一种行车保护方法、装置及车辆与流程

1.本技术实施例涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种行车保护方法、装置及车辆。


背景技术：

2.目前，我国的汽车保有量不断增大，汽车停车的空间有限，当车辆停车后再起步，由于车辆起步速度过快，驾驶员对障碍物与车辆之间距离的误判等因素造成车辆碰撞的事故越来越多，而现有车辆并没有加载自动保护的功能，车辆起步时，碰撞事故频发。


技术实现要素：

3.本技术实施例在于提供一种行车保护方法，旨在解决由于车辆起步速度过快，驾驶员对障碍物与车辆之间距离的误判等因素造成车辆碰撞的问题。
4.本技术实施例第一方面提供一种行车保护方法，包括：
5.检测到在预设距离范围内存在障碍物时，获取障碍物距离车辆的距离；
6.在距离小于第一预设距离阈值且车辆的油门开度大于预设开度阈值的情况下，触发行车保护模式；
7.响应于行车保护模式，控制车辆停止行进；
8.在再次检测到车辆的启动信号时，根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级；
9.根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速。
10.可选地，根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，包括：
11.获得触发行车保护模式时所述车辆的历史档位；
12.在历史档位所表征的行进方向与车辆当前的档位所表征的行进方向一致的情况下，根据车辆当前的油门开度值、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级；
13.在历史档位所表征的行进方向与车辆当前的档位所表征的行进方向不一致的情况下，解除行车保护模式，以允许车辆正常行进。
14.可选地，根据车辆当前的油门开度值、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，包括：
15.在障碍物距离车辆的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值时，确定车辆当前面临的碰撞风险等级为低风险碰撞等级；
16.当障碍物距离车辆的距离小于或等于第二预设距离阈值、车速大于或等于预设速度阈值时，确定碰撞风险等级为高风险碰撞等级。
17.可选地，根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速，包括：
18.在碰撞风险等级为低风险碰撞等级时，控制油门开度保持在预设最低开度，并降
低车辆的车速至预设车速阈值；
19.在碰撞风险等级为高风险碰撞等级时，控制车辆停止行进，以使车辆的车速为零。
20.可选地，在降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速之后，所述方法还包括：
21.若检测到由当前的档位转换到目标档位时，退出行车保护模式，以允许车辆自动行进；
22.其中，目标档位所表征的车辆行进方向与当前的档位所表征的车辆行进方向不同。
23.可选地，在碰撞风险等级为低风险碰撞等级时，控制油门开度保持在预设最低开度，并降低车辆的车速至预设车速阈值的同时，所述方法还包括：输出报警提示。
24.可选地，在碰撞风险等级为高风险碰撞等级时，控制车辆停止行进，以使车辆的车速为零，包括：
25.控制车辆的离合器自动打开，并控制车辆的档位回归到p档，以控制车辆停止行进；
26.输出报警提示。
27.本技术第二方面提供一种行车保护装置，包括：
28.第一获取模块：用于检测到在预设距离范围内存在障碍物时，获取障碍物距离车辆的距离；
29.第一确定模块：用于根据在距离小于第一预设距离阈值且车辆的油门开度大于预设开度阈值的情况下，触发行车保护模式；
30.第一控制模块：用于根据响应于行车保护模式，控制车辆停止行进；
31.第二确定模块：用于在再次检测到车辆的启动信号时，根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级；
32.第二控制模块：用于根据碰撞风险等级，控制降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速。
33.本技术第三方面提供一种汽车，设置有如本技术第二方面提供的一种行车保护装置，行车保护装置用于执行如本技术第一方面提供的行车保护方法。
34.有益效果：
35.本技术提供的行车保护方法，通过检测障碍物距离车辆的距离、车辆油门开度值，当障碍物距离车辆的距离小于车辆安全的临界距离，同时汽车有启动的意图，系统判定车辆有碰撞的风险，自动触发行车保护模式，控制车辆停止行进；当检测到车辆通过手动控制启动时，自动根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，根据不同的碰撞风险等级，控制降低车辆的行驶速度，保证车辆在该速度下行驶不会发生碰撞，以此解决了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞的问题，提高了车辆驾驶的安全性能。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图
获得其他的附图。
37.图1是本技术一实施例提出的行车保护方法的步骤流程图；
38.图2是本技术一实施例提出的根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级时的步骤流程图；
39.图3是本技术一实施例提出的根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速的第一步骤流程图；
40.图4是本技术一实施例提出的根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速的第二步骤流程图；
41.图5是本技术一实施例提出的行车保护装置的结构框图。
具体实施方式
42.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
43.相关技术中，我国的汽车保有量不断增大，汽车停车的空间有限，当车辆停车后再起步，由于车辆起步速度过快，驾驶员对障碍物与车辆之间距离的误判等因素造成车辆碰撞的事故越来越多，而现有车辆并没有加载自动保护的功能，车辆起步时，碰撞事故频发。
44.有鉴于此，本技术提供的行车保护方法，通过检测障碍物距离车辆的距离、车辆油门开度值，当障碍物距离车辆的距离小于车辆安全的临界距离，同时汽车有启动的意图，系统判定车辆有碰撞的风险，自动触发行车保护模式，控制车辆停止行进；当检测到车辆通过手动控制启动时，自动根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，根据不同的碰撞风险等级，控制降低车辆的行驶速度，保证车辆在该速度下行驶不会发生碰撞，以此解决了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞的问题，提高了车辆驾驶的安全性能。
45.实施例一
46.参照图1，示出了本技术一种行车保护方法的步骤流程图，如图1所示，一种行车保护方法，包括：
47.步骤s101：检测到在预设距离范围内存在障碍物时，获取障碍物距离车辆的距离。
48.本步骤中，障碍物距离车辆的距离可以是障碍物距离车辆前部的距离，也可以是障碍物距离车辆尾部的距离；该距离的获取可以通过车辆的前后雷达实现。
49.步骤s102：在距离小于第一预设距离阈值且车辆的油门开度大于预设油门开度阈值的情况下，触发行车保护模式。
50.本步骤中，第一预设距离阈值用于表征该距离为车辆安全的临界距离，距离小于该距离表示汽车有碰撞的风险，第一预设距离阈值可以是350mm；预设油门开度阈值用于表征汽车启动的意图，预设油门开度阈值可以是5％；即当障碍物距离车辆的距离小于车辆安全的临界距离，同时汽车在被启动时，可以判定车辆有碰撞的风险，从而自动触发行车保护模式。
51.步骤s103：响应于行车保护模式，控制车辆停止行进。
52.本步骤中，响应于行车保护模式，控制车辆停止行进，以此提醒车辆驾驶员车辆有碰撞的风险，主动降低了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞，提高了车辆驾驶的安全性。具体地，控制车辆停止行进可以是指控制车辆的档位置于p档。
53.步骤s104：在再次检测到车辆的启动信号时，根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级。
54.当系统检测到车辆通过手动控制启动时，自动根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，根据不同的碰撞风险等级，采取对应的控制方法，以达到精准控制的目的。
55.步骤s105：根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速。
56.根据不同的碰撞风险等级，控制降低车辆的行驶速度到各自碰撞风险等级对应的预设车速，预设车速可以为零，也可以不为零，预设车速只要能够保证车辆在该速度下行驶不会发生碰撞即可。
57.基于上述行车保护方法，本技术提供以下一些具体可实施方式的示例，在互不抵触的前提下，各个示例之间可任意组合，以形成又一种行车保护方法，应当理解的，对于由任意示例所组合形成的又一种行车保护方法，均应落入本技术的保护范围。
58.在一种可行的实施方式中，参照图2，示出了本技术根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级时的步骤流程图，如图2所示，在根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级时，可以包括以下步骤：
59.步骤s1041：获得触发行车保护模式时车辆的历史档位。
60.获取的历史档位可以表征车辆的历史行进方向，不用记录具体的档位信息，只需要获取历史档位所表征的车辆行驶的方向即可。
61.步骤s1042：在历史档位所表征的行进方向与车辆当前的档位所表征的行进方向一致的情况下，根据车辆当前的油门开度值、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级。
62.例如：触发行车保护模式时车辆的档位是前进挡，车辆当前的档位也是前进挡，即车辆还在向着同一方向进行行驶，车辆与障碍物的距离还在减小，那么车辆碰撞的风险依然存在，系统根据车辆当前的油门开度值、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级。
63.步骤s1043：在历史档位所表征的行进方向与车辆当前的档位所表征的行进方向不一致的情况下，解除行车保护模式，以允许所述车辆正常行进。
64.例如：触发行车保护模式时车辆的档位是前进挡，车辆当前的档位是倒挡，即车辆向着相反的方向行驶，车辆与障碍物的距离在增大，即车辆与障碍物的距离大于车辆安全的临界距离，车辆暂时没有碰撞的风险，那么系统则自动解除行车保护模式，以允许车辆正常行驶。
65.在一种可行的实施方式中，在根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级时，还可以包括以下步骤：
66.步骤s1044：，在障碍物距离车辆的距离大于第二预设距离阈值且小于所述第一预设距离阈值时，确定车辆当前面临的碰撞风险等级为低风险碰撞等级。
67.第二预设距离阈值可以用于表征当车辆与障碍物即将发生碰撞的距离，第二预设距离阈值可以是100mm，在障碍物距离车辆的距离大于第二预设距离阈值且小于所述第一预设距离阈值时，车辆和障碍物之间还有一定的安全距离，不会马上发生碰撞，因此，确定车辆当前面临的碰撞风险等级为低风险碰撞等级。
68.步骤s1045：当障碍物距离车辆的距离小于或等于所述第二预设距离阈值、所述车速大于或等于预设速度阈值时，确定碰撞风险等级为高风险碰撞等级。
69.当障碍物距离车辆的距离小于或等于所述第二预设距离阈值、所述车速大于或等于预设速度阈值时，即车辆与障碍物即将发生碰撞，同时车辆还在继续行驶，因此确定碰撞风险等级为高风险碰撞等级。
70.通过确定不同的风险碰撞等级，控制车辆的行驶速度至对应的预设车速，即在不同的情况下，采取的适应当时情况的控制方法，使得对于车辆的控制更加精准。
71.在一种可行的实施方式中，参照图3，示出了本技术根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速的第一步骤流程图，如图3所示，根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速的步骤，包括：
72.步骤s1051：在碰撞风险等级为低风险碰撞等级时，控制油门开度保持在预设最低开度，并降低车辆的车速至预设车速阈值。
73.在碰撞风险等级为低风险碰撞等级时，控制油门开度保持在预设最低油门开度，并降低车辆的车速至预设车速阈值，预设最低油门开度可以为零，即车辆在行驶的过程中不能通过油门开度来增加车辆的驱动力，车辆的驱动力近乎于零，车辆只能低速蠕行。
74.步骤s1052：在碰撞风险等级为高风险碰撞等级时，控制车辆停止行进，以使车辆的车速为零。
75.在碰撞风险等级为高风险碰撞等级时，控制车辆停止行进，以使车辆的车速为零，以此主动降低了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞的问题，提高了车辆驾驶的安全性。
76.本实施方式中，在降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速之后，所述方法还包括的步骤有：
77.步骤s106：若检测到由当前的档位转换到目标档位时，退出行车保护模式，以允许所述车辆自动行进；其中，目标档位所表征的车辆行进方向与当前的档位所表征的车辆行进方向不同。
78.当手动操作车辆档位到与当前的档位所表征的车辆行进方向不同的档位时，即车辆向着相反的方向行驶，车辆与障碍物的距离在增大，车辆暂时没有碰撞的风险，那么系统则自动退出行车保护模式，以允许车辆正常行驶。
79.在一种可行的实施方式中，参照图4，示出了本技术根据碰撞风险等级，降低车辆的车速至与碰撞风险等级对应的预设车速的第二步骤流程图，如图4所示，在碰撞风险等级为低风险碰撞等级时，控制油门开度保持在预设最低开度，并降低车辆的车速至预设车速阈值的同时，因而，还可以包括以下步骤：
80.s10511：输出报警提示；
81.输出报警提示是为了提醒驾驶员车辆有碰撞的风险，起到警示的作用，降低了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞的问题，提高了车辆驾驶的安全性。
82.本实施方式中，在碰撞风险等级为高风险碰撞等级时，控制车辆停止行进，以使车
辆的车速为零的步骤，包括；
83.s10512：控制所述车辆的离合器自动打开，并控制所述车辆的档位回归到p档，以控制所述车辆停止行进；输出报警提示。
84.控制车辆停止行进的方法可以是：控制车辆的离合器自动打开，并控制车辆的档位回归到p档；也可以是限制发动机扭矩；具体方法在此不做限定；同时系统输出报警提示，提醒驾驶员车辆有碰撞的风险，起到警示的作用，降低了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞的问题，提高了车辆驾驶的安全性。
85.实施例二
86.基于同一发明构思，本技术另一实施例提供一种行车保护装置，所述装置用于执行如本技术实施例一提供的行车保护方法；参照图5，示出了本技术行车保护装置的结构框图，如图5所示包括：
87.第一获取模块11：用于检测到在预设距离范围内存在障碍物时，获取所述障碍物距离车辆的距离；障碍物距离车辆的距离可以是障碍物距离车辆前部的距离，也可以是障碍物距离车辆尾部的距离。
88.第一确定模块12：用于根据在所述距离小于第一预设距离阈值且所述车辆的油门开度大于预设开度阈值的情况下，触发行车保护模式。
89.第一预设距离阈值用于表征该距离为车辆安全的临界距离，距离小于该距离表示汽车有碰撞的风险，第一预设距离阈值可以是350mm；预设油门开度阈值用于表征汽车启动的意图，预设油门开度阈值可以是5％；即当障碍物距离车辆的距离小于车辆安全的临界距离，同时汽车有启动的意图，系统判定车辆有碰撞的风险，自动触发行车保护模式。
90.第一控制模块13：用于根据响应于所述行车保护模式，控制所述车辆停止行进。
91.根据响应于所述行车保护模式，第一控制模块13控制所述车辆停止行进，以此提醒车辆驾驶员车辆有碰撞的风险，主动降低了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞，提高了车辆驾驶的安全性。
92.第二确定模块14：用于在再次检测到所述车辆的启动信号时，根据所述车辆当前的档位、车速以及所述距离，确定所述车辆当前面临的碰撞风险等级。
93.当第二确定模块14检测到车辆通过手动控制启动时，自动根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，根据不同的碰撞风险等级，采取对应的控制方法，以达到精准控制的目的。
94.第二控制模块15：用于根据所述碰撞风险等级，控制降低所述车辆的车速至与所述碰撞风险等级对应的预设车速。
95.第二控制模块15根据不同的碰撞风险等级，控制降低车辆的行驶速度到各自碰撞风险等级对应的预设车速，预设车速可以为零，也可以不为零，预设车速只要能够保证车辆在该速度下行驶不会发生碰撞即可。
96.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
97.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
98.实施例三
99.本技术实施例还提供了一种汽车，该汽车可以包括如本技术实施例二所提供的一种行车保护装置，行车保护装置用于执行如本技术实施例一所提供的行车保护方法。
100.通过本技术提供的一种汽车，通过检测障碍物距离车辆的距离、车辆油门开度值，当障碍物距离车辆的距离小于车辆安全的临界距离，同时汽车有启动的意图，系统判定车辆有碰撞的风险，自动触发行车保护模式，控制车辆停止行进；当检测到车辆通过手动控制启动时，自动根据车辆当前的档位、车速以及距离，确定车辆当前面临的碰撞风险等级，根据不同的碰撞风险等级，控制降低车辆的行驶速度，保证车辆在该速度下行驶不会发生碰撞，以此解决了由于驾驶员操作不当造成车辆碰撞的问题，提高了车辆驾驶的安全性能。
101.应当理解地，本技术说明书尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
102.以上对本技术所提供的一种行车保护方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。