一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及建筑施工技术，尤其涉及一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.当前，在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，衍生出了多种地坪漆施工，环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆、防水防电地坪漆等多种。
3.其中组合型阴阳角在实际工作环境中的占比较高，所谓的组合型阴阳角是指柱子与墙面相连接的情况。一般情况下，机器人可以对这种情况分开处理，分别采用定位阳角、阴角的方式依次进行定位并作业。但是当柱子与墙面形成的阴角某一边较短时，将造成无法定位阴角的问题。而且分别定位阴角和阳角过程复杂，导致机器人工作效率较低。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质，以实现提高阴阳角定位准确度及效率，进而提高地坪漆施工质量和效率的效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
6.获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；
7.控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；
8.获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种地坪设备的工作装置，该装置包括：
10.阳角起点位置确定模块，用于获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；
11.地坪设备的执行器控制模块，用于控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；
12.阴角起点位置确定模块，用于获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种地坪设备，其中，所述地坪设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序；
16.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法。
18.本发明实施例通过获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业，解决了通过拆解的方式定位连续阴阳角，过程复杂且降低了地坪设备工作效率的问题，实现了提高阴阳角定位准确度及效率，进而提高地坪漆施工质量和效率的效果。
附图说明
19.图1是本发明实施例一中的一种地坪设备的工作方法的流程图；
20.图2是本发明实施例二中的地坪设备的工作流程示意图；
21.图3是本发明实施例三中的一种地坪设备的工作装置的结构图；
22.图4是本发明实施例四中的一种地坪设备的结构示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
24.实施例一
25.图1为本发明实施例一提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例可适用于对连续的阴阳角进行定位的情况，该方法可以由地坪设备的工作装置来执行，具体包括如下步骤：
26.s110、获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据第一距离值确定阳角起点位置。
27.建筑施工场地复杂多样，包括地下车库、加工车间、运动场所等，由于施工场地的建筑结构，两面平行的墙面之间会形成连续的阴角与阳角，或者当支撑柱的某一边与墙体连接时，支撑柱与墙面会形成两个阳角和两个阴角，两个阳角和两个阴角也会形成连续的阴角与阳角。在当地坪设备对施工场地进行涂覆作业时，当遇到连续的阴角与阳角时，需对连续的阴角与阳角进行准确的定位，防止地坪设备与墙面发生碰撞，并提高地坪设备涂覆作业的效率。
28.可选的，获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，包括：控制所述地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中实时接收测距装置发送的所述地坪设备的执行器距所述阳角墙面的第一距离值。在对阳角起点进行定位时，控制地坪
设备的执行器沿阳角墙面移动，在地坪设备的执行器移动过程中实时通过测距装置测量地坪设备的执行器与阳角墙面之间的距离，通过地坪设备的执行器与阳角墙面之间的距离确定阳角起点位置。可选的，地坪设备的执行器可以是地坪设备的机械臂，或者地坪设备的底盘。当地坪设备的执行器为机械臂时，地坪设备的底盘保持位置不变，控制机械臂沿阳角墙面移动。当地坪设备的执行器为底盘时，由底盘带动机械臂沿阳角墙面移动。
29.可选的，控制所述地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中实时接收测距装置发送的所述地坪设备的执行器距所述阳角墙面的第一距离值，包括：获取所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的距离值，根据所述距离值调整所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的距离；当所述距离值在预设安全距离范围内时，控制所述地坪设备的执行器沿所述第一方向移动，并实时获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值。在获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值之前，需控制地坪设备的执行器与阳角墙面的距离在预设安全距离范围内，防止地坪设备的执行器在移动过程中与阳角墙面发送碰撞。当地坪设备的执行器与阳角墙面的距离值在预设安全距离范围内时，控制地坪设备的执行器沿第一方向移动，实时获取地坪设备的执行器与阳角墙面的第一距离值。
30.可选的，根据所述距离值调整所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的距离，包括：当所述距离值小于预设安全距离范围时，控制所述地坪设备的执行器远离所述阳角墙面以增大与墙面的距离；当所述距离值大于预设安全距离范围时，控制所述地坪设备的执行器靠近墙面以减小与阳角墙面的距离。在地坪设备的执行器沿第一方向移动寻找阳角起点位置之前，获取地坪设备的执行器当前位置与阳角墙面之间的距离值。当距离值小于预设安全距离范围时，地坪设备的执行器有与阳角墙面发送碰撞的危险，所以控制地坪设备的执行器向远离所述阳角墙面的方向移动，以增大地坪设备的执行器与阳角墙面的距离。当距离值大于预设安全距离范围时，说明地坪设备的执行器与阳角墙面的距离过大，当所使用的测距装置的测量范围较小时，如果地坪设备的执行器与阳角墙面的距离过大，测量装置会检测不到地坪设备的执行器与阳角墙面的距离，不利于阳角起点位置的定位，故需向靠近阳角墙面的方向移动，减小地坪设备的执行器与阳角墙面的距离，使地坪设备的执行器与阳角墙面之间的距离在预设安全距离范围内。
31.可选的，根据所述第一距离值确定阳角起点位置，包括：当所述第一距离值由在预设安全距离范围内变为超过预设阈值范围或接收到所述地坪设备的执行器和与所述地坪设备的执行器移动方向上的墙面之间的距离在所述预设安全距离范围内时，确定阳角起点位置。当地坪设备的执行器与阳角墙面的距离在预设安全距离范围内时，控制地坪设备的执行器沿第一方向移动，通过测距装置实时获取地坪设备的执行器与阳角墙面之间的第一距离值。当阳角墙面为支撑柱所在墙面时，第一距离值会由在预设安全距离范围内变为超过预设阈值范围，说明地坪设备的执行器已到达阳角墙面的边界，将地坪设备的执行器当前位置确定为阳角起点位置。当由两面平行的墙面组成连续的阴阳角时，此时当接收到地坪设备的执行器和与地坪设备的执行器移动方向上的墙面之间的距离在预设安全距离范围内时，说明地坪设备的执行器已到达阳角墙面的边界，将地坪设备的执行器当前位置确定为阳角起点位置。
32.s120、控制地坪设备的执行器基于阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直
到阳角终点位置，其中，第二方向与第一方向相反，阳角终点位置根据作业过程中接收的地坪设备的执行器与阳角墙面的第二距离值确定。
33.确定阳角起点位置后，控制地坪设备的执行器开始涂覆作业。控制地坪设备的执行器沿与第一方向相反的方向移动，并开始涂覆作业。
34.可选的，地坪设备包括刮涂装置，所述刮涂装置与所述测距装置之间相距预设距离。通过刮涂装置对地面进行涂覆作业。为了确保地坪设备的执行器能够及时响应测距装置的引导，测距装置的安装位置要与刮涂装置的安装位置存在一定的距离，确保测距装置在前实时检测，刮涂装置在后根据测距装置的数据进行快速的处理。
35.可选的，地坪设备还包括出料装置；所述控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，包括：控制所述出料装置从所述阳角起点位置开始出料，并控制所述刮涂装置沿第二方向进行作业；当接收的所述第二距离值由处于所述预设安全距离范围变为超过预设阈值范围时，控制所述出料装置停止出料，并控制所述刮涂装置继续作业，直到所述刮涂装置到达阳角终点位置。当地坪设备的执行器到达阳角起点位置后，控制出料装置出料，并控制地坪设备的执行器沿与第一方向相反的第二方向移动，同时刮涂设备的执行器开始涂覆作业。在控制地坪设备的执行器沿第二方向移动的过程中，实时接收地坪设备的执行器与阳角墙面的第二距离值，当第二距离值由处于预设安全距离范围变为超过预设阈值范围时，说明地坪设备的执行器上的测距装置已到达阳角终点位置，此时控制出料装置停止出料。由于刮涂装置与测距装置相距一定的距离，所以刮涂装置还未到达阳角终点位置，故控制刮涂装置继续沿第二方向进行涂覆作业，直到刮涂装置到达阳角终点。在测距装置到达阳角终点时，控制出料口停止出料，可以在保证将已出的剩料充分应用，避免堆料和浪费的情况。
36.130、获取地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于第三距离值确定阴角起点位置，控制地坪设备的执行器基于阴角起点位置进行作业。
37.当刮涂装置到达阳角终点时，开始确定阴角起点的位置。阴角墙面包括第一阴角墙面和第二阴角墙面。第一阴角墙面为与阳角墙面垂直的墙面，第二阴角墙面为与阳角墙面平行的墙面。控制地坪设备的执行器在向第二阴角墙面的移动过程中，还需实时测量地坪设备的执行器与第一阴角墙面距离，确保地坪设备的执行器与第一阴角墙面之间的距离在预设安全距离范围内，防止地坪设备的执行器在移动过程中与第一阴角墙面发送碰撞。通过两个测距装置在地坪设备的执行器向第一阴角墙面移动的过程中实时测量与第二阴角墙面的距离。当两个测距装置测量的距离相等，且均在预设安全距离范围内时，控制地坪设备的执行器保持当前姿态向第二阴角墙面移动。当两个测距装置测量的距离不相等时，需根据两个测距装置测量的距离确定地坪设备的执行器的旋转角度，根据旋转角度控制地坪设备的执行器旋转，直到两个测距装置测量的距离相等且在在预设安全距离范围内。控制地坪设备的执行器以旋转后的姿态向第二阴角墙面移动。
38.可选的，获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，包括：当所述刮涂装置到达阳角终点位置时，通过所述测距装置实时获取所述地坪设备的执行器向阴角墙面移动过程中，所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值。控制地坪设备的执行器向第二阴角墙面移动，实时通过测距装置测量地坪设备的执行器与第二阴角墙面的第三距离。根据第三距离确定阴角起点位置。
39.可选的，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，包括：当所述第三距离值由超过预设阈值范围变为在预设安全距离范围内时，确定阴角起点位置。控制地坪设备的执行器向第二阴角墙面移动的过程中，地坪设备的执行器与第二阴角墙面的距离会逐渐缩小，故当第三距离值由超过预设阈值范围变为在预设安全距离范围内时，说明地坪设备的执行器已到达阴角墙面，将此时地坪设备的执行器的位置确定为阴角起点位置。控制地坪设备的执行器由阴角起点位置开始涂覆作业。从而实现对连续的阴角和阳角进行定位并进行涂覆作业。
40.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业，解决了通过拆解的方式定位连续阴阳角，过程复杂且降低了地坪设备工作效率的问题，实现了提高阴阳角定位准确度及效率，进而提高地坪漆施工质量和效率的效果。
41.实施例二
42.图2为本发明实施例二提供的地坪设备的工作流程示意图，结合图2详细说明本发明实施例的阳角的过程。
43.参见图2a，阳角墙面为支撑柱所在墙面。控制地坪设备的执行器移动到距离阳角墙面相距预设安全距离的范围内。如图2b所示，控制地坪设备的执行器沿第一方向移动，实时通过测距装置获取地坪设备的执行器与阳角墙面的第一距离值。如图2c所示，当控制地坪设备的执行器移动到如图2c的位置时，此时通过测距装置获取的第一距离值由在预设安全距离范围变为超过预设阈值范围，将地坪设备的执行器当前的位置确定为阳角起点位置。控制地坪设备的执行器由阳角起点开始沿与第一方向相反的第二方向移动，并控制出料装置开始出料，刮涂装置开始进行刮涂作业。在控制地坪设备的执行器沿第二方向移动的过程中，实时接收地坪设备的执行器与阳角墙面的第二距离值，当第二距离值由处于预设安全距离范围变为超过预设阈值范围时，说明地坪设备的执行器上的测距装置已到达阳角终点位置，此时控制出料装置停止出料。由于刮涂装置与测距装置相距一定的距离，所以刮涂装置还未到达阳角终点位置，故控制刮涂装置继续沿第二方向进行涂覆作业，直到刮涂装置到达阳角终点。
44.如图2d所示，刮涂装置已到达阳角终点。当刮涂装置到达阳角终点时，开始确定阴角起点的位置。阴角墙面包括第一阴角墙面和第二阴角墙面。第一阴角墙面为与阳角墙面垂直的墙面，第二阴角墙面为与阳角墙面平行的墙面。控制地坪设备的执行器在向第二阴角墙面的移动过程中，还需实时测量地坪设备的执行器与第一阴角墙面距离，确保地坪设备的执行器与第一阴角墙面之间的距离在预设安全距离范围内。通过两个测距装置实时测量地坪设备在向第一阴角墙面移动的过程中与第二阴角墙面的距离。当两个测距装置测量的距离相等，且均在预设安全距离范围内时，控制地坪设备的执行器保持当前姿态向第二阴角墙面移动。当两个测距装置测量的距离不相等时，需根据两个测距装置测量的距离确
定地坪设备的执行器的旋转角度，根据旋转角度控制地坪设备的执行器旋转，直到两个测距装置测量的距离相等且在在预设安全距离范围内。控制地坪设备的执行器以旋转后的姿态向第二阴角墙面移动。
45.如图2e所示，控制地坪设备的执行器向第二阴角墙面移动，实时通过测距装置测量地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离。根据第三距离确定阴角起点位置。如图2f所示，控制地坪设备的执行器由阴角起点位置开始进行涂覆作业。
46.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业，解决了通过拆解的方式定位连续阴阳角，过程复杂且降低了地坪设备工作效率的问题，实现了提高阴阳角定位准确度及效率，进而提高地坪漆施工质量和效率的效果。
47.实施例三
48.图3为本发明实施例三提供的一种地坪设备的工作装置的结构图，该地坪设备的工作装置包括：阳角起点位置确定模块310、地坪设备控制模块320和阴角起点位置确定模块。
49.其中，阳角起点位置确定模块310，用于获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；地坪设备的执行器控制模块320，用于控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；阴角起点位置确定模块330，用于获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业。
50.在上述实施例的技术方案中，阳角起点位置确定模块310，包括：
51.第一距离值获取单元，用于控制所述地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中实时接收测距装置发送的所述地坪设备的执行器距所述阳角墙面的第一距离值。
52.在上述实施例的技术方案中，第一距离值获取单元，包括：
53.距离调整子单元，用于获取所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的距离值，根据所述距离值调整所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的距离；
54.第一距离值获取子单元，用于当所述距离值在预设安全距离范围内时，控制所述地坪设备的执行器沿所述第一方向移动，并实时获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值。
55.在上述实施例的技术方案中，距离调整子单元具体用于：当所述距离值小于预设安全距离范围时，控制所述地坪设备的执行器远离所述阳角墙面以增大与墙面的距离；当所述距离值大于预设安全距离范围时，控制所述地坪设备的执行器靠近墙面以减小与阳角
墙面的距离。
56.在上述实施例的技术方案中，阳角起点位置确定模块310，具体用于：当所述第一距离值由在预设安全距离范围内变为超过预设阈值范围或接收到所述地坪设备的执行器和与所述地坪设备的执行器移动方向上的墙面之间的距离在所述预设安全距离范围内时，确定阳角起点位置。
57.可选的，所述地坪设备包括刮涂装置，所述刮涂装置与所述测距装置之间相距预设距离。
58.可选的，所述地坪设备还包括出料装置；
59.在上述实施例的技术方案中，地坪设备的执行器控制模块320，包括：
60.开始出料控制单元，用于控制所述出料装置从所述阳角起点位置开始出料，并控制所述刮涂装置沿第二方向进行作业；
61.停止出料控制单元，用于当接收的所述第二距离值由处于所述预设安全距离范围变为超过预设阈值范围时，控制所述出料装置停止出料，并控制所述刮涂装置继续作业，直到所述刮涂装置到达阳角终点位置。
62.在上述实施例的技术方案中，阴角起点位置确定模块330，包括：
63.第三距离值获取单元，用于当所述刮涂装置到达阳角终点位置时，通过所述测距装置获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值。
64.在上述实施例的技术方案中，第三距离值获取单元，具体用于：通所述测距装置实时获取所述地坪设备的执行器向阴角墙面移动过程中，所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值。
65.在上述实施例的技术方案中，阴角起点位置确定模块330，具体用于：当所述第三距离值由超过预设阈值范围变为在预设安全距离范围内时，确定阴角起点位置。
66.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业，解决了通过拆解的方式定位连续阴阳角，过程复杂且降低了地坪设备工作效率的问题，实现了提高阴阳角定位准确度及效率，进而提高地坪漆施工质量和效率的效果。
67.本发明实施例所提供的地坪设备的工作装置可执行本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
68.实施例四
69.图4为本发明实施例四提供的一种地坪设备的结构示意图，如图4所示，该地坪设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；地坪设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；地坪设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
70.存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程
序以及模块，如本发明实施例中的地坪设备的工作方法对应的程序指令/模块(例如，地坪设备的工作装置中的阳角起点位置确定模块310、地坪设备的执行器控制模块320和阴角起点位置确定模块)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行地坪设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地坪设备的工作方法。
71.存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至地坪设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
72.输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与地坪设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
73.实施例五
74.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
75.获取地坪设备的执行器沿第一方向移动过程中与阳角墙面的第一距离值，根据所述第一距离值确定阳角起点位置；
76.控制所述地坪设备的执行器基于所述阳角起点位置处开始，沿第二方向进行作业直到阳角终点位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反，所述阳角终点位置根据作业过程中接收的所述地坪设备的执行器与所述阳角墙面的第二距离值确定；
77.获取所述地坪设备的执行器与阴角墙面的第三距离值，基于所述第三距离值确定阴角起点位置，控制所述地坪设备的执行器基于所述阴角起点位置进行作业。
78.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法中的相关操作。
79.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
80.值得注意的是，上述地坪设备的工作装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
81.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。