一种匝道入口长实线提醒方法、系统及车辆与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种匝道入口长实线提醒方法、系统及车辆。


背景技术：

2.基于导航下的智能驾驶辅助功能，能够令车辆自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，并超过行驶缓慢的车辆。随着智能驾驶技术的推进，以及市场智能驾驶产品的突增，更舒适更智能的驾驶体验成为目前主流的开发方向。
3.当前的车载导航系统可以在自车接近匝道附近的长实线地区时进行播报提示，类似的话术为：前方400m有长实线，请注意提前变入右侧两车道。
4.现有技术中，导航系统只能在自车到达某个指定位置后，进行长实线的播报提示，无法结合智驾的变道行为，提前进行播报；导航系统在智驾已经完成变道任务的情况下，还会进行长实线的播报提示，带给用户不好的体验。


技术实现要素：

5.针对上述技术问题，本发明提供了一种匝道入口长实线提醒方法、系统及车辆。
6.本发明的第一方面，提供一种匝道入口长实线提醒方法，包括：获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息；根据道路结构及定位信息获得所述自车在道路内所处的车道位置，判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线；若存在长实线则发起变道规划并提醒用户，若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线。
7.可选地，所述获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，包括：根据导航的路线确定所述路线上的匝道入口位置，获取所述自车前往匝道入口位置的预设距离路段的行驶路线信息。
8.可选地，所述获取所述自车前往匝道入口位置的预设距离的行驶路线信息，包括：判断所述预设距离路段的行驶路线信息中是否包含车道线信息为虚线的路段，若存在所述虚线的路段，则判断该路段的虚线距离是否满足变道需求，若满足则将该路段之后的长实线作为判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线的依据信息。
9.可选地，若存在所述虚线的路段，且所述虚线路段的距离不满足变道需求，则将所述虚线的路段忽略或记为实线处理。
10.可选地，所述的方法，还包括：通过导航系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线；或者通过车机系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线。
11.可选地，所述通过导航系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在
长实线时，所述提醒用户包括：导航系统直接以语音或界面显示的方式提醒用户；或者导航系统将变道规划发送至车机系统，并通知所述车机系统所述变道规划由避让长实线发起，所述车机系统提醒用户。
12.可选地，所述通过车机系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线时，所述提醒用户包括：导航系统仅将变道规划发送至车机系统，所述车机系统根据自车行驶的车道位置与所述长实线的位置关系判断所述变道规划由避让长实线发起时，该车机系统提醒用户。
13.可选地，所述若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线，由导航系统或车机系统屏蔽提醒用户前方存在长实线。
14.可选地，所述提醒用户包括以下至少一种：语音播报、图像交互、文字交互、动态效果交互、vr交互。
15.本发明的第二方面，提供一种匝道入口长实线提醒系统，包括：获取模块，用于获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息；处理模块，用于根据道路结构及定位信息获得所述自车在道路内所处的车道位置，判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线；提醒模块，用于若存在长实线则发起变道规划并提醒用户，若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线。
16.可选地，所述提醒模块包括：导航提醒模块，利用导航系统直接以语音或界面显示的方式向用户提醒；车机系统提醒模块，接收导航系统发送的将变道规划信息，并通知所述车机系统所述变道规划由避让长实线发起，提醒用户。
17.可选地，所述提醒模块包括：车机系统提醒模块，接收导航系统发送的变道规划，根据自车行驶的车道位置与所述长实线的位置关系判断所述变道规划由避让长实线发起时，提醒用户。
18.本发明的第三方面，提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的匝道入口长实线提醒方法的步骤。
19.本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的匝道入口长实线提醒方法的步骤。
20.本发明提供的技术方案中，首先获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息；然后根据道路结构及定位信息获得所述自车在道路内所处的车道位置，判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线；若存在长实线则发起变道规划并提醒用户，若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线。本发明融合导航信息、车道级信息、自车行驶位置等多方数据后，分析自车与车道长实线的相对位置关系，结合导航路线可在准确的时机进行长实线的播报提醒，或者抑制不必要的播报提醒，从
而提升用户体验，使播报提醒更准确。
附图说明
21.图1为本发明实施例中现有技术中匝道入口长实线提醒位置的示意图；图2为本发明实施例中现有技术中另一种匝道入口长实线提醒位置的示意图；图3为本发明实施例中一种匝道入口长实线提醒方法的流程示意图；图4为本发明实施例中仅位置1和位置2进行长实线提醒的示意图；图5为本发明实施例中自车位于位置4变道行驶及长实线提醒方法的示意图；图6为本发明实施例中一种匝道入口长实线提醒系统的示意图。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参阅图1及图2，图1及图2分别为现有技术中针对匝道入口长实线提醒位置的示意图。
24.在图1中，道路结构为三车道，自车在三车道上行驶，在位于距离匝道入口长实线500m位置，导航系统会向用户提醒“前方500m有长实线，请注意提前进入右侧车道”。即自车必须在到达距离长实线500m的指定位置后才有变道提醒。但是在自车位于图中位置3的时候，可以直接变道行驶至匝道入口，不经过匝道入口长实线，因此上述播报提醒对于用户而言没有提醒的意义。在位置1和位置2的自车行驶过程中上述提醒有一定的意义，但如果前方500米车辆拥堵，车辆变道距离将有限。
25.在图2中，自车在位置4时，导航系统或自车智能驾驶系统均不会向用户发出提醒，提醒用户提前变道，仅在自车行驶至图示中导航播报点的位置才会向用户发出播报提醒。自车驾驶系统在位置4时开始做变道，在匝道口长实线来临之前，已经提前变道至最右侧车道，导航系统在导航播报点仍会进行播报提醒，将给用户带来不好的体验。
26.基于上述技术缺陷可知，现有技术中为对自车行驶车道位置作为分析因素，仅获取前方车道线的类型为长实线时做播报提醒做提前变道；同时导航系统与自车智能驾驶系统未进行结合，无法进行数据的融合处理，从而产生了不必要的信息提醒。
27.在一种驾驶场景中，自车的智能驾驶系统会根据感知系统负责监测实时车流信息、车道线信息、融合定位等依据行驶规划路线行驶，在前方有匝道入口需要变道时通常智能驾驶系统会提前变道，例如在图2中位置4提前变道，变道完成后依然未到达导航播报点，当自车行驶至导航播报点仍会收到导航系统的播报提醒；因此如果将导航系统与智能驾驶系统做信息融合，则可以准确提供播报提醒，抑制不必要的播报提醒。
28.基于现有技术存在的问题，本发明提供了一种所述匝道入口长实线提醒方法，本发明方法应用于智能驾驶系统，所述智能驾驶系统根据获取的多种信息进行融合以实现车辆的驾驶控制与提醒播报。智能驾驶系统在进出高速公路的匝道以及在高速公路上行驶时，需要大量数据来支持自车的高级驾驶辅助系统来实现其功能，智能驾驶系统可以从自
车各个传感器部件或其他感知系统中采集或收集相应所需的数据。示例地，所述数据来源于以下中的一个或多个：摄像头、雷达传感器、超声波传感器、imu、高精地图引擎、acc（adaptive cruise control，自适应巡航控制）、lks（lane keep system，车道保持系统）、ldw（lane departure warning，车道偏离预警系统）、tsr（traffic sign recognition，交通标志识别）、ahbc（adaptive high-beam control，自适应远光控制）、alc（active lane control，主动车道控制）。自车可以通过例如can总线与摄像头、雷达传感器、超声波传感器、imu、高精地图引擎、acc、lks、ldw、tsr、ahbc、alc等模块的传感器、执行器或控制器相连，从而方便地进行信息交互。在此需要说明的是，各部件并不限于以上示例。
29.智能驾驶系统可以通过高精地图、imu、摄像头、雷达传感器、超声波传感器等各种传感器或各种传感器的组合来实时地获取道路、路标、其他车辆的信息（例如速度、加速度等信息）、道路的车道信息、车道的车道线、车辆的距离信息等各种信息以及例如从can线上获取自车的速度信息（例如速度、加速度等信息）、加速度、档位、转向、模式选择、故障等信息，这些信息用以建立精确动态的自车周围环境模型。基于以上的模型以及智能驾驶系统的控制算法，智能驾驶系统还可以输出目标车速和/或方向盘转角信息给自车的驱动模块、制动模块以及转向模块等，从而自动地控制自车向右侧移动并且实现自车期望的运动轨迹。
30.在本发明的一个实施例中，车辆在道路结构中的车道位置可以利用定位技术确定，例如利用高精定位系统以及imu等传感器精确定位所述自车在绝对坐标系下的经纬度，并且而后通过高精地图引擎精确地获取所述自车距离高速公路的匝道出入点的纵向道路距离以及所述自车所处的车道信息和目标车道的车道信息。自车还能够通过高精地图获取自车所行驶的路段的限速信息等道路其他标志信息。
31.相比于现有技术中仅仅利用导航系统对车辆进行定位，本发明中利用高精地图对自车的道路信息进行精确定位的好处是能够实现自车的精确定位，具体而言，相比于传统的定位技术，利用高精地图定位不仅能够更加精确地获取自车的沿着道路纵向的位置信息，而且还能够获取自车的具体车道信息。
32.在本发明的另一个实施例中，车辆在道路结构中的车道位置可以利用自车的感知系统确定，例如利用自车的摄像头采集道路影像判断当前所处车道位置，或者利用雷达测距的方式检测自车两侧距离判断自车所处的车道位置。
33.具体的，本发明通过以下步骤实现匝道入口长实线提醒：步骤s100：获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息。
34.如上述介绍的现有技术中仅能够在导航播报点进行播报提醒、未结合自车实际车道位置播报提醒，不能提前播报，智能驾驶系统提前做变道以应对前方长实线行驶障碍。
35.可以通过获取匝道入口位置之前的某一预设距离的行驶路线信息作为是否进行播报提醒以及变道行驶的判断依据。所述的行驶路线信息包括的信息不局限于匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息，还可以包括实时车流信息、车道线信息、融合定位、变道环境等信息，例如利用高精地图定位自车所处车道位置以及利用自车感知系统定位自车所处位置，以及利用高精地图和自车感知系统进行行驶控制等，还需要其他的一些数据。
36.为了能够准确的定位自车位置以及准确进行长实线播报提醒，应准确的获取匝道入口附近的道路结构包含几个车道、每个车道的车道线信息，车道线信息包括车道线的类型，例如实线、虚线，以及实线与虚线的长度。
37.步骤s200：根据道路结构及定位信息获得所述自车在道路内所处的车道位置，判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线。
38.在本发明一实施例中，所述道路结构主要以道路的组成结构为主要信息，例如是三车道还是四车道，或者是两车道，车道中是否包含应急车道等等；显然在高速公路上，应急车道是存在的。所述的定位信息主要是自车在道路结构中的定位，即位于多车道中的具体哪个车道，从而获取自车与长实线之间的位置关系。
39.在高速路线设计中，一般匝道入口位置会规划有长实线，防止车辆随意变道影响其他车辆进入匝道、以及减少车辆事故发生。长实线存在于远离匝道入口一侧的车道，靠近匝道入口处的车道线为虚线，以便于车辆变道进入匝道入口。
40.在清楚自车行驶在车道结构中的具体车道后，可以通过获取高精地图获取前方路线的车道线信息，确定前方长实线的具体位置，从而判断自车当前行驶的车道右侧是否存在长实线。应注意的是，本实施例中的判断依据是自车在当前车道行驶不变道的情况下作出，如果自车执行或完成变道，则该判断程序会自动执行。智能驾驶系统会根据路况信息规划行驶路线、改变行驶车道，如果行驶的车道并入匝道入口不受长实线的影响则不必进行播报提醒，是本发明需要融合导航与车机系统的信息的原因。
41.步骤s300：若存在长实线则发起变道规划并提醒用户，若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线。
42.为避免不必要的播报提醒，实现智能驾驶与导航联动的目的，根据步骤s200的判断结果执行相应的车辆控制；如果需要变道则控制车辆按照变道规划进行变道，如果需要提醒用户则可以采用语音进行播报，以及负责其他语音相关的信息进行播报；或者采用车载显示屏幕负责进行人机交互的显示，例如图像、文字、动态效果、vr等多种交互方式进行提醒。当自车已经在最右侧车道行驶，可以直接变道至匝道入口，右侧不存在长实线，则不需要播报提醒，可以对导航系统的播报进行抑制，不做播报提醒。在一种实施方式中，仅需提醒距离匝道入口有多远、及时变现并入匝道即可。
43.播报提醒通常是由导航系统发出，一般导航系统是由第三方服务商提供，播报提醒不能够做出提醒修改。另外就是车载导航系统，但车载导航系统也是独立存在的模块，播报提醒不受车机系统控制。因此，在步骤s300的执行步骤中，是导航系统与车机系统做信息融合的智能驾驶系统，可以通过智能驾驶系统控制播报提醒的播报或抑制。利用本发明提供的技术方案，可提升导航播报时机的准确性，实现导航系统与智驾功能的配合，实现该播报时准确播报，不该播报时抑制播报，同时提升智能驾驶功能与导航联动下的驾乘体验。
44.进一步地，上述步骤s100中，所述获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，可通过以下方式实现：先确定导航路线中的匝道入口位置，如果有多个匝道入口可以逐步确定出，或以此确定出各匝道入口位置。然后在距离匝道入口之前的一段距离的路段作为行驶路线信息提取路段，可以根据高精地图等获取该路段的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息。
45.可以理解为：根据导航的路线确定所述路线上的匝道入口位置，获取所述自车前往匝道入口位置的预设距离路段的行驶路线信息。当然可以理解的是，虽然本发明以匝道入口为例，但并不限制本发明提供的方案的应用场景，可以理解为变道规划与提醒、长实线提醒的所有可以适用的驾驶场景。
46.如图4所示，例如导航至北京市海淀区蓟门桥西土城路6号，在该导航的路线规划中有至少一处匝道入口，自车行驶尚未达到匝道入口附近，但事先在距离匝道入口1000m或500m（具体可以根据实际路况确定距离或者其他设定距离）获取匝道入口的位置，在导航中体现为经纬度坐标；其中位置1和位置2进行播报提醒，位置3不受长实线影响不做播报，或抑制播报。如图5所示在位置4，智能驾驶系统在行驶过程中如果可以执行变道则可以预先完成在最右侧车道行驶，直至行驶至匝道入口。智能驾驶系统如果在行驶过程中不能够完成变道至最右侧车道，则会进行播报提醒。如果自车由人工驾驶，同样会根据自车所在车道以及实际位置给予播报提醒或抑制播报提醒。
47.进一步地，如果行驶路线上存在多段长实线、长实线之间有虚线存在，则需要判断虚线是否对行驶过程有影响，如果有影响则将靠近匝道入口方向的实线作为提醒目标，忽略其他实线。因此，所述获取所述自车前往匝道入口位置的预设距离的行驶路线信息，可以通过以下方式实现：判断所述预设距离路段的行驶路线信息中是否包含车道线信息为虚线的路段，若存在所述虚线的路段，则判断该路段的虚线距离是否满足变道需求，若满足则将该路段之后的长实线作为判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线的依据信息。若存在所述虚线的路段，且所述虚线路段的距离不满足变道需求，则将所述虚线的路段忽略或记为实线处理。
48.在一实施例中，自车前方有匝道入口，距离匝道入口之间有多个车道，其中有一个车道包含有两条实线和一条虚线，其中虚线位于两条实线之间，自车则行驶在该车道上。自车行驶在该车道上因为未变道沿着第一条实线行驶，行驶至上述虚线位置，根据周围环境因素计算是否满足变道需求，是否能够成功完成变道。如果可以完成变道则上述虚线之后的实线不做考虑，而以变道之后所在的车道上的实线作为播报提醒的依据。如果不满足变道需求，则前方的该虚线忽略，前方的实线作为播报提醒的依据，为及时提醒，可以将该虚线记为实线，以提前发出播报提醒，如图5所示的位置4。
49.在另一实施例中，自车前方有匝道入口，距离匝道入口之间有多个车道，其中有一个车道包含有一条实线和一条虚线，其中实线在前方靠近匝道，虚线靠近自车，即自车先经过虚线。智能驾驶系统获取得到行驶路线信息中包含车道线信息为虚线的路段，根据周围行驶环境判断该路段的虚线距离是否满足变道需求，如果周围车辆较少、满足变道需求则将该路段之后的长实线作为判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线的依据信息。而如果所述虚线距离不满足变道需求，则将所述虚线的路段忽略或记为实线处理，以提前发出播报提醒，如图5所示的位置4。
50.对播报提醒的播报与抑制包括两种方式实现，其中一种是通过导航系统，另一种是通过车机系统（即智能驾驶系统，或车机控制播报的系统模块等）。相应地，在判断自车当前在当前车道行驶过程中右侧是否存在长实线（可以定义大于预设距离值的实线为长实线）时，可以通过导航系统实线，或者通过车机系统实线。
51.具体的，在一种实施例中，通过导航系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线。如果存在长实线，则导航系统直接以语音或界面显示的方式提醒用户；或者导航系统将变道规划发送至车机系统，并通知所述车机系统所述变道规划由避让长实线发起，所述车机系统提醒用户。
52.若不存在长实线则根据导航的路线行驶，由导航系统屏蔽提醒用户前方存在长实线的播报提醒。
53.在另一实施例中，通过车机系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线。如果存在长实线，导航系统仅将变道规划发送至车机系统，所述车机系统根据自车行驶的车道位置与所述长实线的位置关系判断所述变道规划由避让长实线发起时，该车机系统提醒用户。若不存在长实线则根据导航的路线行驶，由车机系统屏蔽提醒用户前方存在长实线的播报提醒。应当理解的是，屏蔽提醒是屏蔽导航在播报位置点的主动播报提醒，同时也是在播报设置中定义不进行播报提醒。即自车行驶在右侧车道，该车道上不存在长实线，而其他车道存在长实线，但不影响自车驶入匝道入口，不进行播报提醒。
54.由上述实施例可知，本发明首选获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息；然后根据道路结构及定位信息获得所述自车在道路内所处的车道位置，判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线；若存在长实线则发起变道规划并提醒用户，若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线。本发明融合导航信息、车道级信息、自车行驶位置等多方数据后，分析自车与车道长实线的相对位置关系，结合导航路线可在准确的时机进行长实线的播报提醒，或者抑制不必要的播报提醒，从而提升用户体验，使播报提醒更准确。
55.如图6所示，本发明还提供一种匝道入口长实线提醒系统，包括：获取模块610，用于获取当前自车在预设距离内的行驶路径的行驶路线信息，所述行驶路线信息至少包括匝道入口位置、匝道入口附近的道路结构以及车道线信息。例如，根据导航的路线确定所述路线上的匝道入口位置，获取所述自车前往匝道入口位置的预设距离路段的行驶路线信息。然后判断所述预设距离路段的行驶路线信息中是否包含车道线信息为虚线的路段，若存在所述虚线的路段，则判断该路段的虚线距离是否满足变道需求，若满足则将该路段之后的长实线作为判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线的依据信息；若存在所述虚线的路段，且所述虚线路段的距离不满足变道需求，则将所述虚线的路段忽略或记为实线处理。
56.处理模块620，用于根据道路结构及定位信息获得所述自车在道路内所处的车道位置，判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线。在一些实施例中，可以通过导航系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线；或者通过车机系统判断自车在当前车道行驶至匝道入口时右侧是否存在长实线。
57.提醒模块630，用于若存在长实线则发起变道规划并提醒用户，若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线。具体可以通过以下方式进行播报提醒：语音播报、图像交互、文字交互、动态效果交互、vr交互。
58.所述提醒模块530包括：导航提醒模块，利用导航系统直接以语音或界面显示的方式向用户提醒；车机系统提醒模块，接收导航系统发送的将变道规划信息，并通知所述车机
系统所述变道规划由避让长实线发起，提醒用户。所述提醒模块530还包括：车机系统提醒模块，接收导航系统发送的变道规划，根据自车行驶的车道位置与所述长实线的位置关系判断所述变道规划由避让长实线发起时，提醒用户。
59.若不存在长实线则根据导航的路线行驶并屏蔽提醒用户前方存在长实线，由导航系统或车机系统屏蔽提醒用户前方存在长实线的播报提醒。
60.如图4所示，例如在导航的路线规划中有至少一处匝道入口，自车行驶尚未达到匝道入口附近，但事先在距离匝道入口500m（具体可以根据实际路况确定距离或者其他设定距离）获取匝道入口的位置，在导航中体现为经纬度坐标；其中位置1和位置2进行播报提醒，位置3不受长实线影响不做播报，或抑制播报。如图5所示位置4，智能驾驶系统在行驶过程中如果方便变道则可以预先完成在最右侧车道行驶，直至行驶至匝道入口。智能驾驶系统如果在行驶过程中不能够完成变道至最右侧车道，则会进行播报提醒。如果自车由人工驾驶，同样会根据自车所在车道以及实际位置给予播报提醒或抑制播报提醒。
61.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
62.本发明还提供一种车辆，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的匝道入口长实线提醒方法的步骤。
63.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的匝道入口长实线提醒方法的步骤。
64.可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。
65.在本发明的某些实施方式中，自动泊车装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
66.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
67.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
68.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。