牵引式自动采茶机

1.本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种牵引式自动采茶机。


背景技术：

2.茶园通常建于山地丘陵地带，地形崎岖，采茶作业较为困难。当前，我国大部分茶园仍以人工采摘茶叶。然而，这种采摘方式效率低，劳动强度大，严重制约了茶业的可持续发展。
3.近些年，我国的采茶机械逐渐发展，人力辅助采茶机、乘用式采茶机投入采茶应用中。但由于地形限制，增加了人力辅助采茶机采收方式的人力负担及限制了乘用式采收方式的通过性。因此，采茶机设计需克服地形崎岖带来的挑战。
4.相关技术中，将采茶机置于茶面上进行茶叶收割，虽然在一定程度上克服了地形崎岖的问题，但由于茶面树枝情况复杂、茶树表面支撑能力有限以及地形的影响，采茶机在收割茶叶的过程中不稳定的问题仍然未得到解决。


技术实现要素：

5.本发明提供一种牵引式自动采茶机，用以解决或改善现有的采茶机在收割茶叶的过程中难以实现稳定地自动采茶的问题。
6.本发明提供一种牵引式自动采茶机，包括：牵引车辆；采茶机构，所述采茶机构与所述牵引车辆连接；所述采茶机构包括采茶平台、割具和夹持机构，所述采茶平台用于可移动地设于茶垄的顶面；所述割具设置于所述采茶平台上，所述割具用于对所述茶垄的顶面的茶叶进行切割；所述夹持机构与所述采茶平台连接，所述夹持机构用于沿所述茶垄的长度方向延伸，以及沿所述茶垄的宽度方向夹持于所述茶垄的两侧。
7.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述夹持机构包括第一夹板与第二夹板；所述第一夹板与所述第二夹板分别沿所述茶垄的长度方向延伸，所述第一夹板与所述第二夹板沿所述茶垄的宽度方向夹持于所述茶垄的两侧。
8.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述第一夹板与所述第二夹板结构相同，均包括引导段与夹持段；所述引导段的第一端伸向所述牵引车辆，所述引导段的第二端与所述夹持段的第一端连接，所述夹持段的第二端远离所述牵引车辆；所述第一夹板的引导段的第一端与所述第二夹板的引导段的第一端的间距大于所述第一夹板的引导段的第二端与所述第二夹板的引导段的第二端的间距；所述第一夹板的夹持段与所述第二夹板的夹持段平行。
9.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述夹持机构还包括调节机构；所述调节机构分别与所述第一夹板及所述第二夹板连接，所述调节机构用于沿所述茶垄的宽度方向控制所述第一夹板与所述第二夹板在相靠近的第一状态与相远离的第二状态之间切换。
10.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述采茶平台包括第一平台和第二平
台；所述第一平台和所述第二平台沿所述采茶机构的移动方向排布；所述牵引车辆与所述第一平台的第一端连接，所述第一平台的第二端与所述第二平台的第一端之间安装所述割具。
11.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述第一平台包括倾斜段和水平段；所述倾斜段的第一端朝向所述牵引车辆，并与所述牵引车辆连接；所述倾斜段的第二端与所述水平段的第一端连接，所述水平段的第二端远离所述牵引车辆；所述倾斜段的第一端相对于所述水平段所在平面的垂直高度大于所述倾斜段的第二端相对于所述水平段所在平面的垂直高度。
12.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述割具包括驱动机构、切割刀具及吹扫机构；所述驱动机构沿所述茶垄的宽度方向设于所述采茶平台的中部，所述切割刀具沿所述茶垄的宽度方向排布，所述驱动机构分别与所述切割刀具及所述吹扫机构连接，所述切割刀具用于对所述茶垄的顶面的茶叶进行切割，所述吹扫机构用于对所述切割刀具切割的茶叶进行吹扫。
13.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述切割刀具的长度不小于所述采茶平台的宽度。
14.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，还包括：连接机构；所述连接机构的第一端与所述牵引车辆连接，所述连接机构的第二端与所述第一平台的第一端连接；所述连接机构的第一端相对于水平面的垂直高度大于所述连接机构的第二端相对于所述水平面的垂直高度；和/或，所述连接机构包括软连接。
15.根据本发明提供的一种牵引式自动采茶机，所述牵引车辆包括第一车架、第二车架、第三车架及行走机构；
16.所述第一车架、所述第二车架、所述第三车架构成龙门框架结构；所述第一车架用于沿所述茶垄的高度方向设于所述茶垄的上侧；所述第二车架和所述第三车架用于沿所述茶垄的宽度方向设于所述茶垄的相对侧；
17.所述第二车架和所述第三车架沿所述茶垄的宽度方向的间距可调节；所述第二车架和所述第三车架沿所述茶垄的高度方向的下端均装有所述行走机构，所述行走机构能够相对于所述第二车架或所述第三车架沿所述茶垄的高度方向上升或下降。
18.本发明提供的牵引式自动采茶机，通过设置牵引车辆与采茶机构，由牵引车辆牵引着采茶机构沿茶垄的长度方向移动，并对采茶机构的结构进行优化设计，在第一方面，基于牵引车辆对采茶机构施加的牵引力，可降低采茶机构对茶垄的压力，同时为采茶机构提供动力，并且基于采茶平台和夹持机构的设置，对茶垄的两侧形成夹持，可在一定程度上增加茶垄的密度，进而增加茶垄的支撑力，确保采茶机构可靠地放置于茶垄上；在第二方面，基于夹持机构对茶垄两侧的夹持，还限定了采茶机构在茶垄上摆放的姿态，使采茶机构仅沿茶垄的长度方向进行移动，并能够随着茶垄的走向而适应性地进行姿态的调整，减少地面崎岖对采茶机构姿态的影响，增加采茶机构在采茶过程中的稳定性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明提供的牵引式自动采茶机装置的结构示意图；
21.图2是本发明提供的采茶机构的结构示意图；
22.图3是本发明提供的牵引车辆的结构示意图；
23.图4是本发明提供的割具的结构示意图。
24.附图标记：
25.1：牵引车辆；2：采茶机构；3：连接机构；11：第一车架；12：第二车架；13：第三车架；14：行走机构；141：电池组件；142：行走轮；21：采茶平台；211：第一平台；2111：倾斜段；2112：水平段；212：第二平台；22：割具；221：驱动机构；222：切割刀具；223：吹扫机构；2231：吹风口；2232：风机；2233：主风管；23：夹持机构；231：第一夹板；2311：引导段；2312：夹持段；232：第二夹板；233：调节机构；2331：第一调节杆；2332：第二调节杆。
具体实施方式
26.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
28.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
29.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
30.下面结合图1-图4描述本发明的牵引式自动采茶机。
31.如图1所示，根据本发明一些实施例提供的一种牵引式自动采茶机，该牵引式自动采茶机包括牵引车辆1和采茶机构2。其中，采茶机构2与牵引车辆1连接。
32.本实施例中，牵引车辆1用于牵引采茶机构2沿茶垄的长度方向移动。
33.例如，牵引车辆1可以跨在茶垄上，在采茶机构2前方牵引采茶机构2移动；或者，牵引车辆1可以位于茶垄与茶垄之间的缝隙中，在采茶机构2侧方牵引采茶机构2移动。
34.本实施例中，采茶机构2用于对茶垄的顶面的茶叶进行切割。
35.采茶机构2与牵引车辆1之间有间距，采茶机构2与牵引车辆1之间可以通过连接机构3连接。例如，连接机构3可以为软连接或硬连接，下文将展开具体说明。
36.本实施例中，采茶机构2与牵引车辆1连接。牵引车辆1可以牵引采茶机构2移动，进而采茶机构2可以对茶垄的长度方向上的顶面的茶叶进行持续地切割。
37.进一步地，采茶机构2包括采茶平台21、割具22和夹持机构23。
38.其中，采茶平台21用于可移动地设于茶垄的顶面，割具22设置于采茶平台21上，夹持机构23与采茶平台21连接。夹持机构23用于沿茶垄的长度方向延伸，以及沿茶垄的宽度方向夹持于茶垄的两侧。
39.在本实施例中，为了对沿茶垄的长度方向的茶叶进行持续切割，采茶平台21可以在牵引车辆1的牵引下在茶垄的顶面进行移动。同时，采茶平台21放置在茶垄的顶面，茶垄的顶面的茶树枝能够为采茶平台21提供一定的支持力，减少采茶机构2悬浮于茶垄上时对茶垄的压力。
40.其中，为了对茶垄的顶面的茶叶进行切割，割具22设置于采茶平台21上并且接触茶垄的顶面。
41.在本实施例中，夹持机构23夹持在茶垄的两侧，在一方面，可基于采茶平台21和夹持机构23的设置，确保采茶机构2可靠地放置于茶垄上，由于夹持机构23对茶垄的两侧形成夹持，可在一定程度上增加茶垄的密度，进而增加茶垄的支撑力，同时配合牵引车辆1对采茶机构2施加的牵引力，以使采茶机构2能够平稳地放置于茶垄上；另一方面，基于夹持机构23对茶垄两侧的夹持，还限定了采茶机构2在茶垄上摆放的姿态，使采茶机构2仅沿茶垄的长度方向进行移动，并能够随着茶垄的走向而适应性地进行姿态的调整，减少地面崎岖对采茶机构2姿态的影响，增加采茶机构2在采茶过程中的稳定性。
42.本实施例提供的牵引式自动采茶机，采茶机构2通过牵引车辆1动力牵引、夹持机构23的夹紧作用和方向限定，可以实现采茶机构2平稳地悬浮放置于茶垄上并沿茶垄的长度方向行走并切割茶叶，减少地面崎岖对采茶机构2姿态的影响，使采茶机构2在崎岖地形上稳定地自动采茶。
43.进一步地，夹持机构23可以包括第一夹板231与第二夹板232。第一夹板231与第二夹板232分别沿茶垄的长度方向延伸，第一夹板231与第二夹板232沿茶垄的宽度方向夹持于茶垄的两侧。
44.本实施例对第一夹板231与第二夹板232选用的材质不作具体限定，例如，本实施例可设置第一夹板231与第二夹板232的材质为硬质结构，例如光滑的木板、塑料板或金属板。
45.在本实施例中，通过第一夹板231与第二夹板232夹持于茶垄的两侧，对茶垄的两侧的茶树枝进行夹紧，从而增加茶垄的茶树枝的密度，茶树枝密度增加能够提高茶垄的支撑力，增加采茶机构2在茶垄上放置的稳定性，同时基于采茶平台21和夹持机构23的布置结构，还限定了采茶机构2在茶垄上摆放的姿态，使采茶机构2仅沿茶垄的长度方向进行移动，并能够随着茶垄的走向而适应性地进行姿态的调整，减少茶垄形状对采茶机构2姿态的影响，增加采茶机构2在采茶过程中的稳定性。
46.进一步地，夹持机构23的第一夹板231与第二夹板232结构相同，均可以包括引导段2311与夹持段2312。引导段2311的第一端伸向牵引车辆1，引导段2311的第二端与夹持段2312的第一端连接，夹持段2312的第二端远离牵引车辆1。
47.在此，本实施例设置第一夹板231的引导段2311的第一端与第二夹板232的引导段
2311的第一端的间距大于第一夹板231的引导段2311的第二端与第二夹板232的引导段2311的第二端的间距。
48.从而，引导段2311和夹持段2312形成一定的夹角，引导段2311相对于茶垄的长度方向呈倾斜状态，以使得引导段2311在茶垄的长度方向产生弯曲走向时，能够贴合茶垄的偏移的一侧，对采茶机构2的移动方向进行角度调节。
49.与此同时，本实施例所示的夹持段2312挟持在茶垄的两侧，在夹持段2312的移动过程中，由于茶垄两侧的茶树枝形状不一致，导致茶树枝进入夹持段2312时产生阻力，引导段2311的倾斜结构能够对茶树枝起到一定的归拢作用，引导前方茶垄中的茶树枝顺利进入夹持段2312内侧。
50.在本实施例中，第一夹板231的夹持段2312与第二夹板232的夹持段2312平行。第一夹板231的夹持段2312与第二夹板232的夹持段2312沿茶垄的宽度方向夹持于茶垄的两侧，可以增加茶垄的茶树枝密度，增加茶垄的支撑力，进而增加采茶机构2在茶垄上移动的稳定性。
51.本实施例对引导段2311和夹持段2312连接不做具体限定，例如，本实施例可设置引导段2311的第二端与夹持段2312的第一端可拆卸连接或固定连接。
52.在一些实施例中，引导段2311和夹持段2312连接可以为可拆卸连接，引导段2311相对于夹持段2312的夹角可根据茶垄两侧的茶树枝生长情况进行调节。
53.如图2所示，在一些示例中，夹持机构23还可以包括调节机构233；调节机构233分别与第一夹板231及第二夹板232连接。
54.其中，调节机构233可以用于沿茶垄的宽度方向控制第一夹板231与第二夹板232在相靠近的第一状态与相远离的第二状态之间切换。
55.本实施例对调节机构233分别与第一夹板231和第二夹板232连接方式不作具体限定，例如，本实施例可设置调节机构233分别与第一夹板231和第二夹板232可拆卸连接或固定连接。例如，可拆卸连接可以采用螺纹连接或卡扣连接，固定连接可以采用焊接或粘结连接。
56.进一步地，本实施例中调节机构233包括第一调节单元与第二调节单元，第一调节单元与第二调节单元沿茶垄的宽度方向分设于茶垄的两侧，第一调节单元与第二调节单元分别与第一夹板231及第二夹板232一一相对设置，以控制第一夹板231与第二夹板232在相靠近的第一状态与相远离的第二状态之间切换。
57.为了便于控制第一夹板231与第二夹板232的夹持状态，本实施例设置第一调节单元与第二调节单元分设于第一夹板231与第二夹板232的外侧，第一调节单元与第二调节单元的结构相同，均包括第一调节杆2331和第二调节杆2332。第一调节杆2331的一端与采茶平台21连接，第二调节杆2332沿茶垄的宽度方向延伸，第二调节杆2332与第一调节杆2331连接，第二调节杆2332相对于第一调节杆2331的固定位置能够沿茶垄的宽度方向调节，第二调节杆2332的一端与第一夹板231或第二夹板232连接。
58.在此，本实施例可设置第一调节杆2331沿茶垄的高度方向排布，第二调节杆2332沿茶垄的宽度方向排布，第二调节杆2332分布于第一夹板231及第二夹板232背离茶垄的一侧，第一调节杆2331和第二调节杆2332可移动连接。
59.在一些实施例中，由于茶垄不同位置的茶树的生长状态不同导致茶垄的宽度不
同，本实施例通过调节机构233对第一夹板231和第二夹板232之间的距离进行调节，在通过调节机构233调节第一夹板231和第二夹板232在第一状态与第二状态之间切换时，本实施例可设置第一调节杆2331固定不动，第二调节杆2332相对于第一调节杆2331移动，在通过第二调节杆2332控制第一夹板231和/或第二夹板232与茶垄的两侧的茶树枝接触时，本实施例可将第二调节杆2332与第一调节杆2331固定连接，使第二调节杆2332与第一调节杆2331的位置相对静止。
60.在此，在完成对第一夹板231与第二夹板232的夹持状态的调节后，本实施例可根据实际需求设置第一调节杆2331和第二调节杆2332的固定方式，例如，在第一夹板231与第二夹板232夹持于茶垄的相对侧时，本实施例可将第一调节杆2331和第二调节杆2332相接触的部分通过螺栓锁紧组件或销轴相连接。当然，本实施例也可将第一调节杆2331和第二调节杆2332相接触的部分采用捆绑件连接，在此不作具体限定。
61.在此应指出的是，本实施例通过调节机构233调节第一夹板231和第二夹板232在第一状态与第二状态之间切换时，可以单独调节调节第一夹板231或第二夹板232，也可以同时对第一夹板231和第二夹板232进行调节。
62.在本实施例中，通过调节机构233可以根据茶垄中茶树的顶面的宽度大小对第一夹板231及第二夹板232之间的距离进行调节，从而调节第一夹板231及第二夹板232对茶垄的夹紧程度。如此，基于第一夹板231及第二夹板232对茶垄的夹持作用，不仅可以实现对茶垄的不同冠层尺寸茶树的抱紧，还可增加茶面密度，增加茶面支撑能力。
63.在一些示例中，如图2所示，采茶平台21还可以包括第一平台211和第二平台212，第一平台211和第二平台212沿采茶机构2的移动方向排布；牵引车辆1与第一平台211的第一端连接，第一平台211的第二端与第二平台212的第一端之间安装割具22。
64.其中，第一平台211和第二平台212放置于茶垄的顶面，与茶垄的顶面的茶树枝贴合，利用第一平台211、第二平台212与茶垄的顶面的较大的接触面积，可以降低采茶机构2对茶垄的顶面的压力。
65.本实施例对第一平台211和第二平台212选用的材质不作具体限定，例如，本实施例可第一平台211和第二平台212为硬质结构，例如光滑的木板、塑料板或金属板。
66.在本实施例中，割具22安装于第一平台211的第二端与第二平台212的第一端之间，其中，割具22是整个采茶机构2中重量较大的部分，将割具22布局在采茶平台21中间或靠近中间的位置，可以保证采茶机构2的重心靠近茶垄的中心，从而确保系统的稳定性。
67.进一步地，第一平台211还可以包括倾斜段2111和水平段2112；倾斜段2111的第一端朝向牵引车辆1，倾斜段2111的第二端与水平段2112的第一端连接，水平段2112的第二端远离牵引车辆1；倾斜段2111的第一端相对于水平段2112所在平面的垂直高度大于倾斜段2111的第二端相对于水平段2112所在平面的垂直高度。倾斜段2111和水平段2112可拆卸连接，倾斜段2111相对于水平段2112的倾斜角度可根据需要进行调节。
68.其中，本实施例通过倾斜段2111的第一端高度大于倾斜段2111的第二端高度，可以与引导段2311配合，一方面可以引导茶垄的顶面的茶树枝条进入夹持段2312的平滑性，防止因茶树垄型及冠层性状不规则造成的运动阻滞，另一方面可以防止茶垄的顶面的茶叶进入夹持段2312时，由于茶叶直接与水平段2112摩擦或碰撞对茶叶造成的损伤。
69.在一些示例中，本实施例所示的割具22还可以包括驱动机构221、切割刀具222及
吹扫机构223；驱动机构221可以沿茶垄的宽度方向设于采茶平台21的中部，切割刀具222沿茶垄的宽度方向排布，驱动机构221分别与切割刀具222及吹扫机构223连接。
70.本实施例所示的切割刀具222，可以用于对茶垄的顶面的茶叶进行切割，切割刀具222的长度不小于采茶平台21的宽度。较长的切割刀具222可以对采茶平台21下茶垄的顶面的不同宽度的茶树冠层进行切割。
71.本实施例所示的吹扫机构223用于对切割刀具222切割的茶叶进行吹扫，吹扫机构223设置在采茶平台21上，例如可以设置在第一平台211或第二平台212上。在此，本实施例根据收茶装置的安装位置对吹扫机构223的吹扫风向进行设置。
72.在此，本实施例所示的驱动机构221可采用发动机，以用于驱动切割刀具222及吹扫机构223。
73.具体的，本实施例可设置发动机的输出端通过皮带传动机构带动凸轮转动，由凸轮驱动切割刀具222动作，以对茶叶进行切割。
74.与此同时，本实施例还可设置发动机的输出端通过皮带传动机构驱动吹扫机构223连接，以便由吹扫机构223对切割刀具222切割的茶叶进行吹扫。
75.如图4所示，本实施例所示的吹扫机构223包括吹风口2231、风机2232和主风管2233。本实施例所示的发动机的输出端通过皮带传动机构带动风机2232转动，风机2232的输出端与主风管2233连通，主风管2233与多个并列布置的出风口2231连通，出风口朝向切割刀具222，以将切割刀机切割的茶叶进行吹走。
76.在此应指出的是，本实施例中将重量较大的驱动机构221布局在采茶平台21中部，可以保证采茶机构2处于茶面中心，从而确保系统的稳定性。
77.进一步地，本实施例所示的牵引式自动采茶机还可以包括：连接机构3；连接机构3的第一端与牵引车辆1连接，连接机构3的第二端与第一平台211的第一端连接。
78.本实施例利用连接机构3将牵引车辆1和采茶机构2连接，可以将牵引车辆1的牵引力传递至采茶机构2，使牵引车辆1牵引采茶机构2沿茶垄的长度方向移动，对茶垄的长度方向的顶面的茶叶进行移动收割，实现采茶自动化。
79.在一些实施例中，本实施例可设置连接机构3的第一端相对于水平面的垂直高度可以大于连接机构3的第二端相对于水平面的垂直高度，使采茶机构2在采茶过程中可以呈上仰角移动，可以进一步降低采茶机构2对茶垄的压力。
80.在一些实施例中，本实施例所示的连接机构3优选为软连接结构。当牵引车辆1在地面上行驶，若地面崎岖会造成牵引车辆1的不平稳，采用软连接结构能够吸收牵引车辆1传递给采茶机构2的晃动，可以有效消除采茶机构2在移动过程中由于地面崎岖造成的姿态不平稳的问题。
81.在一些实施例中，连接机构3既可以使采茶机构2在采茶过程中可以呈上仰角移动，同时还可以采用软连接结构，可以在消除地面崎岖对采茶机构2姿态的影响的同时，进一步降低采茶机构2对茶面的压力。
82.如图3所示，在一些示例中，本实施例所示的牵引车辆1还可以包括第一车架11、第二车架12、第三车架13及行走机构14。
83.其中，本实施例所示的第一车架11、第二车架12、第三车架13构成龙门框架结构；第一车架11用于沿茶垄的高度方向设于茶垄的上侧；第二车架12和第三车架13用于沿茶垄
的宽度方向设于茶垄的相对侧，第二车架12和第三车架13沿茶垄的高度方向的下端均装有行走机构14。
84.如图1所示，本实施例通过将第一车架11、第二车架12、第三车架13设置为龙门框架结构，可以使得牵引车辆1在行走中横跨在茶垄上，并沿茶垄的长度方向进行移动。
85.在本实施例中，第一车架11可以对牵引车辆1沿茶垄的宽度方向的宽度进行宽度调节，使牵引车辆1能够横跨在不同冠层尺寸的茶垄上。
86.在此，本实施例可设置第一车架11为插接结构，在茶垄的宽度方向超过第一车架11沿茶垄的宽度方向的宽度时，本实施例的第一车架11可以沿茶垄的宽度方向拔出一定长度，当第一车架11沿茶垄的宽度方向不小于茶垄的宽度时，进行锁紧；同时，也可以使第一车架11沿茶垄的宽度方向插入一定长度，来缩短第一车架11沿茶垄的宽度方向的宽度，以使得第一车架11能够适应不同冠层宽度的茶垄。
87.与此同时，第二车架12和第三车架13用于对牵引车辆1在茶垄的高度方向的高度进行调节，使第一车架11能够横跨在不同高度尺寸的茶垄上，以使得使牵引车辆1能够横跨在不同高度的茶垄上。
88.在此，为了便于第二车架12和第三车架13沿茶垄的高度方向进行高度调节，本实施例中可设置第二车架12和第三车架13为相同的插接结构。
89.例如，在茶垄的高度方向的高度高于第二车架12和第三车架13的高度时，本实施例的第二车架12和第三车架13可以沿茶垄的高度方向的拔出一定高度，当第二车架12和第三车架13沿茶垄的高度方向不小于茶垄的高度时，进行锁紧；或者，第二车架12和第三车架13可以沿茶垄的高度方向插入一定长度，来降低第二车架12和第三车架13沿茶垄的高度方向的高度，以使第二车架12和第三车架13适应不同高度的茶垄。
90.本实施例中，牵引车辆1上的行走机构14用于使牵引车辆1在茶垄上或茶垄间移动。
91.具体的，第二车架12和第三车架13沿茶垄的宽度方向的间距可调节；行走机构14能够相对于第二车架12或第三车架13沿茶垄的高度方向上升或下降，以使得牵引车辆1能够根据茶垄的尺寸，沿茶垄的宽度方向进行宽度调节，以及沿茶垄的高度方向的进行高度调节，可实现在不同冠层尺寸的茶垄上进行移动，增加了牵引车辆1的使用范围。
92.进一步地，本实施例中的行走机构14还包括电池组件141和行走轮142。其中，行走轮142采用带有轮毂电机的车轮，轮毂电机可以分别控制多个行走轮142的速度，以使行走机构14实现差速转向或沿直线行走。
93.本实施例中电池组件141与分别与轮毂电机连接，用于为轮毂电机供电。优选的，本实施例在沿茶垄的两侧可分别设置电池组件141，多组电池组件141可以为行走轮142分别供电，以使分别设置在第二车架12和第三车架13下端的行走轮142所用线路相互独立且布线简单。
94.本发明提供的牵引式自动采茶机，可通过采茶平台21和夹持机构23实现了对不同冠层尺寸茶垄的抱紧增加茶面支撑能力，通过连接机构3的上仰角降低了采茶平台21对茶面的压力，以使得采茶机构2可靠地放置于茶垄上，通过采茶机构2悬浮在地面上消除了地面崎岖对采茶机构2姿态的影响，通过夹持机构23保证茶树枝条进入夹板的平滑性和采茶机构2在茶垄上摆放的姿态，通过割具22的驱动机构221的在采茶平台21上的中置布局保证
系统的稳定性。本发明提供的牵引式自动采茶机，实现了牵引式自动采茶机在各种地形中稳定的自动采茶。
95.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。