机器人配送货物的方法及装置与流程

1.本公开涉及物流管理技术领域，尤其涉及一种机器人配送货物的方法及装置。


背景技术：

2.随着社会的发展，货物配送在生活中越来越常见。但是目前配送货物都采用的是人工配送或者人工加机器配送的方式，并没有完全通过机器，不依赖人的配送方案。比如，在酒店和写字楼等场所下，快递和外卖等货物，都是快递员自己配送上门，或者人在和客户联系好配送时间后，人控制机器人完成配送。无论是人工配送或者人工加机器配送的方式，都存在依赖人力，且效率低的问题。
3.在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：货物配送需要依赖人力，且效率低的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人配送货物的方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中，货物配送需要依赖人力，且效率低的问题。
5.本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人配送货物的方法，包括：获取待配送货物的货物信息；根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。
6.本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人配送货物的装置，包括：第一获取模块，被配置为获取待配送货物的货物信息；第二获取模块，被配置为根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；第三获取模块，被配置为获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；构建模块，被配置为根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；确定模块，被配置为基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。
7.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：获取待配送货物的货物信息；根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，货物配送需要依赖人力，且效率低的问题，进而降低人力
成本，提高配送效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
11.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
12.图2是本公开实施例提供的一种机器人配送货物的方法的流程示意图；
13.图3是本公开实施例提供的一种机器人配送货物的装置的结构示意图；
14.图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
15.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
16.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种机器人配送货物的方法和装置。
17.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备1、2和3、服务器4以及网络5。
18.终端设备1、2和3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1、2和3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备1、2和3为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备1、2和3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备1、2和3上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
19.服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
20.需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
21.网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
22.目标用户可以通过终端设备1、2和3经由网络5与服务器4建立通信连接，以接收或
发送信息等。需要说明的是，终端设备1、2和3、服务器4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
23.图2是本公开实施例提供的一种机器人配送货物的方法的流程示意图。图2的机器人配送货物的方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该机器人配送货物的方法包括：
24.s201，获取待配送货物的货物信息；
25.s202，根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；
26.s203，获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；
27.s204，根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；
28.s205，基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。
29.本公开实施例适用于酒店和写字楼等区域的货物配送，货物可以是快递和外卖等。下文以酒店为例。待配送货物的货物信息，包括：待配送货物的规格大小和待配送货物对应的目标用户的联系方式。通过该联系方式联系目标用户，进而确定第一配送时间，该联系方式可以是目标用户的手机号码，还可以是目标用户所属酒店房间的联系设备的编码。比如第一配送时间是下午两点十分，那么第一配送时间所属时间段可以是下午两点到下午两点半，路况历史信息是很多天中该时间段，该酒店的道路的平均的通行状况，该平均的通行状况，包括平均人流量、平均电梯的使用率和平均电梯的满载率等。该酒店具有多种规格的机器人，每种规格有多个机器人。根据配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。
30.根据本公开实施例提供的技术方案，获取待配送货物的货物信息；根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，货物配送需要依赖人力，且效率低的问题，进而降低人力成本，提高配送效率。
31.在执行步骤s204中，也就是根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务之前，方法还包括：根据货物信息，向目标用户获取待配送货物的第一配送时间；在预设时长内没有获取到第一配送时间的情况下，获取待配送货物对应的目标用户的历史货物配送信息；根据历史货物配送信息，确定第一配送时间。
32.待配送货物的货物信息包括待配送货物对应的目标用户的联系方式。通过该联系方式联系目标用户，进而确定第一配送时间。但是如果没有获取到第一配送时间，比如给目标用户打电话时，目标用户繁忙，没有接听电话，此时可以获取待配送货物对应的目标用户的历史货物配送信息，历史货物配送信息是给目标用户之前配送货物的时间的信息，因为很多人的活动是有一定的规律的，所以可以根据历史货物配送信息，确定第一配送时间。
33.在预设时长内没有获取到第一配送时间的情况下，获取目标用户的历史货物配送信息之后，方法还包括：在预设时长内没有获取到历史货物配送信息的情况下，获取目标用户所属区域内的其他用户的第二配送时间；根据第二配送时间，确定第一配送时间。
34.如果没有获取到历史货物配送信息，比如目标用户是昨天刚入住该酒店，还没有
产生配送过的货物的记录，可以获取目标用户所属区域内的其他用户的第二配送时间；根据第二配送时间，确定第一配送时间。比如目标用户在酒店的3层a区302房间，目标用户所属区域可以是3层a区，如果在3层a区内还有其他用户需要配送的货物，可以根据其他用户对应的第二配送时间，确定第一配送时间，这样可以提高效率，比如其他用户对应的第二配送时间是今天两点十分，五分钟可以完成其他用户的配送，需要五分钟到达目标用户所在的房间，那么目标用户对应的第一配送时间可以是两点二十分钟。需要说明的是，获取到的目标用户所属区域内的其他用户可以是多个。当存在多个其他用户时，可以在配送完所有其他用户后，再配送目标用户。
35.在步骤s204中，根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务，包括：根据货物信息确定待配送货物对应的机器人规格；根据机器人规格和路况历史信息，按照预设规则规划配送路径；其中，配送任务，包括：机器人规格和配送路径，预设规则，包括：路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则。
36.机器人规格是对应于待配送货物的规格，比如按照一定的标准，待配送货物可以分为小物件、中物件和大物件，机器人规格可以分为小机器人、中机器人和大机器人，其中大机器人的承载容量最多。又比如小机器人、中机器人和大机器人可以分别是单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人。
37.举例说明：该酒店中，有小机器人、中机器人和大机器人三种机器人规格，根据货物信息确定待配送货物对应的机器人规格。待配送货物对应的目标用户在3层a区301房间，待配送货物位于2楼b区，那么机器人配送待配送货物的路线是从2楼b区到3层a区301房间的路径，可以是机器人先步行到2楼电梯处，再乘坐电梯到3楼电梯处，再步行到a区301房间，其中2楼电梯有多个，2楼b区到2楼电梯处的道路有多条，3楼电梯处到3楼a区301房间的道路有多条。不同机器人规格的机器人可以行走的道路不同，可以乘坐的电梯也不同，根据机器人规格和路况历史信息，按照预设规则规划最合理的配送路径。
38.根据机器人规格和路况历史信息，按照预设规则规划配送路径，包括：按照预设规则构建数学模型；根据机器人规格和路况历史信息，通过数学模型确定配送路径。
39.数学模型可以根据机器人规格和路况历史信息，求解出最符合预设规则的配送路径。
40.按照预设规则构建数学模型，包括：分别根据路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则，建立路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数；基于路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数，构建数学模型。
41.每个函数可以理解为一个约束条件。路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数虽然分别是根据路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则建立的，但是路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数可以用于计算路径的长度、障碍物的数量、耗时时间和行人的数量。通过路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数对每条路径进行计算，将得到的四个计算结果加权求和，得到每条路径对应的数学模型的输出。对四个计算结果加权求和的权值根据具体的用户确定。
42.在步骤s204中，根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务，包
括：将货物信息、第一配送时间和路况历史信息输入神经网络模型，输出配送任务；其中，神经网络模型已通过训练，学习并保存有货物信息、第一配送时间和路况历史信息与配送任务之间的对应关系。
43.获取训练数据集，其中，训练数据集包括多组数据，一组数据，包括一条货物信息、一个配送时间和一个路况历史信息，每组数据还对应一个标签，也就是配送任务。使用训练数据集训练神经网络模型，使得神经网络模型学习并保存有货物信息、配送时间和路况历史信息与配送任务之间的对应关系。一条货物信息、一个配送时间和一个路况历史信息，对应一个最符合预设规则的配送任务。
44.可选地，基于配送任务的机器人规格，确定出机器人规格下的目标机器人，目标机器人是该机器人规格下，最适合执行此次配送任务的机器人，“最适合”是通过该机器人规格下的多个机器人已有的配送任务判断的，机器人已有的配送任务越少，越适合执行此次配送任务。通过目标机器人配送待配送货物。
45.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
46.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
47.图3是本公开实施例提供的一种机器人配送货物的装置的示意图。如图3所示，该机器人配送货物的装置包括：
48.第一获取模块301，被配置为获取待配送货物的货物信息；
49.第二获取模块302，被配置为根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；
50.第三获取模块303，被配置为获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；
51.构建模块304，被配置为根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；
52.确定模块305，被配置为基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。
53.本公开实施例适用于酒店和写字楼等区域的货物配送，货物可以是快递和外卖等。下文以酒店为例。待配送货物的货物信息，包括：待配送货物的规格大小和待配送货物对应的目标用户的联系方式。通过该联系方式联系目标用户，进而确定第一配送时间，该联系方式可以是目标用户的手机号码，还可以是目标用户所属酒店房间的联系设备的编码。比如第一配送时间是下午两点十分，那么第一配送时间所属时间段可以是下午两点到下午两点半，路况历史信息是很多天中该时间段，该酒店的道路的平均的通行状况，该平均的通行状况，包括平均人流量、平均电梯的使用率和平均电梯的满载率等。该酒店具有多种规格的机器人，每种规格有多个机器人。根据配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。
54.根据本公开实施例提供的技术方案，获取待配送货物的货物信息；根据货物信息，向待配送货物对应的目标用户获取待配送货物的第一配送时间；获取第一配送时间所属时间段的路况历史信息；根据货物信息、第一配送时间和路况历史信息构建配送任务；基于配送任务，确定出目标机器人，通过目标机器人配送待配送货物。采用上述技术手段，可以解
决现有技术中，货物配送需要依赖人力，且效率低的问题，进而降低人力成本，提高配送效率。
55.可选地，第三获取模块303还被配置为根据货物信息，向目标用户获取待配送货物的第一配送时间；在预设时长内没有获取到第一配送时间的情况下，获取待配送货物对应的目标用户的历史货物配送信息；根据历史货物配送信息，确定第一配送时间。
56.待配送货物的货物信息包括待配送货物对应的目标用户的联系方式。通过该联系方式联系目标用户，进而确定第一配送时间。但是如果没有获取到第一配送时间，比如给目标用户打电话时，目标用户繁忙，没有接听电话，此时可以获取待配送货物对应的目标用户的历史货物配送信息，历史货物配送信息是给目标用户之前配送货物的时间的信息，因为很多人的活动是有一定的规律的，所以可以根据历史货物配送信息，确定第一配送时间。
57.可选地，第三获取模块303还被配置为在预设时长内没有获取到历史货物配送信息的情况下，获取目标用户所属区域内的其他用户的第二配送时间；根据第二配送时间，确定第一配送时间。
58.如果没有获取到历史货物配送信息，比如目标用户是昨天刚入住该酒店，还没有产生配送过的货物的记录，可以获取目标用户所属区域内的其他用户的第二配送时间；根据第二配送时间，确定第一配送时间。比如目标用户在酒店的3层a区302房间，目标用户所属区域可以是3层a区，如果在3层a区内还有其他用户需要配送的货物，可以根据其他用户对应的第二配送时间，确定第一配送时间，这样可以提高效率，比如其他用户对应的第二配送时间是今天两点十分，五分钟可以完成其他用户的配送，需要五分钟到达目标用户所在的房间，那么目标用户对应的第一配送时间可以是两点二十分钟。需要说明的是，获取到的目标用户所属区域内的其他用户可以是多个。当存在多个其他用户时，可以在配送完所有其他用户后，再配送目标用户。
59.可选地，构建模块304还被配置为根据货物信息确定待配送货物对应的机器人规格；根据机器人规格和路况历史信息，按照预设规则规划配送路径；其中，配送任务，包括：机器人规格和配送路径，预设规则，包括：路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则。
60.机器人规格是对应于待配送货物的规格，比如按照一定的标准，待配送货物可以分为小物件、中物件和大物件，机器人规格可以分为小机器人、中机器人和大机器人，其中大机器人的承载容量最多。又比如小机器人、中机器人和大机器人可以分别是单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人。
61.举例说明：该酒店中，有小机器人、中机器人和大机器人三种机器人规格，根据货物信息确定待配送货物对应的机器人规格。待配送货物对应的目标用户在3层a区301房间，待配送货物位于2楼b区，那么机器人配送待配送货物的路线是从2楼b区到3层a区301房间的路径，可以是机器人先步行到2楼电梯处，再乘坐电梯到3楼电梯处，再步行到a区301房间，其中2楼电梯有多个，2楼b区到2楼电梯处的道路有多条，3楼电梯处到3楼a区301房间的道路有多条。不同机器人规格的机器人可以行走的道路不同，可以乘坐的电梯也不同，根据机器人规格和路况历史信息，按照预设规则规划最合理的配送路径。
62.可选地，构建模块304还被配置为按照预设规则构建数学模型；根据机器人规格和路况历史信息，通过数学模型确定配送路径。
63.数学模型可以根据机器人规格和路况历史信息，求解出最符合预设规则的配送路径。
64.可选地，构建模块304还被配置为分别根据路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则，建立路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数；基于路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数，构建数学模型。
65.每个函数可以理解为一个约束条件。路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数虽然分别是根据路径最短规则、障碍物最少规则、耗时最短规则和行人最少规则建立的，但是路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数可以用于计算路径的长度、障碍物的数量、耗时时间和行人的数量。通过路径最短函数、障碍物最少函数、耗时最短函数和行人最少函数对每条路径进行计算，将得到的四个计算结果加权求和，得到每条路径对应的数学模型的输出。对四个计算结果加权求和的权值根据具体的用户确定。
66.可选地，构建模块304还被配置为将货物信息、第一配送时间和路况历史信息输入神经网络模型，输出配送任务；其中，神经网络模型已通过训练，学习并保存有货物信息、第一配送时间和路况历史信息与配送任务之间的对应关系。
67.获取训练数据集，其中，训练数据集包括多组数据，一组数据，包括一条货物信息、一个配送时间和一个路况历史信息，每组数据还对应一个标签，也就是配送任务。使用训练数据集训练神经网络模型，使得神经网络模型学习并保存有货物信息、配送时间和路况历史信息与配送任务之间的对应关系。一条货物信息、一个配送时间和一个路况历史信息，对应一个最符合预设规则的配送任务。
68.可选地，确定模块305还被配置为基于配送任务的机器人规格，确定出机器人规格下的目标机器人，目标机器人是该机器人规格下，最适合执行此次配送任务的机器人，“最适合”是通过该机器人规格下的多个机器人已有的配送任务判断的，机器人已有的配送任务越少，越适合执行此次配送任务。通过目标机器人配送待配送货物。
69.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
70.图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
71.示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
72.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设
备、总线等。
73.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
74.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
75.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
76.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
77.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
78.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
79.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
80.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
81.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
82.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。