无人车启动方法、装置、设备和计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及无人车启动方法、装置、设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着技术的发展、成本的降低以及相关法规、政策的落地，无人驾驶已经逐渐进入实用阶段，无人车日益普及到人们的出行活动中。无人车在行驶过程中，一般很少需要人为干涉。在完成任务后，无人车亦可以自动停至预设位置。当再次使用时，需要启动无人车。目前的无人车启动方法，要么是车主或者除车主之外的其他用户(例如，乘客等)手动启动，要么采用单一方式启动。前者由于需要人工参与，不是严格意义上的无人驾驶，而后者这种单一的启动方式并不能满足多种场景下的需求。


技术实现要素：

3.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种无人车启动方法、装置、设备和计算机可读存储介质，具有多种启动方案，可以满足人们对无人车在多种场景下的启动需求。
4.本技术第一方面提供一种无人车启动方法，应用于自动驾驶，包括：
5.获取多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源；
6.在所述多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，所述待机模块生成所述无人车的任意一种启动信号；
7.向所述无人车的启动模块发送所述任意一种启动信号以启动所述无人车。
8.本技术第二方面提供一种无人车启动装置，应用于自动驾驶，包括：
9.获取模块，用于获取多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源；
10.触发模块，用于在所述多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，所述待机模块生成所述无人车的任意一种启动信号；
11.发送模块，用于向所述无人车的启动模块发送所述任意一种启动信号以启动所述无人车。
12.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
13.处理器；以及
14.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
15.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
16.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：相比相关技术只能依靠人工手动启动无人车，本技术的技术方案启动无人车的自动化程度高，而相比相关技术单一方式启动无人车，由于可以多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源，在多种唤醒
源中任意一种唤醒源的触发下，待机模块生成无人车的任意一种启动信号，向无人车的启动模块发送任意一种启动信号以启动无人车，因此，本技术的技术方案可以满足人们对无人车在多种场景下的启动需求，实现无人车的全程无人驾驶，给用户带来良好的使用体验。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
18.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
19.图1是本技术实施例示出的无人车启动方法的流程示意图；
20.图2是本技术实施例示出的无人车启动装置的结构示意图；
21.图3是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
23.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
24.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.无人车在行驶过程中，一般很少需要人为干涉。在完成任务后，无人车亦可以自动停至预设位置。当再次使用时，需要启动无人车。目前的无人车启动方法，要么是车主或者除车主之外的其他用户(例如，乘客等)手动启动，要么采用单一方式启动。前者由于需要人工参与，不是严格意义上的无人驾驶，而后者这种单一的启动方式并不能满足多种场景下的需求。
26.针对上述问题，本技术实施例提供一种无人车启动方法，具有多种启动方案，可以满足人们对无人车在多种场景下的启动需求。
27.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
28.参见图1，是本技术实施例示出的无人车启动方法的流程示意图，该方法应用于自动驾驶，主要包括步骤s101至步骤s103，说明如下：
29.步骤s101：获取多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源。
30.在自动驾驶领域，无人车也称为无人驾驶车辆、自动驾驶车辆或者智能驾驶车辆，是指装备了各种传感设备，在计算机程序的控制下，无需人类手动操控即可启停和行驶的各种汽车。需要说明的是，当无人车停止行驶时，虽然发动机已经关闭，但其中诸如5g模块、v2x模块、一些传感器以及各种检测单元等模块处于待机状态，并没有完全关停，这些处于待机状态的模块称为待机模块；待机模块可在各种唤醒源的触发下唤醒，开始进行工作。在本技术实施例中，可以获取多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源。这些需求信息包括无人车的业务需求和/或无人车的运维需求等，其中，无人车的业务需求例如可以是对无人车的乘用需求、租用需求等，无人车的运维需求包括对无人车添加动力源(例如，充电或加油等)、对无人车进行维修等。
31.步骤s102：在多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，待机模块生成无人车的任意一种启动信号。
32.如前所述，需求信息包括无人车的业务需求和/或无人车的运维需求等。在多种需求信息包括无人车的业务需求时，作为本技术一个实施例，在多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，待机模块生成无人车的任意一种启动信号可以通过步骤s1021至步骤s1023实现，说明如下：
33.步骤s1021：若无人车归属于向客户提供搭乘服务的用车平台，则在无人车的业务需求对应唤醒源的触发下向用车平台发送验证请求。
34.在本技术实施例中，无人车可能归属于向客户提供搭乘服务的用车平台即该无人车为用车平台拥有，亦可能无人车归属于个人车主即该无人车的产权归个人，为个人拥有。若无人车归属于向客户提供搭乘服务的用车平台，则在无人车的业务需求对应唤醒源的触发下向用车平台发送验证请求，请求用车平台验证当前无人车的业务需求，例如对无人车的乘用需求或租用需求等是否来自于用车平台或者由用车平台转发。
35.步骤s1022：若无人车归属于个人车主，则在无人车的业务需求对应唤醒源的触发下向无人车的车主所属终端发送验证请求。
36.在本技术实施例中，向无人车的车主发送的验证请求可以是对乘用无人车的乘用人的身份验证请求。一般地，由于无人车的车主应当知晓自己是否会乘用自己的无人车，因此，无需对乘用人是无人车的车主本人进行身份验证，换言之，上述发送的对乘用人的身份验证请求中，该乘用人应当是除无人车的车主之外的个人。
37.步骤s1023：在收到用车平台或车主所属终端返回的验证成功响应后，将无人车的业务需求转换为无人车的启动信号。
38.当用车平台收到验证请求，将该验证请求携带的信息，例如客户账号、密码等与预先存储的客户账号、密码等信息对比，若两者相符，则返回验证成功响应。类似地，当无人车的车主所属终端收到验证请求，无人车的车主可以对当前乘用人的身份进行核实或验证。若当前乘用人为无人车的合法乘用人，则返回验证成功响应。在收到用车平台或车主所属终端返回的验证成功响应后，将无人车的业务需求转换为无人车的启动信号。
39.从上述步骤s1021至步骤s1023示例的技术方案可知，由于向用车平台或无人车的车主所属终端发送了验证请求，在收到用车平台或车主所属终端返回的验证成功响应后，才将无人车的业务需求转换为无人车的启动信号，能够防止不法分子或者黑客对无人车的
非法使用，从而保障对无人车的用车安全。
40.在多种需求信息包括无人车的运维需求时，作为本技术另一实施例，在多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，待机模块生成无人车的任意一种启动信号可以通过步骤s’1021和步骤s’1022实现，说明如下：
41.步骤s’1021：检测无人车的能源余量或无人车的能源余量和部件的健康状态。
42.在本技术实施例中，无人车的能源余量包括电池余量和/或燃油余量，例如，对于新能源汽车，上述能源余量可以是无人车的电池余量，对于传统汽车，上述能源余量可以是无人车的燃油余量，对于油电混动的汽车，上述能源余量包括电池余量和燃油余量。无人车的部件可以是构成无人车的各种零部件、尤其是各种传感器件、通信模块和线路等。
43.步骤s’1022：若能源余量低于预设阈值或部件发生故障，则在运维需求对应的唤醒源的触发下，将无人车的运维需求转换为用于启动无人车开往运维站点的启动信号。
44.当无人车的能源余量低于预设阈值，说明需要增加无人车的能源，例如，对无人车加油或/和充电。当无人车的部件发生故障，则需要对无人车进行维修，否则，影响无人车的行驶安全。在本技术实施例中，运维站点包括能源提供地和维修站点，其中，能源提供地包括加油站、充电房或充电桩等。
45.无论是无人车的能源余量低于预设阈值还是其部件发生故障，都希望无人车能够顺利、快捷地行驶至运维站点，这就涉及开往运维站点的路径规划问题，因此，在上述步骤s’1021和步骤s’1022示例的方法中，还可以包括对无人车进行定位，以确定无人车的当前位置；根据无人车的当前位置、无人车的能源余量和运维站点的位置，规划无人车开往运维站点的行驶路径。上述实施例中，对无人车进行定位可以是传统的定位方法，例如，gps定位或北斗系统定位，而运维站点的位置则可以预先存于无人车的数据库等存储单元中，从无人车的存储单元直接读取即可获得。作为本技术一个实施例，根据无人车的当前位置、无人车的能源余量和运维站点的位置，规划无人车开往运维站点的行驶路径可以是：查询从无人车的当前位置至运维站点的位置之间支持行驶的多条路径，并分别获取多条路径的路径信息，其中，路径信息包括当前交通流量(例如，车流量、人流量以及人车的增加率等)、交叉路口数量和拥堵信息；基于每一路径信息的当前交通流量、交叉路口数量和拥堵信息，生成每条路径的评分推荐值；在多条路径的评分推荐值之间进行对比，确定以无人车的能源余量为约束条件下各评分推荐值中最大值，并将最大值对应的路径确定为无人车开往运维站点的行驶路径。上述实施例中，在生成每条路径的评分推荐值时，具体可以是预先设置各项信息的权重值，进而依据各自的权重值分别对当前交通流量、交叉路口数量和拥堵信息进行加权处理，得到处理结果即为评分推荐值，其中，各项信息的权重值依据各项信息对无人车是否可快速通过路径的影响程度不同而不同，例如，拥堵信息对无人车快速通过路径的影响程度大，故设定的权重值越大，反之则越小。
46.步骤s103：向无人车的启动模块发送任意一种启动信号以启动无人车。
47.在本技术实施例中，无人车的启动模块具体可以是硬件电路，启动信号可以是一种电平信号，例如，高电平信号；启动模块在收到启动信号后即可启动无人车。
48.由于在本技术实施例中，人工可能并不参与无人车的启动，因此，无人车的启动安全是应当考虑的问题。为了确保无人车启动时的安全，例如，不碰撞到障碍物，不对无人车周边的人产生碰撞风险等，在上述本技术提供的实施例中还可以包括：在向无人车的启动
模块发送任意一种启动信号以启动无人车之前，获取无人车周边区域的特征信息，其中，无人车的周边区域包括无人车的底盘、被无人车遮挡的地面、无人车的前后左右以及底盘和地面之间的空间区域；判断所获取的特征信息与无人车最近一次停车时所采集的无人车的周边区域的特征信息是否匹配；根据匹配结果，确定无人车的周边区域是否存在影响出入的对象。具体地，根据匹配结果，确定无人车的周边区域是否存在影响出入的对象可以是：若所获取的特征信息与无人车最近一次停车时所采集的无人车的周边区域的特征信息一致，则确定无人车的周边区域不存在影响无人车出入的对象；若所获取的特征信息与无人车最近一次停车时所采集的无人车的周边区域的特征信息不一致，则对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；判断目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响无人车出入的预设条件；若目标对象的属性信息和位置信息满足影响无人车出入的预设条件，则确定无人车的周边区域存在影响无人车出入的对象。上述实施例中，目标对象的属性信息为目标对象的类型、尺寸、功能等固有属性信息，目标对象的位置信息可以为目标对象的地理位置，可以为绝对位置信息，例如坐标点，也可以为与无人车的相对位置信息，而影响无人车出入的预设条件与对象的属性信息和位置信息相关。例如，预设条件可以为尺寸大于阈值，与无人车的相对距离小于距离阈值、位于无人车底部的预设区域内、属于预设类别的对象等。
49.从上述图1示例的无人车启动方法可知，相比相关技术只能依靠人工手动启动无人车，本技术的技术方案启动无人车的自动化程度高，而相比相关技术单一方式启动无人车，由于可以多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源，在多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，待机模块生成无人车的任意一种启动信号，向无人车的启动模块发送任意一种启动信号以启动无人车，因此，本技术的技术方案可以满足人们对无人车在多种场景下的启动需求，实现无人车的全程无人驾驶，给用户带来良好的使用体验。
50.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种无人车启动装置、电子设备及相应的实施例。
51.参见图2，是本技术实施例示出的无人车启动装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。图2示例的无人车启动装置可应用于自动驾驶，该装置主要包括获取模块201、触发模块202和发送模块203，其中：
52.获取模块201，用于获取多种需求信息作为无人车的待机模块对应的多种唤醒源；
53.触发模块202，用于在多种唤醒源中任意一种唤醒源的触发下，待机模块生成无人车的任意一种启动信号；
54.发送模块203，用于向无人车的启动模块发送任意一种启动信号以启动所述无人车。
55.可选地，上述实施例中，多种需求信息包括无人车的业务需求，图2示例的触发模块202可以包括第一验证请求发送单元、第二验证请求发送单元和第一启动信号转换单元，其中：
56.第一验证请求发送单元，用于若无人车归属于向客户提供搭乘服务的用车平台，则在无人车的业务需求对应唤醒源的触发下向用车平台发送验证请求；
57.第二验证请求发送单元，用于若无人车归属于个人车主，则在无人车的业务需求对应唤醒源的触发下向无人车的车主所属终端发送验证请求；
58.第一启动信号转换单元，用于在收到用车平台或车主所属终端返回的验证成功响应后，将无人车的业务需求转换为无人车的启动信号。
59.可选地，上述实施例中，多种需求信息包括无人车的运维需求，图2示例的触发模块202可以包括检测单元和第二启动信号转换单元，其中：
60.检测单元，用于检测无人车的能源余量或无人车的能源余量和部件的健康状态；
61.第二启动信号转换单元，用于若无人车的能源余量低于预设阈值或部件发生故障，则在运维需求对应的唤醒源的触发下，将无人车的运维需求转换为用于启动无人车开往运维站点的启动信号。
62.可选地，上述实施例中，图2示例的装置还可以包括定位模块和路径规划模块，其中：
63.定位模块，用于对无人车进行定位，以确定无人车的当前位置；
64.路径规划模块，用于根据无人车的当前位置、无人车的能源余量和所述运维站点的位置，规划无人车开往运维站点的行驶路径。
65.可选地，上述实施例中，路径规划模块可以包括查询单元、计算单元和最大评分推荐值确定单元，其中：
66.查询单元，用于查询从无人车的当前位置至运维站点的位置之间支持行驶的多条路径，并分别获取多条路径的路径信息，其中，路径信息包括当前交通流量、交叉路口数量和拥堵信息；
67.计算单元，用于基于每一路径信息的当前交通流量、交叉路口数量和拥堵信息，生成每条路径的评分推荐值；
68.最大评分推荐值确定单元，用于在多条路径的评分推荐值之间进行对比，确定以无人车的能源余量为约束条件下各评分推荐值中最大值，并将最大值对应的路径确定为无人车开往运维站点的行驶路径。
69.可选地，上述实施例的装置还可以包括获取模块、判断模块和确定模块，其中：
70.获取模块，用于发送模块203在向无人车的启动模块发送任意一种启动信号以启动无人车之前，获取无人车周边区域的特征信息，其中，周边区域包括无人车的底盘、被无人车遮挡的地面、无人车的前后左右以及底盘和地面之间的空间区域；
71.判断模块，用于判断所获取的特征信息与无人车最近一次停车时所采集的无人车的周边区域的特征信息是否匹配；
72.确定模块，用于根据匹配结果，确定无人车的周边区域是否存在影响出入的对象。
73.可选地，上述实施例的确定模块还可以包括第一对象确定单元、目标识别单元、条件判断单元和第二对象确定单元，其中：
74.第一对象确定单元，用于若所获取的特征信息与无人车最近一次停车时所采集的无人车的周边区域的特征信息一致，则确定周边区域不存在影响无人车出入的对象；
75.目标识别单元，用于若所获取的特征信息与无人车最近一次停车时所采集的无人车的周边区域的特征信息不一致，则对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；
76.条件判断单元，用于判断目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响无人车出入的预设条件；
77.第二对象确定单元，用于若目标对象的属性信息和位置信息满足影响无人车出入的预设条件，则确定周边区域存在影响无人车出入的对象。
78.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
79.图3是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
80.参见图3，电子设备300包括存储器310和处理器320。
81.处理器320可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
82.存储器310可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器320或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器310可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器310可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
83.存储器310上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器320处理时，可以使处理器320执行上文述及的方法中的部分或全部。
84.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
85.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
86.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。