一种无线充电系统以及无线充电方法与流程

1.本技术属于无线充电技术领域，尤其涉及一种无线充电系统以及无线充电方法。


背景技术：

2.随着现代科技的发展，自动行驶设备在各个行业崭露头角。例如，自动导向车(automated guided vehicle，简称agv)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车，能够在仓库中自动搬运各类货物，减轻工人负担；上菜机器人能够在餐厅中帮助服务员上菜；扫地机器人能够在房屋中帮助打扫卫生；诸如此类的自动行驶设备能够为人们的生活和工作等带来便利，是未来发展的新方向。
3.自动行驶设备的充电方式通常包括有线充电和无线充电。其中，有线充电方式需要自动行驶设备移动到充电座上充电，自动行驶设备不能边充电边工作。而无线充电方式需要自动行驶设备在预先设定好的充电路径上行驶才能实现充电，自动行驶设备在充电过程中无法完成非固定路径的工作，可见，现有的充电方式导致自动行驶设备的可协调调度性和工作效率低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种无线充电系统以及无线充电方法，用于解决现有的充电方式导致自动行驶设备的可协调调度性和工作效率低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种无线充电系统，包括：
6.至少一条充电路径，充电路径上铺设有无线充电发射线圈；
7.至少一个第一行驶设备，每个第一行驶设备在一条充电路径上行驶，第一行驶设备安装有无线充电接收线圈和第一无线充电发射器，第一行驶设备用于在充电路径上行驶时通过无线充电接收线圈获取无线充电发射线圈发送的能量，并基于能量进行充电；以及用于通过第一无线充电发射器发射能量；
8.至少一个第二行驶设备，第二行驶设备在除充电路径之外的区域行驶，第二行驶设备安装有无线充电接收器，第二行驶设备用于通过无线充电接收器获取第一行驶设备发射的能量，并基于第一行驶设备发射的能量进行充电。
9.该实现方式中，无线充电系统能够通过第一行驶设备在充电路径上行驶从而通过无线充电的方式获取电能，然后通过第一行驶设备以无线充电方式向第二行驶设备提供电能，充电期间第二行驶设备可以在充电路径意外的区域自由行驶，无需按照特定路径行驶，使得第二行驶设备能够边充电边工作，提高了第二行驶设备的工作效率。
10.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，第二行驶设备还安装有第二无线充电发射器；
11.第二行驶设备还用于通过第二无线充电发射器发射能量；
12.第二行驶设备还用于通过无线充电接收器获取其他第二行驶设备发射的能量，并基于其他第二行驶设备发射的能量进行充电。
13.在该实现方式中，第二行驶设备之间可以相互充电，形成了无线充电网络。该无线充电网络中，电量较低的第二行驶设备可以接收其他第二行驶设备的能量并基于其他第二行驶设备的能量进行充电。
14.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，第一行驶设备的底部安装有激光收发装置，充电路径的一侧、两侧或充电路径上铺设有至少一条反光条；
15.第一行驶设备还用于通过激光收发装置向反光条发射激光，并接收反光条基于激光反射回的反射光束，以及根据反射光束修正行驶路径。
16.在该实现方式中，利用反光条反射回的光束可以确定第一行驶设备的行驶路径是否正确。当第一行驶设备的行驶路径正确时，第一行驶设备的无线充电发射线圈与充电路径的无线充电发射线圈线圈耦合度高，充电效率高。
17.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，反光条包括平行于充电路径的第一反光条、第二反光条和第三反光条，第二反光条处于第一反光条和第三反光条之间；
18.第一行驶设备具体用于通过激光收发装置向预设固定方向发射激光，并接收反光条基于激光反射回的反射光束；
19.第一行驶设备具体还用于当反射光束为第一反光条反射回的光束时，向第一预设方向调整行驶路径；当反射光束为第二反光条反射回的光束时，确定行驶路径正确；当反射光束为第三反光条反射回的光束时，向第二预设方向调整行驶路径。
20.在该实现方式中，利用三条反光条反射回的光束可以更加快速确定第一行驶设备的行驶路径是否正确。当第一行驶设备的行驶路径正确时，第一行驶设备的无线充电发射线圈与充电路径的无线充电发射线圈线圈耦合度高，充电效率高。
21.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，第一预设方向为由第一反光条指向第二反光条的方向。
22.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，第二预设方向为由第三反光条指向第二反光条的方向。
23.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，无线充电发射线圈用于连接电网，并从电网获取能量。
24.第二方面，本技术实施例提供一种无线充电方法，可以应用于如第一方面的无线充电系统，该方法包括：
25.获取第一行驶设备的电量和第二行驶设备的电量；
26.当第二行驶设备中的待充电行驶设备的电量小于第一阈值时，生成第一充电指令，第一充电指令包含待充电行驶设备的位置信息；
27.向至少一个其他行驶设备发送第一充电指令，以使其他行驶设备根据位置信息，通过无线充电发射器向待充电行驶设备发送能量，其他行驶设备包括第一行驶设备和除待充电行驶设备之外的其他第二行驶设备。
28.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，获取第一行驶设备和第二行驶设备的电量之后，方法还包括：
29.当第一行驶设备中的待自充电行驶设备的电量小于第二阈值时，生成第二充电指令；
30.向待自充电行驶设备发送第二充电指令，第二充电指令用于指示待自充电行驶设
备沿充电路径行驶，并通过无线充电接收线圈从充电路径上铺设的无线充电发射线圈处获取能量，以基于能量进行充电。
31.结合第一方面，在本技术实施例的一种实现方式中，充电路径上顺序并排布置有第一反光条、第二反光条和第三反光条，第二反光条处于第一反光条和第三反光条中间，待自充电行驶设备通过激光收发装置以及充电路径上的反光条沿充电路径行驶包括：
32.控制待自充电行驶设备通过激光收发装置向预设固定方向发射激光；
33.当接收到第一反光条返回的光束时，控制待自充电行驶设备按照第一预设方式修正行驶路径；
34.当接收到第二反光条返回的光束时，确定行驶路径正确；
35.当备接收到第三反光条返回的光束时，控制待自充电行驶设备按照第二预设方式修正行驶路径。
36.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。
37.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
38.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
39.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
40.本技术实施例提供了一种无线充电系统以及无线充电方法，该系统能够通过第一行驶设备在充电路径上行驶从而通过无线充电的方式获取电能，然后通过第一行驶设备以无线充电方式向第二行驶设备提供电能，充电期间第二行驶设备可以在充电路径意外的区域自由行驶，无需按照特定路径行驶，使得第二行驶设备能够边充电边工作，提高了第二行驶设备的工作效率。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本技术实施例提供的无线充电系统的示意图；
43.图2为本技术实施例中第二行驶设备相互充电的示意图；
44.图3为本技术实施例中第一行驶设备在充电路径上行驶的后视图；
45.图4为本技术实施例中另一种情况下第一行驶设备在充电路径上行驶的后视图；
46.图5为本技术实施例中充电路径铺设反光条的示意图之一；
47.图6为本技术实施例中充电路径铺设反光条的示意图之二；
48.图7为本技术提供的无线充电系统的应用例的示意图；
49.图8为本技术实施例提供的一种无线充电方法的流程图；
50.图9为本技术实施例提供的一种无线充电系统的控制装置的示意图；
51.图10为本技术实施例提供的无线充电系统的控制装置的示意图。
具体实施方式
52.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
53.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
54.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
55.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0056]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0057]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0058]
图1为本技术实施例提供的无线充电系统的示意图，该无线充电系统包括：至少一条充电路径101、至少一个第一行驶设备102和至少一个第二行驶设备103，其中：
[0059]
充电路径101上铺设有无线充电发射线圈；每个第一行驶设备102在一条充电路径101上行驶，第一行驶设备102安装有无线充电接收线圈。第一行驶设备102在充电路径101上行驶时通过无线充电接收线圈获取充电路径101上的无线充电发射线圈发送的能量，并给予获取到的能量进行充电。
[0060]
第一行驶设备102还安装有第一无线充电发射器，用于通过第一无线充电发射器发射能量；
[0061]
第二行驶设备103在除充电路径101之外的区域行驶，第二行驶设备103安装有无线充电接收器，第二行驶设备103用于通过无线充电接收器获取第一行驶设备102(通过第一无线充电发射器)发射的能量，并基于第一行驶设备102发射的能量进行充电。
[0062]
本技术实施例提供的无线充电系统能够通过第一行驶设备102在充电路径101上行驶从而通过无线充电的方式获取电能，然后通过第一行驶设备102以无线充电方式向第二行驶设备103提供电能，充电期间第二行驶设备103可以在充电路径101意外的区域自由行驶，无需按照特定路径行驶，使得第二行驶设备103能够边充电边工作，提高了第二行驶设备103的工作效率。
[0063]
在本技术实施例中，充电路径101实际上是一个区域，其形状一般是条状，在特殊
情况下，也可以是圆形、正方形、多边形等，本技术实施例对此不作限定。
[0064]
在本技术实施例中，无线充电发射线圈和无线充电接收线圈之间所采用的的无线充电技术通过线圈耦合方式实现，无线充电发射线圈通过线圈耦合将电能发送至无线充电接收线圈。实现上述方式的无线充电技术可以包括但不限于：磁耦合谐振式无线充电技术(magnetic coupling resonant wireless power transfer,mcrwpt)。磁耦合谐振式无线充电技术采用两个相同频率谐振电路(通常是两个线圈)，利用磁场通过近场传输，辐射小，具有方向性，中等距离传输，传输效率较高。因此，通过磁耦合谐振无线充电可以高效率地对第一行驶设备102进行快速充电。
[0065]
在本技术实施例中，第一无线充电发射器和无线充电接收器之间所采用的的无线充电技术可以通过射频实现，即以空间电场作为能量传输媒介实现电能传递。它将发射能量通过天线阵列聚拢起来定向发射，在接收端也有一个天线阵列将空间电磁波转换为电路板上可用的电磁波。实现上述方式的无线充电技术可以包括但不限于：射频无线充电技术。射频无线充电的优点是充电距离远，充电方式灵活且可“一对多”或“多对一”充电。射频无线充电技术的介质很多，如毫米波、厘米波、红外线、电磁波、蓝牙等。本技术实施例对采用何种介质不作限定。可以理解的是，当通过射频无线充电技术来实现无线充电时，第一无线充电发射器和无线充电接收器均设置有天线阵列以实现射频的发射和接收。
[0066]
在一些实施例中，第二行驶设备103还安装有第二无线充电发射器；第二行驶设备103还用于通过第二无线充电发射器发射能量；第二行驶设备103还用于通过无线充电接收器获取其他第二行驶设备103发射的能量，并基于其他第二行驶设备103发射的能量进行充电，即第二行驶设备之间可以相互充电。图2为本技术实施例中第二行驶设备相互充电的示意图。如图2所示，行驶设备1031、行驶设备1032、行驶设备1033均属于第二行驶设备103，当行驶设备1033缺电时，行驶设备1031和/或行驶设备1032可以通过自带的第二无线充电发射器向行驶设备1033发射能量，而行驶设备1033可以通过自带的无线充电接收器获取到行驶设备1031和/或行驶设备1032的能量，从而基于行驶设备1031和/或行驶设备1032的能量进行充电。
[0067]
在该实施例中，第二行驶设备103之间可以相互充电，形成了无线充电网络。该无线充电网络中，电量较低的第二行驶设备103可以接收其他第二行驶设备103的能量并基于其他第二行驶设备103的能量进行充电。
[0068]
结合图1对应的情况，该无线充电网络中，靠近充电路径101的第二行驶设备103可以接收第一行驶设备102通过第一无线充电发射器发送的能量，并基于第一行驶设备102的能量进行充电，从而使得该无线充电网络的电能得到补充。
[0069]
在一些实施例中，第一行驶设备102的底部安装有激光收发装置104，充电路径101的一侧、两侧或充电路径101上铺设有至少一条反光条105；第一行驶设备102还用于通过激光收发装置104向反光条105发射激光，并接收反光条105基于激光反射回的反射光束，以及根据反射光束修正行驶路径。
[0070]
图3为本技术实施例中第一行驶设备在充电路径上行驶的后视图。如图3所示，第一行驶设备102在充电路径101上行驶，第一行驶设备102的底部安装有激光收发装置104，充电路径101上铺设有反光条105。第一行驶设备102通过激光收发装置104竖直向下发射激光，反光条105基于激光反射回的反射光束。若第一行驶设备102通过激光收发装置104接收
到该反射光束，则说明第一行驶设备102正处于反光条105上方，即处于充电路径101上方，因此可以确定第一行驶设备102行驶路径正确。若第一行驶设备102没有通过激光收发装置104接收到该反射光束，则说明第一行驶设备102不处于反光条105上方，即不处于充电路径101上方，此时第一行驶设备102可以左右移动来找到正确的行驶路径。
[0071]
在一些实施例中，如图4所示，反光条105包括平行于充电路径101的第一反光条1051、第二反光条1052和第三反光条1053，第二反光条1052处于第一反光条1051和第三反光条1053之间；
[0072]
第一行驶设备102通过激光收发装置104向预设固定方向(一般是竖直向下方向)发射激光，并接收反光条105(包括第一反光条1051、第二反光条1052和第三反光条1053)基于激光反射回的反射光束；
[0073]
当反射光束为第二反光条1052反射回的光束(或称为光束2)时，说明小车按照预定轨迹行驶，无线充电耦合性好，第一行驶设备102确定行驶路径正确。
[0074]
当反射光束为第一反光条1051反射回的光束(或称为光束1)时，第一行驶设备102向第一预设方向调整行驶路径；其中，第一预设方向可以是由第一反光条1051指向第二反光条1052的方向。当反射光束1时，说明第一行驶设备102的无线充电接收线圈相对于充电路径101的无线充电发射线圈左偏移，实时将所接收到光束1的信息传回第一行驶设备102，以使得第一行驶设备102的中央处理器按照相应算法根据接收到光束1的信息实时修正行驶路径，使得第一行驶设备102向右方微调使其重新接收到光束2。
[0075]
当反射光束为第三反光条1053反射回的光束(或称为光束3)时，第一行驶设备102向第二预设方向调整行驶路径。其中，第二预设方向可以是由第三反光条1053指向第二反光条1052的方向。接收到光束3，则说明第一行驶设备102的无线充电接收线圈相对于充电路径101的无线充电发射线圈右偏移，实时将所接收到光束3的信息传回第一行驶设备102，以使得第一行驶设备102的中央处理器按照相应算法根据接收到光束3的信息实时修正行驶路径，使得第一行驶设备102向右方微调使其重新接收到光束2。
[0076]
在该实施例中，利用三条反光条反射回的光束可以快速确定第一行驶设备102的行驶路径是否正确。当第一行驶设备102的行驶路径正确时，第一行驶设备102的无线充电发射线圈与充电路径101的无线充电发射线圈线圈耦合度高，充电效率高。
[0077]
反光条105可以铺设在充电路径101的中间位置或两侧位置。本技术实施例中充电路径101两侧均可以铺设反光条105，也可以仅在充电路径101的一侧铺设反光条105，本技术实施例对此不作限定。可以理解的是，设计人员可以根据实际需要调整充电路径101上的反光条105的位置，以及第一行驶设备102底部激光收发装置104的位置，以使得第一行驶设备102接收到反光条105或第二反光条1052反射回的光束时，第一行驶设备102行驶在正确路径上(此时第一行驶设备102的无线充电发射线圈与充电路径101的无线充电发射线圈线圈耦合度高，充电效率高)。
[0078]
图5为本技术实施例中充电路径铺设反光条的示意图之一。如图5所示，反光条105可以铺设在充电路径101的中间位置。图6为本技术实施例中充电路径铺设反光条的示意图之二。如图6所示，反光条105可以铺设在充电路径101的任意一侧。
[0079]
在一些实施例中，三条反光条中，第二反光条1052的宽度可以略大于第一反光条1051和第三反光条1053的宽度，从而使得第一行驶设备102需要更加准确行驶到正确路径
才能接收到第二反光条1052反射回的光束，因此提升了抗偏移性。
[0080]
在一些实施例中，三条反光条的材质不用，使得第一反光条1051、第二反光条1052和第三反光条1053反射回的光束有更大区别，使得第一行驶设备102的激光收发装置104更容易区分判别第一反光条1051、第二反光条1052和第三反光条1053反射回的光束。
[0081]
在一些实施例中，充电路径101上的无线充电发射线圈连接电网，并从电网获取能量。可以理解的是，无线充电发射线圈实际上通过电能转换装置连接电网，该电能转换装置可以是具有直流交流转换功能、高压低压转换功能等的电能转换装置，本技术实施例对此不作限定。
[0082]
图7为本技术提供的无线充电系统的应用例的示意图。该应用例应用于智能仓库场景。该智能仓库具有多辆自动导向车(automated guided vehicle，简称agv)，即小车1、小车2、小车3、小车4、小车5、小车6。其中，小车2、小车3、小车4、小车5如上述各个实施例中的第一行驶设备102，小车1、小车6如上述各个实施例中的第二行驶设备103。该智能仓库还铺设有两条充电路径，如上述各个实施例中的充电路径101。
[0083]
在智能仓库中，每辆agv之间相对间距进一步减小，为使用射频无线充电技术提供了条件。如图7，若小车1电量低于一定阈值，将启动车车间相互无线充电，同时自动调度与其相对位置较近的小车2，小车3，甚至小车4同时为小车1充电；同理，当小车2，小车3，小车4等其他小车需充电时，也由其附近小车为其充电。以此类推，仓库内小车便可实现车车间不固定小车位置而实现相互电能传输，而最终电能来源则是几个行驶路径固定的，同时采用磁耦合谐振式无线充电技术的小车，如图7的小车5和小车6；这些小车则通过高功率磁耦合无线充电从电网中获取电能。相当于每辆小车之间可相互无线充电，形成一个相互无线充电的网络。
[0084]
此外，每条充电路径上还可以铺设至少一条反光条，利用反光条反射回的光束可以快速确定小车5和小车6的行驶路径是否正确。具体情况与上述实施例中的描述类似，此处不再赘述。
[0085]
图8为本技术实施例提供的一种无线充电方法的流程图。该流程可以由上述各个实施例中的无线充电系统的控制设备执行，该流程包括：
[0086]
801、获取第一行驶设备的电量和第二行驶设备的电量；
[0087]
在本技术实施例中，无线充电系统的控制设备可以实时获取第一行驶设备的电量和第二行驶设备的电量，当第一行驶设备的电量和第二行驶设备的电量满足预设条件时，执行相应的步骤。
[0088]
802、当第二行驶设备中的待充电行驶设备的电量小于第一阈值时，生成第一充电指令；
[0089]
在本技术实施例中，任意一个第二行驶设备的电量小于第一阈值时，该第二行驶设备为待充电行驶设备。并且，待充电行驶设备的电量小于第一阈值，说明待充电行驶设备需要充电，则无线充电系统的控制设备可以生成第一充电指令，以控制其他行驶设备向待充电行驶设备充电。具体地，该第一充电指令包含待充电行驶设备的位置信息以使得其他行驶设备可以确定待充电行驶设备的位置。
[0090]
803、向至少一个其他行驶设备发送第一充电指令，以使其他行驶设备根据位置信息，通过无线充电发射器向待充电行驶设备发送能量。
[0091]
在本技术实施例中，无线充电系统的控制设备可以向至少一个其他行驶设备发送第一充电指令。当其他行驶设备接收到第一充电指令后，可以根据第一充电指令中的待充电行驶设备的位置信息确定待充电行驶设备的位置。然后其他行驶设备可以向待充电行驶设备发送能量。可以理解的是，其他行驶设备包括第一行驶设备和除待充电行驶设备之外的其他第二行驶设备，即除了该待充电行驶设备之外的其他行驶设备。
[0092]
在本技术实施例中，当任意一个第二行驶设备的电量小于第一阈值时，无线充电系统可以控制其他行驶设备为其充电，而该第二行驶设备无需做特殊处理，照常工作即可。因此，第二行驶设备能够边充电边工作，提高了第二行驶设备的工作效率。
[0093]
在一些实施例中，该流程还包括：当第一行驶设备中的待自充电行驶设备的电量小于第二阈值时，生成第二充电指令；向待自充电行驶设备发送第二充电指令，第二充电指令用于指示待自充电行驶设备沿充电路径行驶，并通过无线充电接收线圈从充电路径上铺设的无线充电发射线圈处获取能量，以基于能量进行充电。可以理解的是，任意一个电量小于第二阈值的第一行驶设备可以称为待自充电行驶设备。当待自充电行驶设备接收到第二充电指令时，可以出发自充电流程，即沿充电路径行驶，并通过无线充电接收线圈从充电路径上铺设的无线充电发射线圈处获取能量，以基于能量进行充电。
[0094]
在一些实施例中，充电路径上顺序并排布置有第一反光条、第二反光条和第三反光条，第二反光条处于第一反光条和第三反光条中间，待自充电行驶设备通过激光收发装置以及充电路径上的反光条沿充电路径行驶包括：
[0095]
控制待自充电行驶设备通过激光收发装置向预设固定方向发射激光；当接收到第一反光条返回的光束时，控制待自充电行驶设备按照第一预设方式修正行驶路径；当接收到第二反光条返回的光束时，确定行驶路径正确；当备接收到第三反光条返回的光束时，控制待自充电行驶设备按照第二预设方式修正行驶路径。待自充电行驶设备通过三个反光条进行修正行驶路径的方式与前述各个实施例中对应的描述类似，此处不再赘述。
[0096]
图9为本技术实施例提供的一种无线充电系统的控制装置的示意图。该无线充电系统的控制装置900包括：
[0097]
获取模块901，用于执行或实现如前述图8对应的各个实施例中的步骤801；
[0098]
处理模块902，用于执行或实现如前述图8对应的各个实施例中的步骤802、步骤803。
[0099]
图10为本技术实施例提供的无线充电系统的控制装置的示意图。该装置1000包括存储器1002、处理器1001以及存储在存储器1002中并可在处理器1001上运行的计算机程序1003，处理器1001执行计算机程序1003时实现如图2对应的各个实施例的方法。
[0100]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0101]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的
单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0102]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0103]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0104]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0105]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0106]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0107]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0108]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0109]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改
或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。