一种地图绘制系统及绘制方法与流程

1.本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种地图绘制系统及绘制方法。


背景技术：

2.随着辅助驾驶和自动驾驶行业的迅速发展，使得辅助和自动驾驶行业对地图的精度要求越来越高，然而普通地图的精度只有5米左右，因此，高精地图信息的精度和信息量是自动驾驶行业发展的保障。
3.目前所采用的高精地图采集系统主要依靠人工采集视频录像以及记录gps信息、记录采集的激光雷达扫描信息，此外，针对交叉路口的测量数据还需要全站仪的参与，而且上述高精地图的绘制还依赖于卫星遥感数据，在获得上述数据后，后期需要大量的人员使用cad等辅助软件进行手动绘制才能得到上述高精地图，不仅制作周期漫长、投入人力大，而且制作费用高，同时高精地图绘制完成后还需要反复核验，此外即使反复核验也可能存在问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供一种地图绘制系统及绘制方法，用于快速生成地图，减少人工参与，进而节约人力和地图制作成本。
5.第一方面，本发明实施例提供一种地图绘制系统，包括：处理模块、立体视觉同步成像模块、差分全球定位系统gps(global position system，gps)定位模块、三轴陀螺仪模块和地图绘制模块，所述处理模块分别与所述立体视觉同步成像模块、所述差分gps定位模块、所述三轴陀螺仪模块和所述地图绘制模块相连，其中：
6.所述立体视觉同步成像模块，用于在车辆行驶过程中采集当前时刻道路的道路图像，并发送给所述处理模块；
7.所述差分gps定位模块，用于确定所述当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息，并发送给所述处理模块；
8.所述三轴陀螺仪模块，用于检测三轴陀螺仪的运动状态，根据所述运动状态确定所述当前时刻所述道路的坡度信息和弧度信息，并发送给所述处理模块；
9.所述处理模块，用于对所述道路图像进行识别，确定所述道路图像中所括的对象的像素信息；并根据所述对象的像素信息、经纬度信息、海拔高度信息、是坡度信息和所述弧度信息进行融合处理，生成所述当前时刻所述道路的三维信息；
10.地图绘制模块，用于根据各个时刻采集到的道路的三维信息绘制地图。
11.第二方面，本发明实施例提供一种地图绘制方法，包括：
12.在车辆行驶过程中采集当前时刻道路的道路图像；并确定所述当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息；
13.利用检测到的三轴陀螺仪的运动状态，确定所述当前时刻所述道路的坡度信息和弧度信息；
14.对所述道路图像进行识别，确定所述道路图像中所括的对象的像素信息；
15.根据所述对象的像素信息、经纬度信息、海拔高度信息、是坡度信息和所述弧度信息进行融合处理，生成所述当前时刻所述道路的三维信息；
16.根据各个时刻采集到的道路的三维信息绘制地图。
17.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述第一方面方法所述的地图绘制方法。
18.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述第一方面所述的地图绘制方法。
19.本发明实施例提供的一种地图绘制系统及方法，由立体视觉同步成像模块采集当前时刻道路的道路图像，然后由差分gps定位模块定位得到当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息，再由三轴陀螺仪模块确定当前时刻道路的坡度信息和弧度信息，然后由处理模块从道路图像中识别出对象的对象信息后，处理模块可以将对象信息、经纬度信息、海拔高度信息、坡度信息和弧度信息进行融合处理，从而得到道路的三维信息；然后地图绘制模块就可以基于道路的三维信息绘制地图。
20.通过实施前述方案，各模块相互配合即可自动绘制得到车辆导航所需的地图，不需要人工参与，而且由于不需要人工参与，从而避免了人工采用所产生的制作费用高及人工成本高的问题，大大节省了地图制作成本。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
22.图1为本发明实施例提供的地图绘制系统的系统架构图；
23.图2为本发明实施例提供的三轴陀螺仪的运动信息的方式示意图；
24.图3为本发明实施例提供的一种地图绘制设备的结构示意图；
25.图4为本发明实施例提供的另一种地图绘制设备的结构示意图；
26.图5为本发明实施例提供的地图绘制方法的流程示意图；
27.图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
29.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
30.下面结合附图1，详细说明本发明实施例提供的方案进行说明，图1为本发明实施例提供的地图绘制系统的系统架构图，该地图绘制系统包括处理模块、立体视觉同步成像模块、差分gps定位模块、三轴陀螺仪模块和地图绘制模块，上述处理模块分别与立体视觉同步成像模块、差分gps定位模块、三轴陀螺仪模块和地图绘制模块相连，其中：
31.上述立体视觉同步成像模块，用于在车辆行驶过程中采集当前时刻道路的道路图像，并发送给所述处理模块；
32.上述差分gps定位模块，用于确定所述当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息，并发送给所述处理模块；
33.上述三轴陀螺仪模块，用于检测三轴陀螺仪的运动状态，根据所述运动状态确定所述当前时刻所述道路的坡度信息和弧度信息，并发送给所述处理模块；
34.上述处理模块，用于对所述道路图像进行识别，确定所述道路图像中所括的对象的像素信息；并根据所述对象的像素信息、经纬度信息、海拔高度信息、坡度信息和所述弧度信息进行融合处理，生成所述当前时刻所述道路的三维信息；
35.上述地图绘制模块，用于根据各个时刻采集到的道路的三维信息绘制地图。
36.具体地，该地图绘制系统会安装在车辆上，在车辆行驶过程中，上述立体视觉同步成像模块在启用后，可以采集其所能采集范围内道路的道路图像，然后将道路图像反馈给地图绘制系统中的处理模块。处理模块获取到道路图像后，就可以对道路图像进行识别，从而可以识别出道路图像中所包括的对象及对象的像素信息等。
37.需要说明的是，上述立体视觉同步成像模块可以采用双目立体成像技术，该双目立体成像技术的基本原理模拟了人眼并利用空间几何模型推导出相应的算法来解决实际问题，相对于传统的单目成像，测量目标物体的位置更准确，精度更高。
38.此外，实际应用中，道路上的道路信息可能包括多个对象，所包括的对象可以但不限于包括标志标线、车道白实/虚线、直行车道指示箭头、左转弯(掉头)指示箭头、右转车道指示箭头、车道宽度、斑马线区域和位置、交通信号灯的灯盘位置等等。
39.再者，实际应用中，道路中所包括的对象一般会按类型划分，具体分类可以但不限于包括车道线类、指示标志类、警示标志类、路侧杆类、路侧地面类、交通信号灯、交通设施类等等，每一类所包括的对象可以参考表1所示：
40.表1
41.车道线类黄色实线黄色双实线白色实线白色虚线停止线斑马线指示标志类直行箭头左转箭头右转箭头掉头箭头机动车道非机动车道警示标志类禁止停车禁止通行禁止转弯禁止掉头禁止超车限速标志路侧杆类型路灯杆监控抓拍杆信号灯杆指示牌杆限高杆门架路侧地面类护栏路坎、路崖井盖导流线绿化带树交通信号灯圆盘灯箭头信号灯
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交通设施类天桥隧道环岛岔道路口 42.在此基础上，处理模块在获取到道路图像后，就可以利用一些识别规则识别出道路图像所包括的对象及对象信息。
43.由于立体视觉同步成像模块所采集到的道路图像是二维图像，因此，上述处理模块识别出的对象的对象信息也是二维的，而目前绘制的地图一般都是三维的，因此还需要
添加上第三个维度信息；因此，本技术提供的地图绘制系统中设置了差分gps定位模块，该差分gps定位模块会在立体视觉同步成像模块采集当前时候的道路的道路图像的同时，确定当前时刻的海拔高度信息，即第三维度方向的信息，以便更好地绘制三维地图；此外，为了提供更好地导航服务，差分gps定位模块还可以确定当前时刻的经纬度信息，以方便更好地提供定位服务，同时为了方便地图的绘制，差分gps定位模块会将上述经纬度信息和海拔高度信息同步给处理模块。
44.需要说明的是，上述经纬度信息包括经纬信息和维度信息。
45.另外，实际应用中，道路还分平坦道路、有坡度的道路和弯曲道路等等，因此，为了更好地提供导航服务及方便车辆平稳行驶，本实施例提供的地图绘制系统还可以设置三轴陀螺仪模块，该三轴陀螺仪模块会在立体视觉同步成像模块采集当前时候的道路的道路图像的同时，检测当前时刻三轴陀螺仪的运动状态，然后根据检测到的运动状态来确定当前时刻道路的坡度信息和弧度信息。此外，为了方便地图绘制，会将确定出的坡度信息和弧度信息发送给处理模块。
46.需要说明的是，上述坡度信息可以但不限于包括车道的前后倾斜角度等等。而上述弧度信息可以但不限于包括车道的向心加速度和转弯的弧度等等。
47.这样一来，处理模块在从道路图像中识别出对象信息后，然后就可以将从差分gps定位模块接收到的经纬度信息、海拔高度信息以及从三轴陀螺仪模块处接收到的坡度信息和弧度信息与对象信息进行融合，从而生成该道路的三维信息。进而，通过上述各个模块的配合实施，就可以获得车辆行驶过程中各个时刻所确定的道路的三维信息。在此基础上，地图绘制模块就可以基于上述各个时刻所确定的道路各路段的三维信息绘制三维地图。
48.通过实施上述地图绘制系统，由立体视觉同步成像模块采集当前时刻道路的道路图像，然后由差分gps定位模块定位得到当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息，再由三轴陀螺仪模块确定当前时刻道路的坡度信息和弧度信息，然后由处理模块从道路图像中识别出对象的对象信息后，处理模块可以将对象信息、经纬度信息、海拔高度信息、坡度信息和弧度信息进行融合处理，从而得到道路的三维信息；然后地图绘制模块就可以基于道路的三维信息绘制地图。
49.通过实施前述方案，各模块相互配合即可自动绘制得到车辆导航所需的地图，不需要人工参与，而且由于不需要人工参与，从而避免了人工采用所产生的制作费用高及人工成本高的问题，即大大节省了地图制作成本。
50.可选地，基于上述实施例，本实施例中的地图绘制系统可以包括多个立体视觉同步成像模块，此外上述处理模块包括中央处理器cpu。
51.在此基础上，cpu，用于同时向所述多个立体视觉同步成像模块发送图像采集指令；
52.每个立体视觉同步成像模块，具体用于在接收到所述图像采集指令后，在车辆行驶过程中采集当前时刻道路的道路图像。
53.具体地，cpu为了确保全方位的立体视觉同步成像模块采集的是同一时刻各立体视觉同步成像模块采集范围内所能采集到的道路的道路图像，本实施例提出，cpu同时向上述多个立体视觉同步成像模块发送图像采集指令，这样上述多个立体视觉同步成像模块会同时收到图像采集指令，然后会同时采集各自方向的道路的道路图像，这样也就保证了能
够保证采集时刻的同步性，进而也就保证了后续绘制的地图的准确性。
54.值得注意的是，本实施例对立体视觉同步成像模块的数量不进行限定，具体可以根据实际应用场景来定。
55.可选地，基于上述实施例，本实施例中上述处理模块还包括图形处理器gpu。则上述gpu，具体用于利用预先训练得到的对象识别模型对所述道路图像进行识别，识别所述道路图像所包括的对象的对象信息及对象的类别；
56.上述cpu，具体用于针对每一类别，根据属于该类别的对象的像素信息、经纬度信息、海拔高度信息、是坡度信息和所述弧度信息进行融合处理，生成所述当前时刻道路的三维信息。
57.需要说明的是，上述对象识别模型的训练方法为：可以利用大量的道路图像训练样本对神经网络模型进行训练，当达到训练结束条件后，得到的模型即为上述对象识别模型，然后就可以将对象识别模型的实现逻辑进行存储，这样，当gpu需要对道路图像进行识别时，就可以调用该对象识别模型的实现逻辑来对道路图像进行识别，从而识别出该道路图像所包括的对象并输出该对象的对象信息及对象类型。在得到对象信息后，与gpu相连的cpu在生成三维信息时，cpu就可以按类别生成道路的三维信息。
58.此外，cpu在进行上述信息融合时，可以调用纯软件运算，依赖于系统的cpu计算速度，cpu会将立体视觉同步成像模块、差分gps定位模块和三轴陀螺仪模块在同一时刻同一道路的同一位置处采集到的信息进行融合拼接。而gpu通过深度学习算法识别立体视觉同步成像模块采集到的道路图像，并计算道路图像中中各类信息的检测、分类、识别。
59.可选地，基于上述任一实施例，本实施例中差分gps定位模块包括gps基站站和gps用户站；在此基础上，上述差分gps定位模块，具体用于利用gps基准站定位得到上述当前时刻的第一经纬度信息和第一海拔高度信息；利用gps用户站定位得到上述当前时刻的第二经纬度信息和第二海拔高度信息；根据上述第一经纬度信息和上述第二经纬度信息，确定上述当前时刻的经纬度信息；根据上述第一海拔高度信息和上述第二海拔高度信息，确定上述当前时刻的海拔高度信息。
60.具体地，差分gps定位模块的原理是利用两台gps接收机，分别为gps基准站和gps用户站，将基准站gps固定到需要放置的位置(具体可以根据实际情况来定)，然后在基准站gps中输入所放置的位置的实际位置信息，然后利用该基准站gps定位当前时刻的第一经纬度信息和第一海拔高度信息，gps用户站也可以得到当前时刻定位的第二经纬度信息和第二海拔高度信息，为了保证差分gps定位模块输出的经纬度信息和海拔高度信息的准确性，可以将第一经纬度和第二经纬度信息之间的加权平均值确定为差分gps定位模块所要输出的经纬度信息；同理，可以将第一海拔高度信息和第二海拔高度信息之间的加权平均值确定为差分gps定位模块所要输出的海拔高度信息。
61.进一步地，还可以按照下述过程确定gps所要输出的经纬度信息和海拔高度信息：
62.上述gps基准站，具体用于根据上述第一经纬度信息和上述gps基准站的参考经纬度信息确定第一差分数据，并广播发送上述第一差分数据；根据上述第二经纬度信息和上述gps基准站的参考海拔高度信息确定第二差分数据，并广播发送上述第二差分数据；
63.上述gps用户站，用于接收上述第一差分数据和上述第二差分数据；并根据上述第一差分数据修正上述第二经纬度信息，得到上述当前时刻的经纬度信息；以及根据上述第
二差分数据修正上述第二海拔高度信息，得到上述当前时刻的海拔高度信息。
64.具体地，gps基准站可以先获取自身的实际位置信息，包括实际经纬度信息和实际海拔高度信息，gps基准站在定位得到当前时刻的第一经纬度信息和第一海拔高度信息后，可以确定第一经纬度信息与实际经纬度信息之间的第一差分数据，同时计算第一海拔高度信息与实际海拔高度信息之间的第二差分数据；然后将第一差分数据和第二差分数据作为误差修正参数实时广播发送出去；这样，gps用户站就可以接收到上述误差修正参数，并然后利用第一差分数据修正第二经纬度信息，从而得到差分gps定位模块可以输出的经纬度信息；同理，利用第二差分数据修正第二海拔高度信息，从而得到差分gps定位模块可以输出的海拔高度信息。由此，通过利用gps基准站和gps用户站确定上述信息，有效确保了确定出的经纬度信息和海拔高度信息可以提升到米级甚至厘米级别，大大提升了后续绘制出的地图的精度。
65.此外，通过提供差分gps定位模块，利用gps的授时功能，可以确保整个地图绘制系统的时间精度，其次实时采集当前的经度纬度和海拔高度，保证了数据实时采集的速度。
66.可选地，基于上述任一实施例，本实施例中，三轴陀螺仪模块检测到的三轴陀螺仪的运动状态包括x轴的运动信息和z轴的运动信息；三轴陀螺仪的运动信息的方向示意可以参考图2所示。在此基础上，三轴陀螺仪模块，具体用于利用上述x轴的运动信息计算当前时刻道路的坡度信息；利用上述z轴的运动信息计算当前时刻道路的弧度信息。
67.基于上述任一实施例，本实施例提供的地图绘制系统，还包括数据库。在此基础上，上述cpu，还用于将生成的所述当前时刻道路的三维信息写入到数据库中；
68.地图绘制模块，具体用于利用虚拟现实技术对数据库中记录的各个时刻采集到的道路的三维信息进行建模，生成所述地图。
69.具体地，通过将道路的三维信息写入到数据库中，以便cpu基于数据库中的三维信息快速生成地图。此外，本实施例提供的地址绘制系统集成了大容量内存，以便承担操作系统、数据处理和算法开销所消耗的内存。
70.基于上述任一实施例，本实施例中，上述立体视觉同步成像模块可以但不限于为双目立体成像传感器等。
71.可选地，地图绘制系统可以集成在地图绘制设备中，参考图3所示，该地图采集设备支持3个双目立体成像模块，支持6路传感器sensor接入，参考图3所示，在地图绘制设备正面设置了一套双目立体成像模块、左侧设置了一套双目立体成像模块，右侧设置了一套双目立体成像模块，在地图绘制设备的机顶集成了高精度的差分gps定位模块dgps；该地图绘制设备内部设置有高性能的处理模块：cpu和gpu，内部主板还集成了三轴陀螺仪模块gyro和地图绘制模块。此外，该地图绘制设备后侧还设置有多个接口和网口，如电源接口、硬盘接口esata、usb3.0接口、千兆网口等等。
72.在此基础上，上述cpu和gpu分别与上述高精度差分gps定位模块dgps、三轴陀螺仪模块gyro和地图绘制模块相连，连接关系请参考图4所示。并且，该地图绘制设备还包括支持操作系统、数据处理及算法开销的存储器，该存储器可以但不限于为双倍速率同步动态随机存储器ddr，也请参考图4所示。
73.具体实施时，地图绘制设备一般可以安装在车辆的车顶上，车辆沿车道行驶时，会启用地图绘制设备，然后地图绘制设备中的cpu就可以同时向这6个双目立体成像传感器
sensor发送图像采集指令，这6个传感器sensor就可以采集当前时刻对应方向上道路的道路图像，然后将采集到的道路图像发送给gpu，由gpu对道路图像进行识别，以识别出道路图像所包括对象的对象信息；与此同时，cpu还可以向三轴陀螺仪模块gyro发送状态检测指令，使得三轴陀螺仪模块gyro接收到该状态检测指令后，通过检测三轴陀螺仪的运动状态，以根据运动状态确定当前时刻的道路的坡度信息和弧度信息；同时，cpu还会向差分gps定位模块dgps发送定位指令，以使差分gps定位模块dgps接收到该定位指令后，确定当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息。然后cpu可以对gpu识别得到的对象信息、以及从三轴陀螺仪模块gyro获取到的坡度信息和弧度信息、从差分gps定位模块dgps处获取到的经纬度信息和海拔高度信息进行融合，从而就可以得到当前时刻道路的三维信息，进而就可以获取到各个时刻车辆行驶过程中所经道路的三维信息。进而地图绘制模块就可以基于各个时刻车辆行驶过程中所经道路的三维信息绘制出高精度的地图。这样，也就实现了无需人工参与即可实现地图的绘制的目的，大大降低了人力成本和地图绘制成本。
74.基于同一发明构思，本实施例还提供了一种地图绘制方法，图5为本发明实施例提高的一种地图绘制方法的流程示意图，如图5所示，可以包括如下所示步骤：
75.s501、在车辆行驶过程中采集当前时刻道路的道路图像；并确定所述当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息。
76.s502、利用检测到的三轴陀螺仪的运动状态，确定所述当前时刻所述道路的坡度信息和弧度信息。
77.s503、对所述道路图像进行识别，确定所述道路图像中所括的对象的像素信息。
78.s504、根据所述对象的像素信息、经纬度信息、海拔高度信息、坡度信息和所述弧度信息进行融合处理，生成所述当前时刻所述道路的三维信息。
79.s505、根据各个时刻采集到的道路的三维信息绘制地图。
80.可选地，基于上述实施例，本实施例中确定所述当前时刻的经纬度信息和海拔高度信息，可以包括：利用gps基准站定位得到所述当前时刻的第一经纬度信息和第一海拔高度信息；利用gps用户站定位得到所述当前时刻的第二经纬度信息和第二海拔高度信息；根据所述第一经纬度信息和所述第二经纬度信息，确定所述当前时刻的经纬度信息；根据所述第一海拔高度信息和所述第二海拔高度信息，确定所述当前时刻的海拔高度信息。
81.进一步地，本实施例中根据所述第一经纬度信息和所述第二经纬度信息，确定所述当前时刻的经纬度信息，可以包括：根据所述第一经纬度信息和所述gps基准站的参考经纬度信息确定第一差分数据；根据所述第一差分数据修正所述第二经纬度信息，得到所述当前时刻的经纬度信息；
82.同理，可以按照下述方法执行根据所述第一海拔高度信息和所述第二海拔高度信息，确定所述当前时刻的海拔高度信息的步骤：根据所述第二经纬度信息和所述gps基准站的参考海拔高度信息确定第二差分数据；根据所述第二差分数据修正所述第二海拔高度信息，得到所述当前时刻的海拔高度信息。
83.可选地，基于上述任一实施例，本实施例中的运动状态包括x轴的运动信息和z轴的运动信息。
84.在此基础上，可以按照下述方法利用检测到的三轴陀螺仪的运动状态，确定所述当前时刻所述道路的坡度信息和弧度信息：利用所述x轴的运动信息计算所述坡度信息；利
用所述z轴的运动信息计算所述弧度信息。
85.可选地，基于上述任一实施例，本实施例提供的地图绘制方法，还包括：将生成的所述当前时刻所述道路的三维信息写入到数据库中；利用虚拟现实技术对所述数据库中记录的各个时刻采集到的道路的三维信息进行建模，生成所述地图。
86.需要说明的是，本技术上述任一实施例的方法，可以参考地图绘制系统中相关系统实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
87.相应地，本发明实施例提供的一种地图绘制系统还可用另一种结构实现。图6为本发明提供的一个电子设备实施例的结构示意图，可以实现本发明图5所示实施例的流程，如图6所示，上述电子设备可以包括：壳体61、处理器62、存储器63、电路板64和电源电路65，其中，电路板64安置在壳体61围成的空间内部，处理器62和存储器63设置在电路板64上；电源电路65，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器63用于存储可执行程序代码；处理器62通过读取存储器63中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述实施例所述的方法。
88.处理器62对上述步骤的具体执行过程以及处理器62通过运行可执行程序代码来进一步执行的步骤，可以参见本发明图5所示实施例的描述，在此不再赘述。
89.该电子设备：提供计算服务的设备，电子设备的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，电子设备和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
90.需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
91.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
92.尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
93.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
94.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其
他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
95.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。
96.在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
97.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
98.为了描述的方便，描述以上装置是以功能分为各种单元/模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元/模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
99.通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。