度达到100％；此外，占比条件也可以是一种百分比阈值，例如，所述第二线段集合的线段长度与所述包络子线段的比值达到80％，又例如，所述第二线段集合的线段长度与所述包络子线段的比值达到90％。
[0163]
可以理解的是，上述实施例通过一个包络子线段进行示例描述，在实际应用本实施例时，可以存在多个包络子线段的情况，可以对各包络子线段进行并行处理，或者按照一定顺序串行处理，本说明书实施例对此不作限制。
[0164]
在具体实施中，为了减少注入锁定状态判断过程中的数据量，可以对包络线中各坐标点设置索引号，通过索引号表征各坐标点的坐标数据，将二维数据转换为一维数据，可以减少数据量，提升处理速度。其中，索引号可以从0开始递增，也可以从预设值(如1)开始递增，本说明书实施例对此不做限制。
[0165]
为了便于本领域的技术人员理解和应用，以下通过实施例和附图进行详细说明。
[0166]
在本说明书一实施例中，在获得一扫频区域对应的包络子线段和幅度阈值线后，如图8所示，采用以下步骤确定所述从激光器的注入锁定状态：
[0167]
s001，通过所述幅度阈值线，将所述包络子线段划分为两部分，分别获取两部分的索引号，得到第一索引集合ns和第二索引集合ng。
[0168]
其中，第一索引集合ns包括所述包络子线段中位于所述幅度阈值线以下部分的索引号；第二索引集合ng包括所述包络子线段中位于所述幅度阈值线以上部分的索引号。
[0169]
进一步地，所述包络子线段中与所述幅度阈值线重合部分的索引号可以归于第一索引集合ns或第二索引集合ng种，也可以不归于第一索引集合ns和第二索引集合ng中，本说明书对此不做限制。
[0170]
s002，判断第一索引集合ns是否为空集。
[0171]
s003，若步骤s002的判断结果为是，则所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定，参照图7。
[0172]
s004，若步骤s002的判断结果为否，则从第一索引集合ns中提取排序位于两端的索引号tl和tr。
[0173]
其中，ns中的索引号按照相应点坐标在包络线中的位置进行排列。tl表示第一索引集合的起始端点的索引号，tr表示第一索引集合的结束端点的索引号。
[0174]
s005，判断预设的第一失锁限位点的索引号bl、预设的第二失锁限位点的索引号br、第一索引集合ns、第一索引集合的起始端点的索引号tl和第一索引集合结束端点的索引号tr几者之间的关系。
[0175]
步骤s005具体可以包括：判断第一失锁限位点bl和第一索引集合的起始端点的索引号tl之间的大小关系；判断第二失锁限位点br和第一索引集合的结束端点的索引号tr之间的大小关系；判断第一索引集合ns中索引号的个数和|tl-tr|之间的匹配程度是否满足预设的近似条件。
[0176]
其中，|tl-tr|表示起始端点与结束端点之差的绝对值，第一索引集合ns中索引号的个数可以表征相应的包络子线段的线段长度，|tl-tr|可以表征所述第一线段集合的端点位置差距。此外，第一失锁限位点的索引号bl和第二失锁限位点的索引号br可以通过包
络子线段中最大索引号差值的百分比获得，如包络子线段中最大索引号为2500，最小索引号为0，第一失锁限位点对应的百分比为5％，第二失锁限位点对应的百分比为98％，则最大索引号差值为2500-0＝2500，第一失锁限位点的索引号bl可以为2500*5％＝125，第二失锁限位点的索引号br可以为2500*98％＝2450。
[0177]
s006，若第一失锁限位点的索引号bl大于第一索引集合的起始端点的索引号tl，第二失锁限位点br大于等于第一索引集合的结束端点的索引号tr，以及第一索引集合ns中索引号的个数和|tl-tr|之间的匹配程度满足预设的近似条件，即第一索引集合ns与|tl-tr|近似，参照图5a中l1区域和图6a中l2区域，则所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁。
[0178]
s007，若第一失锁限位点的索引号bl小于等于第一索引集合的起始端点的索引号tl，第二失锁限位点br小于第一索引集合的结束端点的索引号tr，以及第一索引集合ns中索引号的个数和|tl-tr|之间的匹配程度满足预设的近似条件，即第一索引集合ns与|tl-tr|近似，参照图5a中l2区域和图6a中l1区域，则所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁。
[0179]
s008，若第一失锁限位点的索引号bl大于第一索引集合的起始端点的索引号tl，且第二失锁限位点br小于第一索引集合的结束端点的索引号tr，则判断第二索引集合ng是否为空集。
[0180]
s009，若步骤s008的判断结果为是，则所述从激光器的注入锁定状态为完全失锁。
[0181]
s010，若步骤s008的判断结果为否，则判断第二索引集合ng中索引号的个数与包络子线段中索引号的个数的比值是否满足占比条件，即确定锁定范围在整个包络子线段中的占比是否达到预设百分比阈值。
[0182]
s011，若步骤s010的判断结果为是，则所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定，参照图7；
[0183]
s012，若步骤s010的判断结果为否，或者为步骤s006～s008所述判断结果以外的其他情况，则所述从激光器的注入锁定状态为异常锁定。
[0184]
采用上述方案，可以根据所述包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系，精确地获得所述从激光器本次的注入锁定状态，进而在判断从激光器失锁时，能够根据注入锁定状态，进行不同方式的调整，从而获得更好的校正效果。
[0185]
在具体实施中，为了实现频率的自动调整，在所述步骤a4)之前，还可以包括以下步骤：
[0186]
b1)基于所述拍频信号时域波形，确定所述从激光器的本次失锁参量。
[0187]
在具体实施中，所述失锁参量可以包括：失锁率和边带符号，其中，所述边带符号用于表征边带的正负性，边带符号为正，则表示边带为正边带，所述正边带为位于基波上行的频带，如 1阶边带、 2阶边带等；边带符号为负，则表示边带为负边带，负边带为位于基波下行的频带，如-1阶边带、-2阶边带等。
[0188]
根据失锁参量获取的时机，可以作为本次失锁参量或者历史失锁参量，换而言之，所述本次失锁参量可以包括：本次失锁率和本次边带符号，历史失锁参量可以包括：历史失锁率和历史边带符号。
[0189]
需要说明的是，上述步骤b1)与步骤a1)～a3)之间没有必然的先后顺序，可以根据
实际情况设定步骤b1)与步骤a1)～a3)的执行顺序，本说明书实施例对此不作限制。
[0190]
具体地，如图9所示，在基于所述拍频信号时域波形，确定所述从激光器的本次失锁参量时，可以包括以下步骤：
[0191]
b11)基于所述拍频信号时域波形，确定所述从激光器的本次失锁率。
[0192]
b12)从所述从激光器的历史失锁参量中获取历史失锁率，并基于所述从激光器的本次失锁率和历史失锁率，确定所述从激光器的本次边带符号。
[0193]
需要说明的是，步骤b11)和步骤b12)没有必然的先后顺序。
[0194]
为了便于技术人员理解和实施，以下通过附图和实施例对如何获得本次失锁率的过程进行具体描述。
[0195]
在具体实施中，可以基于所述幅度阈值线，确定所述包络子线段中位于所述幅度阈值线以下的部分与所述包络子线段的占比，得到所述包络子线段的本次失锁率。
[0196]
具体而言，结合参照上述获取注入锁定状态的相关描述，若所述第一线段集合为空集，则可以断定所述包络子线段中没有位于所述幅度阈值线以下的部分，所述包络子线段的本次失锁率可以设置为0；否则，通过判断所述第一线段集合中的起始端点与预设的第一失锁限位点在所述包络线中的位置关系，以及判断所述第一线段集合中的结束端点与预设的第二失锁限位点在所述包络线中的位置关系，获取所述包络子线段的本次失锁率，其中可以包括：
[0197]
(1)若所述第一线段集合中的起始端点位于所述第一失锁限位点之前，且所述第一线段集合中的结束端点位于所述第二失锁限位点之前，则在确定所述第一线段集合的线段长度与所述第一线段集合的端点位置差距之间的匹配程度符合预设的近似条件后，所述本次失锁率可以设置为
[0198]
其中，sr表示所述第一线段集合的结束端点在所述包络线中的位置信息，l表示所述包络线的长度。
[0199]
(2)若所述第一线段集合中的起始端点位于所述第一失锁限位点之后，且所述第一线段集合中的结束端点位于所述第二失锁限位点之后，则在确定所述第一线段集合的线段长度与所述第一线段集合的端点位置差距之间的匹配程度符合预设的近似条件后，所述本次失锁率可以设置为
[0200]
其中，sl表示所述第一线段集合的起始端点在所述包络线中的位置信息。
[0201]
(3)若所述第一线段集合中的起始端点位于所述第一失锁限位点之前，且所述第一线段集合中的结束端点位于所述第二失锁限位点之后，则需要基于所述第二线段集合，对包络子线段的两端部做进一步地分析，其中可以包括：
[0202]
(3.1)若所述第二线段集合为空集，则所述本次失锁率可以设置为1。
[0203]
(3.2)若所述第二线段集合不为空集，且所述第二线段集合的线段长度与所述包络子线段的比值符合预设的占比条件，则所述本次失锁率可以设置为0。
[0204]
(4)对于上述第(1)～(3)以及(3.1)和(3.2)部分以外的其他情况，所述本次失锁率设置为历史失锁率。所述历史失锁率可以为上一次获取的失锁率。
[0205]
采用上述方案，从拍频信号时域波形中提取特征，并根据特征获取相应的失锁率，
从而能够表征失锁时间在一个周期内的占比，便于后续注入锁定校正。
[0206]
在具体实施中，为了减少注入锁定状态判断过程中的数据量，可以对包络线中各坐标点设置索引号，如图10所示，为一种本次失锁率获取方法的流程图，其中步骤s101、s102、s104、s105、s108、s110可以参考图8及相关描述，其他步骤描述如下：
[0207]
s103，若步骤s102的判断结果为是，则本次失锁率为0。
[0208]
s106，若第一失锁限位点的索引号bl大于第一索引集合的起始端点的索引号tl，第二失锁限位点br大于等于第一索引集合的结束端点的索引号tr，以及第一索引集合ns中索引号的个数和|tl-tr|之间的匹配程度满足预设的近似条件，即第一索引集合ns与|tl-tr|近似，则本次失锁率为其中，n为包络线的索引号总个数。
[0209]
s107，若第一失锁限位点的索引号bl小于等于第一索引集合的起始端点的索引号tl，第二失锁限位点br小于第一索引集合的结束端点的索引号tr，以及第一索引集合ns中索引号的个数和|tl-tr|之间的匹配程度满足预设的近似条件，即第一索引集合ns与|tl-tr|近似，则本次失锁率为
[0210]
s109，若步骤s108的判断结果为是，则本次失锁率为1。
[0211]
s111，若步骤s110的判断结果为否，则可以获取历史失锁率作为本次失锁率。所述历史失锁率可以为上一次获得的失锁率。
[0212]
为了便于技术人员理解和实施，以下通过附图和实施例对如何获得本次边带符号的过程进行具体描述。
[0213]
在具体实施中，为了防止外界运动目标的速度距离解耦错误和锁定反馈过程的发散，需要固化注入激光信号的边带，并确定边带的正负性不发生改变。
[0214]
以图5c、图6c和图7c所示的注入激光信号的频谱图作为参考，在一个调制周期(即信号周期)内，注入锁定信号对应的频率曲线随时间增加可以依次分为上扫频区域、定频区域、下扫频区域。
[0215]
若注入锁定信号为正边带的信号，其上扫频区域为频率递增的区域，下扫频区域为频率递减的区域。
[0216]
当从激光器完全锁定时，从激光器的激光信号随时间变化的频率曲线位于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl之间，如图7c所示。
[0217]
当从激光器部分失锁时，从激光器的激光信号随时间变化的频率曲线部分位于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl之间。根据注入锁定信号的上扫频区域、下扫频区域以及最低频率阈值线tl、最高频率阈值线th之前的关系，可以确定从激光器是高频失锁还是低频失锁。例如，若上扫频区域和下扫频区域存在端部位于最低频率阈值线tl以下的情况，如图5c所示，则所述从激光器低频失锁；又例如，上扫频区域和下扫频区域存在端部位于最高频率阈值线th以上的情况，如图6c所示，则所述从激光器高频失锁。
[0218]
当从激光器完全失锁时，从激光器的激光信号随时间变化的频率曲线位于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl之外。
[0219]
相应地，注入锁定信号为负边带的信号，其上扫频区域为频率递减的区域，下扫频区域为频率递增的区域。
[0220]
当从激光器完全锁定时，从激光器的激光信号随时间变化的频率曲线位于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl之间。
[0221]
当从激光器为部分失锁时，从激光器的激光信号随时间变化的频率曲线部分位于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl之间。根据注入锁定信号的上扫频区域、下扫频区域以及最低频率阈值线tl、最高频率阈值线th之前的关系，可以确定从激光器是高频失锁还是低频失锁。例如，若上扫频区域和下扫频区域存在端部位于最高频率阈值线th以上的情况，则所述从激光器高频失锁；又例如，上扫频区域和下扫频区域存在端部位于最低频率阈值线tl以下的情况，则所述从激光器低频失锁。
[0222]
当从激光器完全失锁时，从激光器的激光信号随时间变化的频率曲线位于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl之外。
[0223]
基于上述描述可知，若从激光器部分失锁，根据失锁位置和相应的频率可以判断从激光器的激光信号的边带正负性，从而确定边带的正负性是否发生改变，即从激光器的激光信号的边带与注入锁定激光信号的边带正负性一致。若从激光器完全失锁或者完全锁定，由于无法确定失锁位置，因此无法判断从激光器的激光信号的边带正负性，进而无法确定边带的正负性是否发生改变。
[0224]
由此可知，从激光器的本次边带符号即可以表征边带的正负性，也可以间接表征从激光器的注入锁定状态。
[0225]
由于最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl为理想状态下的频率阈值线，且从激光器的激光信号在失锁时是非线性的，因此，在实际应用时，难以通过从激光器的激光信号、最高频率阈值线th和最低频率阈值线tl对从激光器的激光信号的边带符号进行判断。在具体实施时，可以通过本次失锁率、历史失锁率和历史频率修正量，判断边带的正负性，进而确定相应的本次边带符号。其中，在无法确定边带的正负性时，可以用特殊符号(如数字0)表征边带未知。
[0226]
在一可实现实施例中，如图11所示，为一种本次边带符号获取方法的流程图，其中可以包括：
[0227]
s201，获取从激光器的历史频率修正量dl_last。
[0228]
其中，所述历史频率修正量dl_last可以为上一次所述从激光器进行调整的修正量。
[0229]
s202，判断历史频率修正量dl_last是否为0，即判断上一次所述从激光器是否进行调整。
[0230]
s203，若所述步骤s202的判断结果为否，则获取历史失锁率r_last。
[0231]
s204，判断本次失锁率r和历史失锁率r_last之间的关系。
[0232]
s205，若历史失锁率r_last为0且本次失锁率r的绝对值属于区间(0,1)，即r_last＝0且0＜|r|＜1，则获取本次失锁率r和历史频率修正量dl_last的乘积dl_last*r，本次边带符号order与乘积dl_last*r的正负性相同。具体而言，若乘积为正数，即dl_last*r＞0，则本次边带符号order为正，若乘积为负，即dl_last*r＜0，则本次边带符号order为负。
[0233]
s206，若历史失锁率r_last为1且本次失锁率r的绝对值属于区间(0,1)，即r_last＝1且0＜|r|＜1，则获取本次失锁率r和历史频率修正量dl_last的乘积dl_last*r，本次边带符号order与乘积dl_last*r的正负性相反。具体而言，若乘积为正数，即dl_last*r＞0，
则本次边带符号order为负，若乘积为负，即dl_last*r＜0，则本次边带符号order为正。
[0234]
s207，若本次失锁率r为1且历史失锁率r_last的绝对值属于区间(0,1)，即r＝1且0＜|r_last|＜1，则获取历史失锁率r_last和历史频率修正量dl_last的乘积dl_last*r_last，本次边带符号order与乘积dl_last*r_last的正负性相同。具体而言，若乘积为正数，即dl_last*r_last＞0，则本次边带符号order为正，若乘积为负，即dl_last*r_last＜0，则本次边带符号order为负。
[0235]
s208，若本次失锁率r为0且历史失锁率r_last的绝对值属于区间(0,1)，即r＝0且0＜|r_last|＜1，则获取历史失锁率r_last和历史频率修正量dl_last的乘积dl_last*r_last，本次边带符号order与乘积dl_last*r_last的正负性相反。具体而言，若乘积为正数，即dl_last*r_last＞0，则本次边带符号order为负，若乘积为负，即dl_last*r_last＜0，则本次边带符号order为正。
[0236]
s209，若本次失锁率r为1且历史失锁率r_last为0或1，即r＝1且r_last＝0或1，则本次边带符号order为0，即本次边带未知。
[0237]
s210，若所述步骤s202的判断结果为是，或者，若历史失锁率r_last为1且本次失锁率r为0或1，即r_last＝1且r＝0或1，则本次边带符号order为历史边带符号order_last，即上一次获得的本次边带符号。
[0238]
采用上述方案，根据历史信息和本次信息，能够更加准确地得到从激光器输出的激光信号的边带信息，有利于后续校正处理。
[0239]
在具体实施中，根据不同的注入锁定状态，可以分别对从激光器的频率进行不同方式的调整，从而增加控制方案的多样性，并提高控制精度。
[0240]
具体而言，所述步骤a5)可以包括以下步骤：
[0241]
a51)若所述步骤a4)的判断结果为是，且所述从激光器注入锁定状态为部分锁定，则根据所述本次失锁参量调整所述从激光器的频率。
[0242]
在具体实施中，若所述步骤a4)的判断结果为是，且所述从激光器注入锁定状态为部分锁定，则获取历史失锁参量，对所述本次失锁参量进行加权运算，确定本次频率修正量，并根据所述本次频率修正量调整所述从激光器的频率。
[0243]
例如，本次频率修正量dl＝k1*(e
2-e1) k2*e2。其中，权重系数k1和k2均为常数，e1为历史失锁率与历史边带符号的乘积，e2为本次失锁率与本次边带符号的乘积。
[0244]
权重系数k1和k2可以表征e1和e2在频率校正过程中的重要程度。根据实际应用场景，通过调整权重系数k1和k2的大小，可以控制e1和e2在频率校正过程的比重，由此可以得到更加准确的本次频率修正量。本说明书实施例对于权重系数k1和k2的大小不作具体限制。
[0245]
a52)若所述步骤a4)的判断结果为是，且所述从激光器的注入锁定状态为完全失锁，则基于预设的第一扫描修正量，连续调整所述从激光器的频率，换而言之，将第一扫描修正量作为本次频率修正量，对所述从激光器的频率进行连续调整；直至所述从激光器的注入锁定状态符合预设的第一状态条件。
[0246]
其中，基于预设的第一扫描修正量的连续调整的方式可以为：将从激光器的本次频率与第一扫描修正量进行累加，使得从激光器的频率大小从本次频率开始逐渐升高；或者，将从激光器的本次频率与第一扫描修正量进行累减，使得从激光器的频率大小从本次频率开始逐渐降低。
[0247]
在具体实施中，所述第一状态条件可以为：从激光器的注入锁定状态为部分失锁；或者，所述第一状态条件可以为：从激光器的注入锁定状态为完全锁定。
[0248]
a53)若所述步骤a4)的判断结果为是，且所述从激光器的注入锁定状态为异常锁定，则在根据所述本次边带符号确定所述从激光器输出的激光信号的边带未知时，基于预设的第二扫描修正量，连续调整所述从激光器的频率，换而言之，将第二扫描修正量作为本次频率修正量，对所述从激光器的频率进行连续调整；直至所述从激光器的注入锁定状态符合预设的第二状态条件。
[0249]
其中，所述第二扫描修正量可以小于所述第一扫描修正量。并且，基于预设的第二扫描修正量的连续调整的方式可以为：将从激光器的本次频率与第二扫描修正量进行累加，使得从激光器的频率大小从本次频率开始逐渐升高；或者，将从激光器的本次频率与第二扫描修正量进行累减，使得从激光器的频率大小从本次频率开始逐渐降低。
[0250]
在具体实施中，所述第二状态条件可以为：所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁，或者，所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定。
[0251]
可以理解的是，根据上一次所述从激光器的注入锁定状态，所述历史频率修正量可以为0或上一次的频率修正量、第一扫描修正量、第二扫描修正量或者其他修正量。本说明书实施例对此不做限制。
[0252]
在具体实施中，由于从激光器输出的激光信号的边带存在未知的情况，为了确定边带符号，可以通过调整从激光器的频率来确定。具体地，所述注入锁定控制方法还可以包括：
[0253]
a6)若所述步骤a2)的判断结果为是，且在根据所述本次边带符号确定所述从激光器输出的激光信号的边带未知时，基于预设的第三扫描修正量，连续调整所述从激光器的频率，直至所述从激光器的注入锁定状态符合预设的第三状态条件。
[0254]
其中，所述第三扫描修正量可以小于所述第一扫描修正量，所述第三扫描修正量可以与所述第二扫描修正量相同。并且，基于预设的第三扫描修正量的连续调整的方式可以为：将从激光器的本次频率与第三扫描修正量进行累加，使得从激光器的频率从本次频率开始逐渐增大；或者，将从激光器的本次频率与第三扫描修正量进行累减，使得从激光器的频率大小从本次频率开始逐渐减小。
[0255]
在具体实施中，所述第三状态条件可以为：所述从激光器的注入锁定状态为部分失锁，或者，所述从激光器的注入锁定状态为完全锁定。
[0256]
在具体实施中，通过本次频率修正量可以确定从激光器频率的调整方向。例如，若本次频率修正量为正，则从激光器频率的调整方向为增大，若本次频率修正量为负，则从激光器频率的调整方向为减小。
[0257]
在具体实施中，若本次失锁率或本次边带符号中至少一个为0，则可以获取历史频率修正量，并通过历史频率修正量确定从激光器频率的调整方向。例如，若历史频率修正量为正，则从激光器频率的调整方向为增大，若本次频率修正量为负，则从激光器频率的调整方向为减小。
[0258]
在具体实施中，为了防止损坏从激光器中的器件，可以设定相应的允许范围，如在预设的温度允许范围内，调整所述从激光器的温度；又如，在驱动电流允许范围内，调整所述从激光器的驱动电流。其中，允许范围可以根据从激光器的具体型号进行设定，本说明书
实施例对此不做限制。
[0259]
可选地，若温度允许范围和驱动电流允许范围均达到极限值(上限值或下限值)，则反向调整从激光器的频率。
[0260]
在本说明书一实施例中，如图13所示，为一种从激光器频率调整方法的流程图，结合图8、10～11及相关描述，在获得本次失锁率r、本次边带符号order、本次的注入锁定状态state后，基于历史边带符号order_last、历史频率修正量dl_last和历史失锁率r_last，确定本次频率修正量dl，然后，在温度允许范围和驱动电流允许范围内，根据本次频率修正量dl分配电流修正量和温度修正量，最终根据电流修正量和温度修正量，执行相应操作。
[0261]
在具体实施中，为了提高注入锁定校正效率，参考图12所示，其中步骤a1～a5可以参考上述相关描述，所述注入锁定控制方法还包括：
[0262]
a7)若所述步骤a2)的判断结果为是，则获取所述从激光器的持续锁定信息。
[0263]
在具体实施中，可以按照预设的周期或采样时间获取所述从激光器输出的激光信号，并在执行一次激光信号采样后，可以对从激光器的注入锁定状态进行一次判断，若确定所述从激光器本次处于失锁状态，可以重置(如清零)所述持续锁定信息，等待后续再次确定从激光器处于锁定状态后，重新开始记录所述持续失锁信息；若确定所述从激光器本次处于锁定状态，则更新所述持续锁定信息，直至后续确定所述从激光器处于失锁状态。由此可以获得从激光器的持续锁定信息。
[0264]
进一步地，所述持续锁定信息可以包括：持续锁定时间和持续锁定次数中至少一种信息。其中，所述持续锁定时间可以是：所述从激光器本次确定处于锁定状态时的时间与所述从激光器首次确定处于锁定状态时的时间之间的差值。所述持续锁定次数可以是：所述从激光器确定处于锁定状态的连续累加值。
[0265]
a8)基于所述持续锁定信息，确定所述从激光器符合预设的更新条件后，获取所述从激光器的本次控制参数，并更新为所述从激光器的初始控制参数。
[0266]
其中，所述本次控制参数可以包括：本次温度参数和本次驱动电流参数，也可以包括控制从激光器本次工作的其他参数。所述初始控制参数可以包括：初始温度参数和初始驱动电流参数，也可以包括控制从激光器初始工作的其他参数。
[0267]
此外，所述更新条件可以根据所述持续锁定信息进行设定。例如，若所述持续锁定信息包括持续锁定时间，则所述更新条件可以为：是否满足更新时间阈值，如果满足，则符合更新条件，否则不符合更新条件。又例如，若所述持续锁定信息包括持续锁定次数，则所述更新条件可以为：是否满足更新次数阈值，如果满足，则符合更新条件，否则不符合更新条件。
[0268]
由此，与初始控制参数固定不变的方案相比，根据从激光器历史控制参数对应的持续锁定时间，更新所述从激光器的初始控制参数，可能使复位的从激光器的频率更接近于频率锁定范围，或者可能使复位的从激光器的频率落入频率锁定范围，从而节约注入锁定校正的时间，提高校正效率。
[0269]
需要说明的是，上述实施例仅示出了所述从激光器符合预设的更新条件的情况，在实际应用时，还可能存在所述从激光器不符合预设的更新条件的情况。对此，可以根据实际情景设定相应的处理方法。本说明书实施例对此不做限制。
[0270]
在具体实施中，某些临界状态，可能在注入锁定和失锁状态间跳变，注入锁定状态
的判定可能发生误判，为了减少误判从激光器的注入锁定状态的概率，可以设置缓冲条件，在确定符合缓冲条件后，再执行后续的操作。
[0271]
例如，继续参考图12，在确所述步骤a7)之后且在所述步骤a8)之前，还可以包括：a9)确定所述持续锁定信息符合缓冲条件。
[0272]
具体而言，在所述步骤a7)之后，如果所述持续锁定信息符合缓冲条件，则重置持续失锁信息，并可以进行后续步骤a8)的更新条件判断。
[0273]
由此，通过判断所述持续锁定信息是否符合缓冲条件，可以降低注入锁定状态误判的概率。
[0274]
可以理解的是，上述实施例仅示出了所述持续锁定信息符合缓冲条件的情况，在实际应用时，还可能存在所述持续锁定信息不符合缓冲条件的情况，对此，可以根据实际情景设定相应的处理方法，如在所述持续锁定信息不符合缓冲条件时，更新持续失锁信息，并进行后续步骤a4)的校正条件判断。本说明书实施例对此不做限制
[0275]
在具体实施中，如果从激光器失锁的时间较长，可以对从激光器进行复位，避免从激光器失控，并且有利于注入锁定校正。具体而言，如图12所示，所述注入锁定控制方法还可以包括：
[0276]
a10)基于所述持续失锁信息，确定所述从激光器符合预设的复位条件后，基于所述从激光器的初始控制参数，初始化所述从激光器和所述持续失锁信息。
[0277]
在具体实施中，所述复位条件可以根据所述持续失锁信息进行设定。例如，若所述持续失锁信息包括持续锁定时间，则所述复位条件可以为：是否满足复位时间阈值，如果满足，则符合复位条件，否则不符合复位条件。又例如，若所述持续失锁信息包括持续锁定次数，则所述复位条件可以为：是否满足复位次数阈值，如果满足，则符合复位条件，否则不符合复位条件。
[0278]
在具体实施中，为了避免复位和校正存在冲突，可以设置不同取值区间的复位条件与校正条件，即符合复位条件就不会符合校正条件，符合校正条件就不会符合复位条件。
[0279]
需要说明的是，上述实施例仅示出了所述从激光器符合预设的复位条件的情况，在实际应用时，还可能存在所述从激光器不符合预设的复位条件的情况。对此，可以根据实际情景设定相应的处理方法。本说明书实施例对此不做限制。
[0280]
可以理解的是，上文描述了本说明书实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本说明书披露、公开的实施例方案。
[0281]
本说明书还提供了与上述注入锁定控制方法对应的注入锁定控制装置，以下参照附图，通过具体实施例进行详细介绍。需要知道的是，下文描述的注入锁定控制装置可以认为是为实现本说明书提供的注入锁定控制方法所需设置的功能模块；下文描述的注入锁定控制装置的内容，可与上文描述的注入锁定控制方法的内容相互对应参照。
[0282]
在具体实施中，本说明书提供的注入锁定控制装置与激光器组连接，所述激光器组包括主激光器和从激光器，所述主激光器适于对所述从激光器进行注入锁定，如图14所示，为本说明书实施例中一种注入锁定控制装置的结构框图，所述注入锁定控制装置140可以包括信号处理模块141和控制模块142，其中：
[0283]
所述信号处理模块141，适于采集所述从激光器输出的激光信号，在对所述从激光
器输出的激光信号进行信号处理后传输至所述控制模块142；
[0284]
所述控制模块142，适于根据信号处理后的激光信号，进行信号分析处理，并根据处理结果对所述从激光器进行相应控制，其中，所述控制模块142包括：
[0285]
注入锁定判断子模块1421，适于根据信号处理后的激光信号，判断所述从激光器是否注入锁定；
[0286]
校正判断子模块1422，适于在所述注入锁定判断子模块的判断结果为否时，获取所述从激光器的持续失锁信息，并基于所述持续失锁信息，判断所述从激光器是否符合预设的校正条件；
[0287]
校正处理子模块1423，适于在所述校正判断子模块的判断结果为是时，调整所述从激光器的频率。
[0288]
由上述方案可知，通过所述从激光器的持续失锁信息知晓从激光器持续处于失锁状态的时长，结合校正条件进行判断，可以对所述从激光器的校正起到缓冲效果，有效过滤偶发性的从激光器失锁现象，减少无用的注入锁定校正次数，减轻校正工作量；并且，在不改变主激光器频率的情况下，将从激光器作为校正对象，可以降低校正过程的复杂度，实现自动校正。故本说明书实施例提供的注入锁定控制方案能够提高注入锁定的校正效率，进而保障激光雷达的激光探测工作效率。
[0289]
在具体实施中，如图14所示，所述信号处理模块141可以包括：分光延迟处理子模块1411和拍频子模块1412，其中：
[0290]
所述分光延迟处理子模块1411，适于将所述从激光器输出的激光信号分为两路，并对其中一路的激光信号进行延迟处理；
[0291]
所述拍频子模块1412，适于对两路激光信号进行拍频处理，得到拍频信号时域波形；
[0292]
所述校正判断子模块1422适于根据所述拍频信号时域波形，判断所述从激光器是否注入锁定。
[0293]
在具体实施中，如图14所示，所述注入锁定判断子模块1421可以包括：
[0294]
数据处理单元14211，适于对所述拍频信号时域波形进行包络提取处理，得到所述拍频信号时域波形的包络线，并确定扫频区域分别对应的包络子线段，以及计算得到幅度阈值线；
[0295]
注入锁定判断单元14212，适于根据所述包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系，判断所述从激光器是否注入锁定。
[0296]
在具体实施中，所述注入锁定判断单元14212适于根据所述包络子线段与所述幅度阈值线的位置关系，确定所述从激光器的注入锁定状态，并根据所述注入锁定状态判断所述从激光器是否注入锁定，其中，所述注入锁定状态包括：部分失锁、异常锁定、完全失锁和完全锁定。
[0297]
在具体实施中，如图14所示，所述控制模块142还可以包括：本次失锁参量获取子模块1424，适于根据所述拍频信号时域波形，确定所述从激光器的本次失锁参量；
[0298]
所述校正处理子模块1423，适于在所述校正判断子模块1422的判断结果为是，且所述从激光器注入锁定状态为部分锁定时，根据所述本次失锁参量调整所述从激光器的频率。
[0299]
在具体实施中，如图14所示，所述控制模块142还可以包括：
[0300]
更新条件判断子模块1425，适于在所述注入锁定判断子模块14213的判断结果为是时，获取所述从激光器的持续锁定信息，并根据所述持续锁定信息，判断所述从激光器是否符合预设的更新条件；
[0301]
更新处理子模块1426，适于获取所述从激光器的本次控制参数，并更新为所述从激光器的初始控制参数。
[0302]
在具体实施中，如图14所示，所述控制模块142还可以包括：
[0303]
复位条件判断子模块1427，适于在所述注入锁定判断子模块14213的判断结果为否时，根据所述持续失锁信息，确定所述从激光器是否符合预设的复位条件；
[0304]
复位处理子模块1428，适于在所述复位条件判断子模块的判断结果为是时，根据所述从激光器的初始控制参数，初始化所述从激光器和所述持续失锁信息。
[0305]
在具体实施中，所述控制模块142可以采用以下至少一种方式调整所述从激光器的频率：
[0306]
在温度允许范围内，调整所述从激光器的温度；
[0307]
在驱动电流允许范围内，调整所述从激光器的驱动电流。
[0308]
需要说明的是，在实际应用中，注入锁定控制装置可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式实现。例如，注入锁定控制装置包含的各模块可以采用相应的硬件电路、器件、模组等进行实施。其中，注入锁定控制装置包含的各模块可以通过同一处理器件进行控制，也可以通过不同的处理器件执行，所述不同的处理器可以分布于同一硬件设备上，也可以分布于不同的硬件设备上。
[0309]
可以理解的是，上文描述了本说明书实施例提供的多个实施例方案，各实施例方案介绍的各可选方式可在不冲突的情况下相互结合、交叉引用，从而延伸出多种可能的实施例方案，这些均可认为是本说明书披露、公开的实施例方案。
[0310]
本说明书还提供了执行上述注入锁定控制方法的激光雷达，以下参照附图，通过具体实施例进行详细介绍。需要知道的是，下文描述的激光雷达可以认为是为实现本说明书提供的注入锁定控制方法所需的载体；下文描述的激光雷达的内容，可与上文描述的注入锁定控制方法的内容相互对应参照。
[0311]
参照图15所示的本说明书实施例中一种激光雷达的结构框图，在本说明书实施例中，所述激光雷达150可以包括：激光器组(图中未示出)、分光元件152和注入锁定控制装置153，其中：
[0312]
所述激光器组包括主激光器1511和从激光器1512，所述主激光器1511适于输出注入激光信号；
[0313]
所述分光元件152，适于将注入激光信号输入所述从激光器1512，并将所述从激光器1512输出的激光信号传输至注入锁定控制装置153；
[0314]
所述注入锁定控制装置153，适于控制所述从激光器1512的频率，并执行上述任一实施例所述的注入锁定控制方法。
[0315]
在具体实施中，继续参照图15，所述激光雷达150还可以包括调制器154，所述调制器154位于所述主激光器1511和所述分光元件152之间，适于对所述主激光器1511输出的激光信号进行调制后输出至所述分光元件152。
[0316]
在实际应用时，所述分光元件可以包括环形器和偏振分光棱镜(polarization beam splitter，pbs)中至少一种。所述调制器为光调制器，具体可以包括：光电调制器(electro-optic modulator，eom)、磁光调制器(magneto-optic modulator，mom)、半导体调制器等。
[0317]
在具体实施中，所述从激光器输出的激光信号可以用于探测。为了不影响激光雷达的探测工作效率，可以将从激光器输出的激光信号分成两路，一路作为探测信号发射出去，探测激光雷达周围的物体；另一路作为反馈信号输入所述注入锁定控制装置，使所述注入锁定控制装置能够根据从激光器的激光信号动态控制所述从激光器的频率。
[0318]
例如，继续参照图15，所述分光元件152可以将从激光器1512输出的激光信号分为两路，一路输入所述注入锁定控制装置153，另一路作为探测信号进行发射。
[0319]
在具体实施中，如图15所示，所述注入锁定控制装置153可以包括干涉仪1531、数据处理器1532和控制器1533，其中：
[0320]
所述干涉仪1531，适于将所述分光元件152传输的激光信号分为两路，并对其中一路的激光信号进行延迟处理，以及对两路激光信号进行拍频处理，得到拍频信号；
[0321]
所述数据处理器1532，适于对拍频信号进行信号分析处理；
[0322]
所述控制器1533，适于根据所述数据处理器1532的处理结果对所述从激光器进行相应控制。
[0323]
在具体实施中，继续参照图15，所述干涉仪1531可以包括：第一耦合器15311、传输线15312、延迟线15313、第二耦合器15314和探测器15315。
[0324]
通过第一耦合器15311将分光元件152传输的激光信号分为两路，一路通过传输线15312传输至第二耦合器15314，一路通过延迟线15313传输至第二耦合器15314，第二耦合器15314对两路激光信号进行耦合，得到耦合激光信号，探测器15315检测耦合激光信号，得到拍频信号并传输至数据处理器1532。其中，延迟线15313可以参考上述相关部分的描述，在此不再赘述。
[0325]
在具体实施中，所述数据处理器可以对拍频信号进行采样得到拍频信号时域波形，并通过所述拍频信号时域波形，判断从激光器本次是否注入锁定，在确定从激光器失锁后，计算从激光器的本次频率修正量，并传输至控制器，控制器根据本次修正量调整从激光器的频率。具体可参照上述相关内容，在此不再赘述。
[0326]
在具体实施中，继续参照图15，所述控制器1533可以在温度允许范围内，通过调整所述从激光器的温度来调整所述从激光器1512的频率。具体地，所述控制器1533可以通过温度控制器15a调整所述从激光器1512的温度，所述温度控制器15a可以包含于所述从激光器1512中，也可以作为独立器件与所述从激光器1512连接，本说明书实施例对此不做限制。
[0327]
在具体实施中，所述数据处理器和控制器可以通过cpu(central processing unit，中央处理器)、fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)等处理芯片实现，也可以通过asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)或者是被配置成实施本说明书实施例的一个或多个集成电路实现。
[0328]
在实际应用中，上述实施例中的激光雷达可以为fmcw激光雷达。
[0329]
本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行本说明书上述任一实施例所述注入锁定控制方法的步骤。
[0330]
其中，所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等各种适当的可读存储介质。所述计算机可读存储介质上存储的指令执行上述任一实施例所述的注入锁定控制方法的步骤，具体可参照上述实施例，不再赘述。
[0331]
所述计算机可读存储介质可以包括例如任何合适类型的存储器单元、存储器设备、存储器物品、存储器介质、存储设备、存储物品、存储介质和/或存储单元，例如，存储器、可移除的或不可移除的介质、可擦除或不可擦除介质、可写或可重写介质、数字或模拟介质、硬盘、软盘、光盘只读存储器(cd-rom)、可刻录光盘(cd-r)、可重写光盘(cd-rw)、光盘、磁介质、磁光介质、可移动存储卡或磁盘、各种类型的数字通用光盘(dvd)、磁带、盒式磁带等。
[0332]
计算机指令可以包括通过使用任何合适的高级、低级、面向对象的、可视化的、编译的和/或解释的编程语言来实现的任何合适类型的代码，例如，源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码、加密代码等。
[0333]
需要说明的是，本说明书实施例中“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等术语的特征可以明示或者隐含的包括一个或者多个该特征。而且，“第一”、“第二”等术语是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或表示重要性。
[0334]
另外，在本说明书实施例中，“满足”、“超过”、“达到”等术语根据实际应用场景可以理解为不同的逻辑比较关系，如“大于”、“大于等于”、“小于”、“小于等于”等。
[0335]
可以理解的是，这样使用的术语在适当情况下可以互换，以使这里描述的本说明书实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0336]
虽然本说明书实施例披露如上，但本说明书实施例并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本说明书实施例的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本说明书实施例的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。