辅助泊车的方法、电子设备、装置及具有该装置的车辆与流程

1.本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及辅助泊车的方法、电子设备、装置及具有该装置的车辆。


背景技术：

2.自动泊车辅助系统主要是利用遍布车辆自身或周边环境中的传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载控制器计算出操作流程，并控制车辆的运动，达到自动控制车辆泊车入位的功能，方便快捷，被很多消费者所欢迎。
3.然而，现有的自动泊车辅助系统只能实现车位泊入和泊出的功能，在一些场景，例如狭窄死胡同以及前路正在施工等，现有的自动泊车辅助系统不能够辅助车辆退出，只能依靠驾驶员观测后视镜进行倒车，给行车带来了不便和安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种辅助泊车的方法，用于解决现有自动泊车辅助系统不能在车辆运动受到阻碍时控制车辆退出受阻碍区域的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
6.第一方面，本发明实施例提供一种辅助泊车的方法，包括：
7.当检测到车辆停止，且接收到泊车指令之后，根据监控设备获取的车辆行驶过程中的车辆监控信息，获取预设里程内车辆的运动轨迹，所述运动轨迹的末端点为所述车辆的停止位置的坐标，所述运动轨迹的首端点为沿所述运动轨迹与所述末端点距离所述预设里程的位置的坐标；
8.向所述车辆发出第一控制指令，以控制所述车辆自所述末端点沿所述运动轨迹回退至所述首端点。
9.可选地，向所述车辆发出第一控制指令，之后还包括：
10.在所述车辆沿所述运动轨迹回退过程中，获取实时路况信息；
11.当所述实时路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，并发送给车辆。
12.可选地，当所述路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，之后还包括：
13.当所述异常事件的时长超过预设的时间阈值，生成自动泊车失败指令，并发送给车辆。
14.可选地，当所述路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，之后还包括：
15.当所述异常事件的时长没有超过预设的时间阈值，且所述异常事件消除，向所述车辆发出第三控制指令，控制所述车辆继续沿所述运动轨迹回退至所述首端点。
16.可选地，向所述车辆发出第一控制指令，之后还包括：
17.获取所述车辆沿所述运动轨迹回退过程中的运动路径；
18.确定所述运动轨迹与所述运动路径之间的偏差值是否超出预设的偏差阈值；
19.当所述偏差值超出所述偏差阈值，向所述车辆发出修正指令，以控制所述车辆修正所述运动路径。
20.可选地，向所述车辆发出第一控制指令，之后还包括：
21.获取所述车辆前侧、后侧、左侧及右侧中至少一侧的图像信息，将所述图像信息传送至车载监视器以显示图像。
22.第二方面，本发明实施例提供一种辅助泊车的装置，包括：
23.检测模块，用于当检测到车辆停止，且接收到泊车指令之后，获取预设里程内车辆的运动轨迹，所述运动轨迹的末端点为所述车辆的停止位置的坐标，所述运动轨迹的首端点为沿所述运动轨迹与所述末端点距离所述预设里程的位置的坐标；
24.控制模块，用于向所述车辆发出第一控制指令，控制所述车辆自所述末端点沿所述运动轨迹运动至所述首端点。
25.可选地，还包括：
26.第一获取模块，用于获取所述运动轨迹上的路况信息；
27.第一生成模块，用于当所述路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，并发送给车辆。
28.第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：
29.辅助泊车的装置，所述辅助泊车的装置为第二方面提供的任一项所述的辅助泊车的装置；
30.监控设备，与所述辅助泊车的装置连接，用于获取车辆行驶过程中的监控信息。
31.第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面提供的任一项所述的辅助泊车的方法的步骤。
32.在本发明实施例中，检测到车辆停止且接收到泊车指令之后，根据监控设备获取的车辆行驶过程中的车辆监控信息，获取预设里程内车辆的运动轨迹，控制车辆自末端点沿运动轨迹运动至首端点，实现了在车辆运动受到阻碍时控制车辆退出受阻碍区域的功能。
附图说明
33.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
34.图1为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之一；
35.图2为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之二；
36.图3为车辆未遇到异常事件(上)与车辆遇到异常事件(下)的对比示意图；
37.图4为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之三；
38.图5为本发明实施例提供的辅助泊车的装置的内部结构示意图；
39.图6为本发明实施例提供的车辆的内部结构示意图；
40.图7为本发明实施例提供的电子设备的内部结构示意图。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.本发明实施例提供了一种辅助泊车的方法，参见图1所示，图1为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之一，包括：
43.步骤11：当检测到车辆停止，且接收到泊车指令之后，根据监控设备获取的车辆行驶过程中的车辆监控信息，获取预设里程内车辆的运动轨迹，运动轨迹的末端点为车辆的停止位置的坐标，运动轨迹的首端点为沿运动轨迹与末端点距离预设里程的位置的坐标；
44.步骤12：向车辆发出第一控制指令，以控制车辆自末端点沿运动轨迹回退至首端点。
45.监控设备在车辆的运动过程中实时车辆监控信息，并且实时地保存预设里程内的车辆监控信息，实时地删除超出预设里程的车辆监控信息。其中，里程为车辆里程表中的数据；用户可以根据车辆可能行驶的里程、路况及配置的用于记录该车辆监控信息的存储介质的存储容量等设置该预设里程。
46.当车辆的运动受到阻碍时，用户操纵车辆完成制动并发出泊车指令，在本发明实施例提供的辅助泊车的方法下，车辆能够自末端点沿运动轨迹运动至首端点，即从受阻碍区域退出。
47.泊车指令可以是用户操纵车辆的具体步骤，例如：挂r档和/或解除车辆的驻车。
48.在本发明实施例中，检测到车辆停止且接收到泊车指令之后，根据监控设备获取的车辆行驶过程中的车辆监控信息，获取预设里程内车辆的运动轨迹，控制车辆自末端点沿运动轨迹运动至首端点，实现了在车辆运动受到阻碍时控制车辆退出受阻碍区域的功能。
49.本发明的一些实施例中，可选地，参见图2所示，图2为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之二，向车辆发出第一控制指令，之后还包括：
50.步骤21：在车辆沿运动轨迹回退过程中，获取实时路况信息；
51.步骤22：当实时路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，并发送给车辆。
52.参见图3所示，图3为车辆未遇到异常事件(上)与车辆遇到异常事件(下)的对比示意图，所述的异常事件可以是遇到障碍物、坑洼路面、存在其他车辆等，出现异常事件时，车辆继续沿运动轨迹运动可能会发生危险，控制车辆停止可以降低异常事件对司乘人员的安全威胁。
53.本发明的一些实施例中，可选地，参见图2所示，图2为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之二，当路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，之后还包括：
54.步骤23：当异常事件的时长超过预设的时间阈值，生成自动泊车失败指令，并发送
给车辆。
55.本发明的一些实施例中，可选地，参见图2所示，图2为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之二，当路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，之后还包括：
56.步骤24：当异常事件的时长没有超过预设的时间阈值，且异常事件消除，向车辆发出第三控制指令，控制车辆继续沿运动轨迹回退至首端点。
57.本发明的一些实施例中，可选地，参见图4所示，图4为本发明实施例提供的辅助泊车的方法的流程示意图之三，向车辆发出第一控制指令，之后还包括：
58.步骤41：获取车辆沿运动轨迹回退过程中的运动路径；
59.步骤42：确定运动轨迹与运动路径之间的偏差值是否超出预设的偏差阈值；
60.步骤43：当偏差值超出偏差阈值，向车辆发出修正指令，以控制车辆修正运动路径。
61.本发明的一些实施例中，可选地，至少可以根据以下一项参数获取车辆的运动路径，包括：实时的车辆位置坐标、起点坐标、车辆结构参数、车辆运动速度、安全距离、回旋曲线参数、方向盘的转速以及方向盘的转角。
62.本发明的一些实施例中，可选地，可以采用深度学习、多维感知信息融合分析等技术手段，实现调整车辆姿态、进行路径规划及运动控制等功能，实现平行车位、垂直车位、斜方位车位、特殊车位等多种复杂车位条件下，白天夜晚停车等全场景的自动泊车应用。
63.本发明的一些实施例中，可选地，向车辆发出第一控制指令，之后还包括：
64.获取车辆前侧、后侧、左侧及右侧中至少一侧的图像信息，将图像信息传送至车载监视器以显示图像。例如：车辆行驶路线的前方存在障碍物时，用户操纵车辆完成制动并发出泊车指令，车辆向后运动以退出位于车辆前方的受阻碍区域，此时，车载监视器可以显示车辆的后侧图像，车载监视器还可以以文字形式提示用户：“请注意周围环境，随时准备刹车”。
65.本发明实施例提供一种辅助泊车的装置50，参见图5所示，图5为本发明实施例提供的辅助泊车的装置50的内部结构示意图，包括：
66.检测模块51，用于当检测到车辆停止，且接收到泊车指令之后，获取预设里程内车辆的运动轨迹，运动轨迹的末端点为车辆的停止位置的坐标，运动轨迹的首端点为沿运动轨迹与末端点距离预设里程的位置的坐标；
67.控制模块52，用于向车辆发出第一控制指令，控制车辆自末端点沿运动轨迹运动至首端点。
68.本发明的一些实施例中，可选地，参见图5所示，图5为本发明实施例提供的辅助泊车的装置50的内部结构示意图，辅助泊车的装置50还包括：
69.第一获取模块53，用于获取运动轨迹上的路况信息；
70.第一生成模块54，用于当路况信息表明出现异常事件，生成控制车辆停止的第二控制指令，并发送给车辆。
71.本发明实施例提供的辅助泊车的装置50能够实现图1至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
72.本发明实施例提供一种车辆60，参见图6所示，图6为本发明实施例提供的车辆60
的内部结构示意图，包括：
73.辅助泊车的装置61，辅助泊车的装置61为图5中本发明实施例提供的任一项辅助泊车的装置50。
74.监控设备62，与辅助泊车的装置连接，用于获取车辆行驶过程中的监控信息。
75.本发明的一些实施例中，可选地，监控设备62至少包括以下一项：摄像头、雷达及热成像仪。
76.本发明实施例提供一种电子设备70，参见图7所示，图7为本发明实施例提供的电子设备70的内部结构示意图，包括：处理器71、存储器72及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现图1至图4中本发明实施例提供的任一项的辅助泊车的方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
77.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。