一种验证路侧感知设备感知精度的方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及设备验证技术领域，尤其涉及一种验证路侧感知设备感知精度的方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.汽车在道路行驶需要依赖路侧感知设备，而路侧感知设备的感知精度是评价感知设备优良的重要依据。
3.现有技术中并未出现能够有效验证感知设备感知精度的方法。因此，亟需一种能够验证路侧感知设备感知精度的方法。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供了一种验证路侧感知设备感知精度的方法、装置及电子设备，用于解决如何对路侧感知设备的感知精度进行验证的问题。
5.本说明书实施例采用下述技术方案：
6.第一方面，本说明书实施例提供了一种验证路侧感知设备感知精度的方法，包括：
7.获取目标车辆实际数据，所述目标车辆是指在路侧感知设备感知范围内行驶的车辆；
8.获取目标车辆待测数据，所述待测数据是指路侧感知设备对所述目标车辆的感知数据；
9.将所述待测数据进行目标匹配，通过目标匹配获得最接近所述实际数据的高匹配待测数据；
10.将所述高匹配待测数据与所述实际数据进行对比，获得感知精度验证报告。
11.第二方面，本说明书实施例还提供了一种验证路侧感知设备感知精度的装置，包括：
12.真值数据获取模块，用于获取目标车辆实际数据，所述目标车辆是指在路侧感知设备感知范围内行驶的车辆；
13.待测数据获取模块，用于获取目标车辆待测数据，所述待测数据是指路侧感知设备对所述目标车辆的感知数据；
14.目标匹配模块，用于将所述待测数据进行目标匹配，通过目标匹配获得最接近所述实际数据的高匹配待测数据；
15.验证模块，用于将所述高匹配待测数据与所述实际数据进行对比，获得感知精度验证报告。
16.第三方面，本说明书实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器及存储器，存储器存储有程序，并且被配置成至少一个处理器执行以下步骤：
17.获取目标车辆实际数据，所述目标车辆是指在路侧感知设备感知范围内行驶的车辆；
18.获取目标车辆待测数据，所述待测数据是指路侧感知设备对所述目标车辆的感知数据；
19.将所述待测数据进行目标匹配，通过目标匹配获得最接近所述实际数据的高匹配待测数据；
20.将所述高匹配待测数据与所述实际数据进行对比，获得感知精度验证报告。
21.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：实现对路侧感知设备感知精度进行验证的目的，并且还能够通过使用目标匹配算法先对数据进行筛选，再和真值进行比对，有利于去除目标车辆附近的其他车辆、以及其他原因导致的误识或漏识目标车辆，从而减少对待测目标感知精度测试结果的干扰，达到提高感知精度验证评价准确率的目的。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本说明书实施例的进一步理解，构成本说明书实施例的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
23.图1为本说明书实施例1提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法流程示意图；
24.图2为本说明书实施例1提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法的目标车辆真值数据示意图；
25.图3为本说明书实施例1提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法的目标车辆待测数据示意图；
26.图4为实施例2提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法流程示意图；
27.图5为实施例2提供的一种验证路侧感知设备感知精度的数据误差示意图；
28.图6为实施例2提供的一种验证路侧感知设备感知精度的目标匹配示意图；
29.图7为实施例3提供的一种验证路侧感知设备感知精度的装置结构示意图。
具体实施方式
30.智能汽车在道路行驶需要依赖路侧感知设备，而路侧感知设备的感知精度是评价感知设备优良的重要依据，现有的验证方式中的目标对比以逐帧匹配计算感知误差为主，即对每一帧进行单独的目标匹配，在实际情况中，由于没有对目标之前和之后的轨迹进行辅助判断，特别是在存在时间延迟的情况下，导致实际的目标车辆很容易与感知数据中的其他的车辆进行匹配，而非识别到的目标车辆。这种情况一旦发生，就会偏离以目标车辆实际运动数据与感知到的目标车辆运动数据相比较的初衷，无法得到正确的针对该目标的感知精度误差信息。
31.因此，亟需一种能够验证路侧感知设备感知精度的方法。
32.本公开实施例提供一种验证路侧感知设备感知精度的方法、装置及电子设备，通过使用目标匹配算法先对数据进行筛选，再和真值进行比对，有利于去除目标车辆附近的其他车辆、以及其他原因导致的误识或漏识目标车辆，从而减少对待测目标感知精度测试结果的干扰，达到提高精度验证评价的准确率目的。而且通过目标的连续匹配，能够提取目
标的运动特征；首先根据轨迹的相似程度去除一部分差异较大的数据，在路侧感知测试中可以有效减轻时延以及部分误漏识目标对于目标匹配结果造成的干扰。
33.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
35.实施例1
36.图1为本说明书实施例1提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法流程示意图。
37.图2为本说明书实施例1提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法的目标车辆真值数据示意图。
38.图3为本说明书实施例1提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法的目标车辆待测数据示意图。
39.本实施例1提供一种验证路侧感知设备感知精度的方法，请参阅图1所示，包括：
40.s101、获取目标车辆实际数据，所述目标车辆是指在路侧感知设备感知范围内行驶的车辆。
41.具体的，目标车辆的实际数据包括但不限于，目标车辆的实际位置数据、目标车辆的实际速度数据和目标车辆的实际加速度数据。路侧感知设备是指在道路侧设置的传感器、雷达、摄像头等获取目标车辆数据的设备。
42.作为一个应用实施例，提供一种通过目标车辆自身感知设备将真值数据上传至服务器的方式，来获取所述目标车辆的真值数据，具体的，请参阅图2所示，在目标车辆上安装tcu(即自动变速箱控制单元，常用于amt、at、dct、cvt等自动变速器)，将目标车辆按照规划路线行驶。
43.安装tcu的目标车辆在按照规划路线行驶期间，将实际数据上传服务器。
44.应理解，以上列举的具体内容仅为示例性说明，不应对本技术构成任何限定。
45.s103、获取目标车辆待测数据，所述待测数据是指路侧感知设备对所述目标车辆的感知数据；
46.具体的，目标车辆的待测数据可以理解为，目标车辆处于路侧感知设备感知范围内后，路侧感知设备对目标车辆感知到的数据。路侧感知设备感知到的数据包括但不限于：目标车辆的感知位置数据、目标车辆的感知速度数据和目标车辆的感知加速度数据。
47.作为一个应用实施例，如图3所示，装有tcu的目标车辆按照规定的路线行驶，行驶过程中，由于其他车辆的干扰或者其他因素的干扰，会获取多条车辆的待测数据。如图3中由不同深度的颜色点组成的不同行驶轨迹。
48.应当理解的，上述列举的相关的具体内容，仅仅是示例性说明，不应该对本发明造成任何的限定。
49.s105、将所述待测数据进行目标匹配，通过目标匹配获得最接近所述实际数据的高匹配待测数据；
50.具体的，目标匹配包括目标匹配算法，采用目标匹配算法后获得高匹配待测数据，
可以理解为将感知到的多条待测数据与真值数据进行对比，获得最接近真值数据的高匹配待测数据。
51.目标匹配算法包括，所述实际数据包括实际行驶轨迹；所述待测数据包括待测行驶轨迹；以所述目标车辆实际行驶数据为基准，将所述待测行驶轨迹与所述实际行驶轨迹作对比，获得最接近所述实际行驶轨迹的待测行驶轨迹；将最接近所述实际行驶轨迹的待测行驶轨迹与所述实际行驶轨迹作对比，判断是否超出设置的误差范围，若未超出，则获得高匹配待测行驶轨迹，从而获得高匹配待测数据。
52.作为一个应用实施例，请继续参阅图3所示，图3中黑色直线为实际行驶轨迹，其他颜色深度不同的轨迹为待测行驶轨迹，在待测行驶轨迹中寻找与实际行驶轨迹匹配度最高的待测行驶轨迹，如图3中一条完全压在实际行驶轨迹上的待测行驶轨迹为匹配度最高的待测行驶轨迹，将匹配度最高的待测行驶轨迹与实际行驶轨迹作对比，判断是否超出设置的误差范围，若未超出，则获得高匹配待测数据。
53.应当理解的，上述列举的具体内容仅仅是示例性说明，不应当对本发明造成任何的限定。
54.s107、将所述高匹配待测数据与所述实际数据进行对比，获得感知精度验证报告。
55.具体的，将高匹配待测数据与实际数据进行对比，可以理解为将高匹配待测位置数据、高匹配待测速度数据和高匹配待测加速度数据与真值位置数据、真值速度数据和真值加速度数据进行对比，获得感知精度验证报告。
56.作为一个应用实施例，例如，取目标车辆在路侧设备感知范围内的某一时刻t作为采样点，将目标车辆俯视图近似视为矩形，取矩形中心作为坐标原点，取正东为x轴正方向，正北为y轴正方向搭建平面直角坐标系，单位长度为m。将所述直角坐标系原点为目标与高匹配待测数据中的位置数据进行坐标转换，得到坐标(x，y)，(x，y)即为位置感知精度误差。
57.在路侧设备感知范围内进行多次采样，针对计算得到的位置感知精度误差(x，y)进行统计分析，即可得高匹配待测数据中的位置感知精度验证报告。
58.又例如，取目标车辆在路侧设备感知范围内的某一时刻t作为采样点，将目标车辆俯视图近似视为矩形，取矩形中心作为极点，从极点向正北画一条射线为极轴，逆时针方向正方向搭建极坐标系，单位长度为m/s。将高匹配待测数据的速度信息以此坐标系为目标进行坐标转换，得到坐标(v1，α1)，将实际速度信息以此坐标系为目标进行坐标转换，得到坐标(v2，α2)，两者之差(v，α)即为所求速度感知精度误差。再取此刻感知数据中加速度a1,实际车辆加速度a2，二者之差a即为所求加速度感知精度误差。
59.在路侧感知范围内进行多次采样，针对计算得到的速度感知精度误差(v，α)和加速度感知精度误差a进行统计分析，即可得到高匹配待测数据的速度和加速度感知精度验证报告。
60.应当理解的，上述列举的相关的具体内容，也仅仅是示例性说明，也不应该对本发明造成任何的限定。
61.本公开实施例，通过使用目标匹配算法先对数据进行筛选，再和真值进行比对，以使与所述实际行驶数据作对比为的测量行驶数据为匹配的测量行驶数据。有利于去除目标车辆附近其他车辆以及其他原因导致的误识或漏识目标车辆，同时减少对待测目标感知精度测试结果的干扰，达到提高精度验证评价的准确率目的。
62.作为一个优选的应用实施例，将获取的所述测量行驶数据进行初步筛选，所述初步筛选的方式包括：去除不稳定、信息缺失及不在感知范围的数据。
63.实施例2
64.图4为实施例2提供的一种验证路侧感知设备感知精度的方法流程示意图。
65.图5为实施例2提供的一种验证路侧感知设备感知精度的数据误差示意图。
66.图6为实施例2提供的一种验证路侧感知设备感知精度的目标匹配示意图。
67.如图5所示，由于路侧感知设备感知数据后再将数据上传至平台，与真值数据获取相比会出现延时的情况，使同一时间获取的数据相差较大，这会导致感知精度验证结果不够准确。
68.因此，请参阅图4和图6所示，在实施例1的基础上，实施例2提供一种验证路侧感知设备感知精度的方法，用于解决由于延时导致感知精度验证结果不够准确的问题，方法包括以下步骤：
69.s201、获取目标车辆的实际数据；
70.具体的，目标车辆在规定轨迹上行驶时，通过目标车辆上安装的tcu按照一定频率上传实际行驶数据，同时上传目标车辆的实际数据，所述实际行驶数据包括实际行驶轨迹和与所述实际行驶轨迹对应的时间点。
71.在一个应用的实施例中，请参阅图6中，目标车辆在规定的轨迹上行驶时，按照一定频率上传的若干个时间点、与若干个时间点对应的轨迹点。实际数据包括但不限于，目标车辆的实际位置数据、目标车辆的实际速度数据和目标车辆的实际加速度数据。
72.应当理解的，上述列举的相关具体内容，仅仅是示例性说明，不应该对本发明造成任何的限定。
73.s203、获取目标车辆的待测数据，所述待测数据包括待测行驶轨迹和与所述测量行驶轨迹对应的时间点；
74.具体的，目标车辆在规定的轨迹上行驶时，路侧感知设备按照一定频率感知目标车辆的测量行驶数据，同时感知目标车辆的待测数据。
75.在一个应用的实施例中，请继续参阅图3中，目标车辆在规定的轨迹上行驶时，按照一定频率上传的若干个时间点、与若干个时间点对应的轨迹点、以及与改轨迹点对应的待测数据。待测数据包括目标车辆的位置待测数据、速度待测数据及加速度待测数据。
76.应当理解的，上述列举的具体内容仅用于示例性说明，不应该对本发明造成任何的限定。
77.s205、对所述待测数据进行时间矫正，以使待测数据与实际数据在同一时间轴上；
78.具体的，时间纠正的方式可以采用普通的时间纠正方式，例如，采用时间纠正的方式包括但不限于由硬件同步，或者测得路侧感知设备感知数据的时间与tcu感知数据的时间之间的时间差，然后进行时间同步。时间纠正以后使待测数据与实际数据在同一时间轴上。
79.s207、以目标车辆实际行驶数据为基准，将若干个进行时间纠正后的所述待测数据与所述实际数据作对比，获得最接近所述实际数据的待测数据；
80.具体的，使用时间纠正后的所述待测数据的输出时间点作为采样时间点，将待测行驶轨迹点以相同时间轴为基准，在实际行驶轨迹点上进行插值处理，获得待测行驶轨迹，
使用轨迹匹配算法识别目标车辆。
81.作为一个应用实施例，请继续参阅图6所示，图6中黑色细线为实际行驶轨迹，其他颜色深度不同的轨迹为待测行驶轨迹，在待测行驶轨迹中寻找与实际行驶轨迹匹配度最高的待测行驶轨迹，如图6中一条完全压在实际行驶轨迹上的待测行驶轨迹为匹配度最高的待测行驶轨迹。
82.应当理解的，上述列举的具体内容仅仅是示例性说明，不应当对本发明造成任何的限定。
83.s209、将最接近所述实际数据的待测数据与实际数据作对比，判断是否超出设置的误差范围，若未超出，则获得高匹配待测行驶数据，从而获得高匹配待测数据；
84.具体的，将匹配度最高的待测行驶轨迹与实际行驶轨迹作对比，判断是否超出设置的误差范围，若未超出，则获得高匹配测量行驶数据，从而获得高匹配待测数据。
85.作为一个应用实施例，请继续参阅图3所示，将图3中一条完全压在实际行驶轨迹上的测量行驶轨迹与实际行驶轨迹作对比，判断是否超出设置的误差范围，若未超出，则获得高匹配待测数据。
86.s2011、将高匹配待测数据与实际数据作对比，获得感知精度验证报告。
87.具体的，与实施例1基本相同，此处不再描述。
88.为了更好的实施本实施例，所述判断是否超出设置的误差范围，若超出，则视为漏识，重新获取测量行驶数据。
89.具体的，设置的误差范围根据需要设定，此处不做限定。视为漏识可以理解为未感知到目标车辆的行驶数据或者待测数据。
90.本公开实施例能够通过去除测试数据和真值数据之间的延时，达到降低延时对路侧感知算法精度造成干扰的目的，再使用目标匹配算法选取目标，更有利于去除目标车辆附近其他车辆以及其他原因导致的误识或漏识目标车辆，同时减少对待测目标感知精度测试结果的干扰，达到提高精度验证评价的准确率目的；而且通过目标的连续匹配，会提取目标的运动特征，首先根据轨迹的相似程度去除一部分差异较大的数据，在路侧感知测试中可以有效减轻时延以及部分误漏识目标对于目标匹配结果的干扰。
91.实施例3
92.实施例3提供一种验证路侧感知设备感知精度的装置，请参阅图7所示，包括：
93.真值数据获取模块301，用于获取目标车辆实际数据，所述目标车辆是指在路侧感知设备感知范围内行驶的车辆；
94.待测数据获取模块303，用于获取目标车辆待测数据，所述待测数据是指路侧感知设备对所述目标车辆的感知数据；
95.目标匹配模块305，用于将所述待测数据进行目标匹配，通过目标匹配获得最接近所述实际数据的高匹配待测数据；
96.验证模块307，用于将所述高匹配待测数据与所述实际数据进行对比，获得感知精度验证报告。
97.进一步说明的：
98.目标匹配模块305，还用于以所述目标车辆实际行驶数据为基准，将所述待测行驶轨迹与所述实际行驶轨迹作对比，获得最接近所述实际行驶轨迹的待测行驶轨迹。
99.判断模块，用于将最接近所述实际行驶轨迹的待测行驶轨迹与所述实际行驶轨迹作对比，判断是否超出设置的误差范围，若未超出，则获得高匹配待测行驶轨迹，从而获得高匹配待测数据。
100.筛选模块，用于将获取的所述待测行驶轨迹进行初步筛选，获得与所述实际行驶轨迹匹配的待测行驶轨迹，以使与所述实际行驶轨迹作对比的待测行驶轨迹为匹配的待测行驶轨迹。所述初步筛选的方式包括：去除不稳定、信息缺失及不在感知范围内的数据。
101.时间纠正模块，用于对所述待测数据进行时间矫正，以使待测数据与实际数据在同一时间轴上。
102.所述判断模块，还用于判断是否超出设置的误差范围，若超出，则视为漏识，重新获取待测数据。
103.坐标模块，获取目标车辆的中点，将所述目标车辆的中点作为原点搭建平面直角坐标系；还用于获取目标车辆的中点，以所述目标车辆的中点搭建极坐标系；
104.转换模块，用于将所述直角坐标系原点为目标与高匹配待测数据中的位置数据进行坐标转换，得到位置感知精度误差坐标；还用于将高匹配待测数据的速度信息以此坐标系为目标进行坐标转换，得到待测坐标；还用于将实际速度信息以此坐标系为目标进行坐标转换，得到真值坐标。
105.差值模块，用于将待测坐标与真值坐标作差值处理，获得速度感知精度误差；还用于将感知加速度和实际加速度作差值处理，获得加速度感知精度误差。
106.实施例4
107.实施例4提供一种电子设备，包括至少一个处理器及存储器，存储器存储有程序，并且被配置成至少一个处理器执行以下步骤：
108.获取目标车辆实际数据，所述目标车辆是指在路侧感知设备感知范围内行驶的车辆；
109.获取目标车辆待测数据，所述待测数据是指路侧感知设备对所述目标车辆的感知数据；
110.将所述待测数据进行目标匹配，通过目标匹配获得最接近所述实际数据的高匹配待测数据；
111.将所述高匹配待测数据与所述实际数据进行对比，获得感知精度验证报告。
112.实施例5
113.实施例5提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述中任一项所述的一种验证路侧感知设备感知精度的方法。
114.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计
人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware descriptionlanguage)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
115.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
116.上述说明书实施例所阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或者实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。其中，一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
117.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块或者单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块或者各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
118.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
119.本发明是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来进行描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处
理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
120.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
121.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机所实现的处理流程，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
122.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
123.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存(nvm)等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
124.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
125.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
126.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
127.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
128.以上所述仅为本技术的说明书实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技
术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。