自动驾驶车辆的避让方法、装置、设备及计算机存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，计算机与人们衣食住行各方面的结合也越来越紧密的联系。比如在智能交通、自动驾驶、无人驾驶等场景，可通过计算机模型对车辆、交通设施进行控制，辅助或者主导性地根据具体的情况生成控制建议或者控制指令，减少人工操作。
3.在自动驾驶、无人驾驶或者智能交通等场景下，存在车辆相遇需要判定超车或者避让的情形，如何让无人驾驶车辆安全地与障碍物进行博弈，产生稳定的让超决策，是无人驾驶技术的关键问题，也是该领域的技术难题。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种自动驾驶车辆的避让法、装置、电子设备及计算机存储介质。
5.根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的避让方法，包括：
6.根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成表示目标车辆予以避让障碍物的避让决策；
7.基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹；第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与避让决策冲突的轨迹；
8.对第一规划轨迹执行失效操作，以在目标车辆对障碍物的避让范围内，拒绝按照第一规划轨迹对应的控制操作控制目标车辆。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的避让装置，包括：
10.避让决策模块，用于根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成表示目标车辆予以避让障碍物的避让决策；
11.第一规划轨迹模块，用于基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹；第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与避让决策冲突的轨迹；
12.失效操作执行模块：用于对第一规划轨迹执行失效操作，以在目标车辆对障碍物的避让范围内，拒绝按照第一规划轨迹对应的控制操作控制目标车辆。
13.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
18.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
19.根据本公开的技术，能够根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，确定目标车辆可能执行、且不符合避让决策的至少一条第一规划轨迹，对第一规划轨迹执行失效操作，从而避免在生成予以执行避让操作的避让决策后又按照不避让的规划轨迹行驶，导致出现需要紧急刹停的场景，降低目标车辆内的乘客的乘车体验。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
22.图1是根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的避让方法流程示意图；
23.图2是根据本公开另一实施例的自动驾驶车辆的避让方法流程示意图；
24.图3是根据本公开又一实施例的自动驾驶车辆的避让方法流程示意图；
25.图4是根据本公开一示例的自动驾驶车辆的避让方法流程示意图；
26.图5a是根据本公开一示例的轨迹规划示意图；
27.图5b是根据本公开一示例的速度-时间曲线示意图；
28.图6是根据本公开另一示例的轨迹规划示意图；
29.图7是根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的避让装置示意图；
30.图8是根据本公开另一实施例的自动驾驶车辆的避让装置示意图；
31.图9是根据本公开又一实施例的自动驾驶车辆的避让装置示意图；
32.图10是根据本公开又一实施例的自动驾驶车辆的避让装置示意图；
33.图11是根据本公开又一实施例的自动驾驶车辆的避让装置示意图；
34.图12是根据本公开又一实施例的自动驾驶车辆的避让装置示意图；
35.图13是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的避让方法的电子设备的框图。
具体实施方式
36.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
37.本公开实施例提供一种自动驾驶车辆的避让处理方法，图1是根据本公开实施例的自动驾驶车辆的避让方法的流程示意图，该方法可以应用于可利用前端或有端执行指令的电子设备，例如，该装置可以部署于终端(包括车载终端)或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以执行目标信息的内容的获取、稳定性的确定等步骤。其中，终端可以为用户设备(ue，user equipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(pda，personal digital assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，自动驾驶车辆的避让方法包括：
38.步骤s11：根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成生成表示目标车辆予以避让障碍物的避让决策；
39.步骤s12：基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹；第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与避让决策冲突的轨迹；
40.步骤s13：对第一规划轨迹执行失效操作，以在目标车辆对障碍物的避让范围内，拒绝按照第一规划轨迹对应的控制操作控制目标车辆。
41.在具体实现方式中，图1以及本公开其它实施例所提供的自动驾驶车辆的避让方法，可以在车端执行，具体而言，可以在目标车辆的车端执行。可以在障碍物出现在目标车辆的可检测范围时，即在目标车辆每次检测到障碍物时，开始执行步骤s11-s13。
42.本实施例中，目标车辆的原控制轨迹，可以是目标车辆的原定轨迹，可以在目标车辆向目的地出发之前生成，也可以是在目标车辆开启自动驾驶或者无人驾驶模式时生成，还可以是目标车辆检测到障碍物前所计划执行的控制轨迹。
43.在另一种可能的实现方式中，目标车辆的原控制轨迹，可以是目标车辆在按照避让决策作出调整之前默认执行的轨迹，即检测到障碍物时正在执行的轨迹。
44.障碍物的第一预测轨迹，可以是根据检测到的障碍物的信息生成的障碍物未来一段时间内的轨迹。也可以是根据检测到的障碍物的信息、当前环境信息生成的障碍物未来一段时间内的轨迹。当前环境信息可以包括路面信息、拥堵信息、车流信息、气候信息等。障碍物信息可以包括障碍物的实时速度信息，还可以包括障碍物的加速度信息、障碍物的体积信息、属性信息等。
45.用于指示目标车辆避让障碍物的避让决策，可以包括对目标车辆的速度控制决策、加速度控制决策、方向控制决策等。也可以包括对障碍物进行避让的判定性决策，比如，目标车辆在经过一系列判断过程之后，生成避让决策，用于对避让与否给出肯定性的指示。
46.目标车辆的当前行驶信息，可以包括目标车辆的当前速度、当前位置、当前加速度等信息。
47.基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹，可以是基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条可能的轨迹，从至少一条可能的轨迹中，确定至少一条第一规划轨迹。
48.本实施例中，还可以通过穷举的方式，确定至少一条第一规划轨迹，即按照预设的目标车辆的速度变化规则，可能行驶的所有轨迹中，与避让决策冲突的所有规划轨迹，都作为第一规划轨迹。
49.预设的速度变化规则，可以是对目标车辆进行速度控制的速度变化规则，包括速度变化范围、速度变化步长范围、速度范围等。预设的速度变化规则可以根据具体的行驶位置、行驶路段进行确定，比如，道路a的限速为x，则速度变化范围可以为0-x。再如，道路b当前处于拥堵状态，则目标车辆的速度可以设置为不超过道路b上的车流的平均车速的速度值。
50.在一种可能的实现方式中，预设的速度变化规则可以根据目标车辆的内定规则、自身性能和当前的行驶路段的限速信息进行确定。比如，目标车辆内设的速度范围为y范围，目标车辆内设的加速度范围为z范围，则根据y范围、z范围确定预设的速度变化规则。
51.在另一种可能的实现方式中，预设的速度变化规则可以是非急刹状态下的速度变化规则。从而避免因为急刹而给目标车辆中的乘客带来不良的乘车体验，实现平滑停车。
52.本实施例中，第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与避让决策冲突的轨
迹，即第一规划轨迹为根据预设的速度变化规则生成的，对于目标车辆而言第一规划轨迹在当前速度、位置的情况下能够执行，但同时会与障碍物发生碰撞，或者对障碍物不进行避让的轨迹。
53.在一种可能的实现方式中，在产生避让决策的情况下，任何包含在避让范围内使目标车辆进行加速行驶操作的规划轨迹，都可以被认为是与避让决策冲突的第一规划轨迹。从而，能够在最终需要执行停车操作时，具有一定的速度减缓过渡阶段，给车内乘客以较为平稳的乘车体验。
54.在另一种可能的实现方式中，不符合驾驶习惯、驾驶规章的轨迹，也可被判定为第一规划轨迹。
55.对第一规划轨迹执行失效操作，可以包括对第一规划轨迹执行临时删除操作，或者直接删除操作。临时删除操作可以是在目标车辆与障碍物可能碰撞的时间范围内使规划轨迹失效的删除操作。
56.对第一规划轨迹执行失效操作，还可以包括对第一规划轨迹执行标记操作，使得第一规划轨迹在需要失效的时间范围内失效。
57.目标车辆的避让范围可以是目标车辆可能与障碍物碰撞的时间范围或者距离范围。可以根据目标车辆对障碍物的检测信息进行确定，也可以将目标车辆能够检测到障碍物的时间范围或者距离范围作为避让范围。因此，避让范围可以基于目标车辆的原控制轨迹、障碍物的第一预测轨迹生成。
58.在一种可能的实现方式中，避让范围也可以为默认的距离范围或者时间范围，则避让范围可根据目标车辆的当前位置和默认的距离范围进行确定。这种情况下，如果目标车辆行驶过避让范围之后，障碍物与目标车辆之间仍然存在碰撞风险，则可再次执行步骤s11-s13的操作。
59.本实施例中，能够根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，确定目标车辆可能执行、且不符合避让决策的至少一条第一规划轨迹，对第一规划轨迹执行失效操作，从而避免在生成予以执行避让操作的避让决策后又按照不避让的规划轨迹行驶，导致出现需要紧急刹停的场景，降低目标车辆内的乘客的乘车体验。
60.在一种实施方式中，第一预测轨迹包括多个，自动驾驶车辆的避让方法还包括：
61.在连续的第一设定数量个规划时刻，获取与各规划时刻对应的障碍物速度信息；
62.根据与各规划时刻对应的障碍物速度信息，生成与各规划时刻对应的第一预测轨迹。
63.本实施例中，每个规划时刻可针对检测到的障碍物生成一个第一预测轨迹。在每个规划时刻，可获得对障碍物进行实时速度检测的速度信息，具体可以包括直线速度信息和速度方向信息。
64.第一设定数量个可以是任意整数个，比如1-20个。
65.在一种可能的实现方式中，第一设定数量可以是一个具体的正整数，或者是一个由正整数构成的整数范围，比如[1,20]，表示根据当前目标车辆的行驶需要、障碍物的具体情况等信息，可选择1-20之间任意数据，作为规划时刻的个数，然后生成对应的第一预测轨迹。
[0066]
本实施例中，可按照设定的规划间隔，确定规划时刻。规划间隔也可根据道路情
况、目标车辆的具体行驶状态进行确定。比如，在道路比较曲折难行时，或者在市区范围内车速较快时，可缩短规划间隔。
[0067]
本实施例中，在多个连续的规划时刻，获取对应的障碍物速度信息，有助于生成准确的避让决策。
[0068]
在一种实施方式中，根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成表示目标车辆予以避让的避让决策，包括：
[0069]
在第一设定数量个第一预测轨迹与原控制轨迹存在碰撞风险的情况下，生成避让决策。
[0070]
本实施例中，可以是连续的第一设定数量个第一预测轨迹与原控制轨迹存在碰撞风险的情况下，生成予以避让的决策。
[0071]
在本实施例中，避让决策可以表示针对是否避让的问题，做出肯定性的判定，判定目标车辆执行避让。
[0072]
本实施例中，通过设定数量个规划时刻的第一预测轨迹，对是否判定避让设置条件，能够提高避让决策的准确性。
[0073]
在一种实施方式中，自动驾驶车辆的避让方法还包括：
[0074]
在连续的第二设定数量个第一预测轨迹与原控制轨迹存在碰撞风险的情况下，基于与第二设定数量个第一预测轨迹对应的规划时刻，确定减速时间段；
[0075]
生成在减速时间段内控制目标车辆执行减速操作的控制指令。
[0076]
本实施例中，第二设定数量个可以是1个或1个以上。
[0077]
在第二设定数量为1个的情况下，连续的第二设定数量个第一预测轨迹，可以表示这一个存在碰撞风险的第一预测轨迹之前、之后，相邻的规划时刻对应的第一预测轨迹，与原控制轨迹不存在碰撞风险。
[0078]
在一种可能的实现方式中，第二设定数量小于第一设定数量。
[0079]
连续的第二设定数量个第一预测轨迹与原控制轨迹存在碰撞风险的情况，可以指这连续第二设定数量个第一预测轨迹之前、之后，相邻的规划时刻对应的第一预测轨迹，与源控制字轨迹不存在碰撞风险。
[0080]
基于与第二设定数量个第一预测轨迹对应的规划时刻，确定减速时间段，可以是基于第二设定数量个第一预测轨迹中的最后一个对应的规划时刻，确定减速时间段。
[0081]
比如，可以在第二设定数量个第一预测轨迹中，最后一第一预测轨迹对应的规划时刻的基础上，增加第三设定数量个规划时刻，得到一个时间段，作为减速时间段。
[0082]
本实施例中，减速时间段也可以包括多个控制时刻，在减速时间段的第一个控制时刻，生成初始的减速指令，剩余的每个控制时刻，刷新减速指令，从而每个控制时刻对应的减速指令的具体参数可能相同或不同。
[0083]
生成在减速时间段内控制目标车辆执行减速操作的控制指令，可以是到达减速时间段时，生成用于使目标车辆执行减速操作的控制指令，也可以是预先生成减速的控制指令和对应的执行时刻，执行时刻在减速时间段内。
[0084]
本实施例中，能够在连续判定有碰撞风险的第一预测轨迹的个数不小于第一设定数量、超过第二设定数量的情况下，生成用于在减速时间段内控制目标车辆进行减速的控制指令，避免后续存在避让需求的情况下，突然急剧减速给车内乘客造成的不良乘车体验。
[0085]
在一种实施方式中，如图2所示，当前行驶信息包括当前速度、当前加速度、当前位置；基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹，包括：
[0086]
步骤s21：根据当前速度、当前加速度以及预设的速度变化规则，生成目标车辆的至少一组速度和加速度规划值；速度和加速度规划值包括与规划时刻对应的速度和加速度；
[0087]
步骤s22：根据至少一组速度和加速度规划值，生成至少一条第二规划轨迹；
[0088]
步骤s23：从至少一条第二规划轨迹中，选择与避让决策冲突的规划轨迹，作为第一规划轨迹。
[0089]
在本实施例中，预设的速度变化规则，可以包括预设的速度值加减规则，比如加减幅度、加减的最大范围等。还可以包括预设的加速度值加减规则，比如加速度的加减幅度、加速度的最大加减范围等。
[0090]
与至少一个规划时刻对应的速度和加速度，可以表示至少一个规划时刻中的每个时刻，均对应一个速度和加速度。比如，在第一个规划时刻，对应速度v1，对应加速度a1；在第二个规划时刻，对应速度v2，对应加速度a2
……
以此类推。
[0091]
针对每一组速度和加速度规划值，可以结合目标车辆的当前位置、速度，在对应的规划时刻生成至少一个位置。随着规划时刻的增多，相应的目标车辆可能所处的位置情况也增多。针对每个规划时刻，可能存在两组以上速度和加速度规划值。比如，预设的速度变化规则包括：速度变化范围可以为[-v, v]，加速度变化范围可以为[-a, a]，加速度变化步长可以为
△
a。在从当前时刻起的第一个规划时刻，在速度、加速度不超过预设的范围的情况下，根据当前加速度值a，可以存在a
△
a、a
‑△
a两种加速度，进而在第一个规划时刻可能存在两种速度。类似的，在后续的第二个规划时刻、第三个规划时刻等，对应的速度值的可能性越来越多。
[0092]
本实施例中，根据当前速度、当前加速度以及预设的速度变化规则，生成目标车辆的至少一组速度和加速度规划值，可以包括：根据当前速度、当前加速度以及预设的速度变化规则，生成目标车辆与规划时刻对应的至少一组速度和加速度规划值。
[0093]
在另一种可能的实现方式中，可先确认避让范围，根据避让范围，确定多个避让时刻，每个避让时刻均为避让范围内的时刻。针对每个避让时刻，生成至少两组速度和加速度规划值。
[0094]
在另一种可能的实现方式中，在确定第一规划轨迹时，可按照默认值，确定规划时刻的个数。
[0095]
在另一种可能的实现方式中，可通过穷举的方式，生成目标车辆按照当前速度和位置信息，以及预设的速度变化规则，可能执行的全部第二规划轨迹。在第三轨迹中，选择全部与避让决策冲突的规划轨迹，作为第一规划轨迹。
[0096]
本实施例中，能够确定第一规划轨迹，从而后续能够对第一规划轨迹执行失效操作，避免目标车辆按照第一规划轨迹行驶从而与障碍物碰撞。
[0097]
在一种实施方式中，根据至少一组速度和加速度规划值，生成至少一条第二规划轨迹，包括：
[0098]
在速度时间坐标系中，根据至少一组速度和加速度规划值以及未来的至少一个规划时刻，生成至少一条时间速度曲线；
[0099]
对至少一条时间速度曲线进行积分操作，获得与未来的至少一个规划时刻对应的至少一个规划位置；
[0100]
根据目标车辆的当前位置和至少一个规划位置，生成第二规划轨迹。
[0101]
本实施例中，通过对时间速度曲线进行积分计算操作，能够迅速确定与各曲线对应的第二规划轨迹。
[0102]
在一种实施方式中，如图3所示，避让决策用于表示目标车辆通过停车予以避让，自动驾驶车辆的避让方法还包括：
[0103]
步骤s31：根据第一规划轨迹和避让决策，生成至少一条第三规划轨迹；第三规划轨迹为第一规划轨迹中与避让决策不冲突的轨迹；
[0104]
步骤s32：根据避让决策和第一预测轨迹，确定停车区域；
[0105]
步骤s33：在第三规划轨迹中，设置停车控制指令，使得目标车辆在到达停车区域之前停止。
[0106]
本实施例中，在第三规划轨迹中，设置停车控制指令，可以包括在所有第三规划轨迹中，均设置停车控制指令。
[0107]
本实施例中，在避让决策用于表示目标车辆通过停车予以避让的情况下，所有的第三规划轨迹中，在避让范围内不执行加速操作。
[0108]
本实施例，通过在第三规划轨迹中设置停车控制指令，从而能够产生稳定的避让行为，避免避让不稳定带来的乘车体验不佳、碰撞风险提升。
[0109]
本公开一种示例中，自动驾驶车辆的避让方法包括如图4所示的步骤：
[0110]
步骤s41：场景识别。由主车(相当于前述实施例的目标车辆)感知模块提供障碍车的识别位置、速度和加速度等信息；由主车预测模块输出障碍车的在未来一段时间内的运行轨迹。
[0111]
步骤s42：主车速度规划。通过采样等方式给出主车在未来一段时间内可能的速度规划轨迹，相当于前述实施例中的第二规划轨迹。
[0112]
步骤s43：剪枝处理。对其中不合理的速度规划轨迹进行剪枝，其中，不合理的速度规划轨迹想到前述实施例的第一规划轨迹。
[0113]
在具体实现方式中，不合理的速度规划可以包括：不符合人类驾驶习惯的速度规划轨迹、不符合道路法规的速度规划轨迹等。
[0114]
步骤s44：根据预测结果设置礼让条件。礼让条件可以相当于前述实施例中的避让决策。如果依据障碍物的第一预测轨迹的预测结果，障碍物可能会跟主车同时到达前方某一位置，有碰撞风险，则主车应该礼让。同时记录障碍物信息和礼让的决策。
[0115]
步骤s45：执行减速。如果当前帧(每一帧相当于前述实施例中的规划时刻)由于预测线抖动，导致计算得到的障碍物跟主车没有碰撞风险，但是前一帧满足让行条件，同时障碍物的速度朝向依旧是切入的趋势，则依据做出让行决策，通过保留交汇帧的历史预测线8帧，使主车保持减速让行。
[0116]
步骤s46：根据设定的阈值判断是否让行。如果连续n帧发现障碍物都触发了礼让条件，则在交汇点前设置stop(停车)标志，让主车停车让行。
[0117]
步骤s47：直至障碍物与主车轨迹预测线不再重叠，礼让策略结束。
[0118]
在本公开另一种示例中，通过采样等方式给出主车在未来一段时间内可能的速度
规划轨迹，如图5a所示，可以包括：
[0119]
步骤s51：获取主车当前速度v0。
[0120]
步骤s52：确定预先设置的固定的加速度范围和加速度采样分辨率。例如加速度范围是-2m/s2——2m/s2,加速度采样分辨率为0.1m/s2，通过vt＝v0 at的计算公式，可以得到t时刻主车能够达到的速度。加速度范围的设置一般为车辆所能采取的最大最小加速度，跟目标车辆或主车的性能、对目标车辆或主车驾驶的要求相关。本示例中，加速度采样分辨率可以为加速度的增加幅度，加速度范围和加速度采样分辨率可以为速度变化规则。
[0121]
步骤s53：根据当前速度v0、加速度范围和加速度采样分辨率，得到一段时间内的v-t曲线，对v-t曲线积分，得到未来一段时间内各个时刻主车的位置s。
[0122]
步骤s54：通过对v-t曲线进行积分计算，得到多条主车的行为轨迹(即前述实施例中的第二规划轨迹)。包括了一段时间内(例如8s)每个时刻(例如第1s，第2s
…
)主车的速度v，加速度a和位置s。
[0123]
根据图5b所示，通过采样等方式给出目标车辆或主车在未来一段时间内可能的速度规划轨迹，即通过对速度和加速度进行预测，给出多条目标车辆或者主车的速度-时间曲线，对不同的速度-时间曲线进行积分，得到多条速度规划轨迹，即相当于前述实施例中的第二规划轨迹。
[0124]
在本公开一种示例中，障碍物的第一规划轨迹如图6所示。在t1、t2、t3三个时刻，分别针对障碍物obs生成三条第一预测轨迹，第一预测轨迹的方向可以与障碍物obs的速度方向一致，第一预测轨迹的长度可以为障碍物obs的实时速度和预测时刻的乘积，如图6中所示的t1、t2、t3对应的三条虚线。
[0125]
参照图6，当t1时刻，障碍物obs的第一预测轨迹比较长，也就是预测障碍物obs行车速度较快，障碍物obs预测线与主车adc存在交汇风险，主车adc做出让行决策后，记录该帧下的障碍物obs关键信息和决策信息；
[0126]
仍然参照图6，若t2时刻，障碍物obs预测线变短，预测障碍物obs有减速趋势，障碍物是否超车意图不明确，但仍保留有进入交汇区域的趋势，通过保留交汇帧的历史预测线8帧，使主车保持减速让行决策；
[0127]
在图6所示的示例中，通过当前预测线经过交汇点的时间来继续检查障碍物意图，若某障碍物obs连续5帧触发让行策略，即在连续5个规划时刻触发避让决策，则在交汇区域前建立停止标志。同时将不断检查该障碍物obs是否已经脱离交汇场景，当该障碍物obs驶离后，清除停止标志。确保主车adc安全后，即可正常通过。
[0128]
本公开示例中，主车(目标车辆)在与障碍车博弈过程中，遇到需要让行的车辆，能够产生稳定的让行决策和行为，不会以为预测意图的变化，而让超不果断，造成碰撞风险；主车在与障碍物博弈过程中，对于满足条件的让行车辆，不会因为预测线长短的帧间变化，造成急刹，优化乘客体感。
[0129]
本公开实施例还提供一种自动驾驶车辆的避让装置，如图7所示，包括：
[0130]
避让决策模块71，用于根据目标车辆的原控制轨迹和障碍物的第一预测轨迹，生成表示目标车辆予以避让障碍物的避让决策；
[0131]
第一规划轨迹模块72，用于基于目标车辆的当前行驶信息，生成目标车辆的至少一条第一规划轨迹；第一规划轨迹为符合预设的速度变化规则且与避让决策冲突的轨迹；
[0132]
失效操作执行模块73：用于对第一规划轨迹执行失效操作，以在目标车辆对障碍物的避让范围内，拒绝按照第一规划轨迹对应的控制操作控制目标车辆。
[0133]
在一种实施方式中，第一预测轨迹包括多个，如图8所示，自动驾驶车辆的避让装置还包括：
[0134]
障碍物速度信息模块81，用于在连续的第一设定数量个规划时刻，获取与各规划时刻对应的障碍物速度信息；
[0135]
第一预测轨迹生成模块82，用于根据与各规划时刻对应的障碍物速度信息，生成与各规划时刻对应的第一预测轨迹。
[0136]
在一种实施方式中，如图9所示，避让决策模块包括：
[0137]
决策单元91，用于在第一设定数量个第一预测轨迹与原控制轨迹存在碰撞风险的情况下，生成避让决策。
[0138]
在一种实施方式中，如图10所示，自动驾驶车辆的避让装置还包括：
[0139]
减速时间段模块101，用于在连续的第二设定数量个第一预测轨迹与原控制轨迹存在碰撞风险的情况下，基于与第二设定数量个第一预测轨迹对应的规划时刻，确定减速时间段；
[0140]
减速控制模块102，用于生成在减速时间段内控制目标车辆执行减速操作的控制指令。
[0141]
在一种实施方式中，当前行驶信息包括当前速度、当前加速度、当前位置；如图11所示，第一规划轨迹模块包括：
[0142]
速度和加速度单元111，用于根据当前速度、当前加速度以及预设的速度变化规则，生成目标车辆的至少一组速度和加速度规划值；速度和加速度规划值包括与规划时刻对应的速度和加速度；
[0143]
第二规划轨迹单元112，用于根据至少一组速度和加速度规划值，生成至少一条第二规划轨迹；
[0144]
选择单元113，用于从至少一条第二规划轨迹中，选择与避让决策冲突的规划轨迹，作为第一规划轨迹。
[0145]
在一种实施方式中，第二规划轨迹单元还用于：
[0146]
在速度时间坐标系中，根据至少一组速度和加速度规划值以及未来的至少一个规划时刻，生成至少一条时间速度曲线；
[0147]
对至少一条时间速度曲线进行积分操作，获得与未来的至少一个规划时刻对应的至少一个规划位置；
[0148]
根据目标车辆的当前位置和至少一个规划位置，生成第二规划轨迹。
[0149]
在一种实施方式中，避让决策用于表示目标车辆通过停车予以避让，如图12所示，自动驾驶车辆的避让装置还包括：
[0150]
第三规划轨迹模块121，用于根据第一规划轨迹和避让决策，生成至少一条第三规划轨迹；第三规划轨迹为第一规划轨迹中于避让决策不冲突的轨迹；
[0151]
停车区域模块122，用于根据避让决策和第一预测轨迹，确定停车区域；
[0152]
停车控制模块123，用于在第三规划轨迹中，设置停车控制指令，使得目标车辆在到达停车区域之前停止。
[0153]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0154]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0155]
图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备130的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0156]
如图13所示，设备130包括计算单元131，其可以根据存储在只读存储器(rom)132中的计算机程序或者从存储单元138加载到随机访问存储器(ram)133中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 133中，还可存储设备130操作所需的各种程序和数据。计算单元131、rom 132以及ram 133通过总线134彼此相连。输入/输出(i/o)接口135也连接至总线134。
[0157]
设备130中的多个部件连接至i/o接口135，包括：输入单元136，例如键盘、鼠标等；输出单元137，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元138，例如磁盘、光盘等；以及通信单元139，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元139允许设备130通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0158]
计算单元131可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元131的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元131执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的避让方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的避让方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元138。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 132和/或通信单元139而被载入和/或安装到设备130上。当计算机程序加载到ram 133并由计算单元131执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的避让方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元131可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的避让方法。
[0159]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0160]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处
理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0161]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0162]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0163]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0164]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0165]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0166]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。