电动腔镜吻合器及其控制方法和控制装置与流程

1.本文涉及但不限于吻合器技术，尤指一种用于电动腔镜吻合器的控制方法、控制装置和电动腔镜吻合器。


背景技术：

2.吻合器代替传统手工缝合，利用钛钉对组织进行离断和吻合。吻合钉在穿过两层组织后受到前方钉砧的阻挡，向内弯曲，形成“b”形互相错位排列，将两层组织永久性钉合在一起。由于小血管可以从“b”形缝钉的空隙中通过，故不影响缝合部位及其远端的血液供应。由于吻合钉排列整齐，间距相等，避免了手工缝合过疏过密和结扎过紧过松等缺陷，既保证了组织良好的愈合，同时也缩短了手术时间。
3.腔镜吻合器使通过更小的切口来实施手术成为可能。这样对组织的破坏比传统的外科手术小。通过较小切口，外科医师可以插入细小的光源、摄像机和外科器械。外科医师通过传输到监视器中的图像，引导操作外科手术器械实施手术。它比传统的手术引起的损伤更少，腔镜手术具有很多优点：住院时间更短(大多数病例)，手术后疼痛更少，能更早返回工作岗位，疤痕更小。
4.腔镜吻合器广泛用于胸外科、胃肠外科、肝胆脾胰外科、普外科、泌尿外科等手术领域，用于胃癌、减肥胃切除术、直肠癌、结肠癌、支气管肺癌、肺癌、慢性阻塞性肺疾病、肺囊肿、十二指肠肿瘤、食管癌、肝硬化门静脉高压症等病症。
5.目前，腔镜专用缝合器，即常见的一次使用直线切割腔镜吻合器，共有六排缝钉，钉匣中有全新刀片，在缝合钉闭合的同时刀片从中间切断组织，使两边各三排缝钉完成缝合、止血等功能。目前国外的微创手术比例已经达80％-90％，但是中国最好的医院微创手术比例才到70％，二、三线医院微创手术比例更低。因此，我国微创手术仍有较大发展空间。其中腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。
6.目前实际使用中，腔镜专用缝合器主要有两种类型：一种是手动腔镜吻合器，另一种是电动腔镜吻合器。
7.手动腔镜吻合器主要是靠齿条与击发推进片实现切割刀的前进，而后退需要手动拉回。钉仓组件的打开与闭合，靠切割刀上的刀销，推动抵钉座上的斜面来实现抵钉座的打开与闭合。从整个结构上相对简单，但操作复杂，器械在工作时的稳定性不好，击发力大小变化明显。器械传动时的快与慢受手动影响比较大，特别是每个人的握力大小差异较大。结果是当切割刀切割组织时的速度时快时慢，很容易造成被切割的组织面不齐。推钉片的速度也同样存在时快时慢，很容易造成钉型不良等问题，很容易影响手术的最终效果。
8.电动腔镜吻合器由蓄电池、电路控制系统、微型带减速器的电机、传动系统和保险系统等组成。通过机电的结合，操作变得简单，能很好的控制器械工作时的稳定性，使用得到广泛的推广。电动腔镜吻合器与传统腔镜吻合器相比，除了具有传统腔镜吻合器的优点之外还具有以下优势：1)自动切割和缝合组织功能，使手术过程中器械的击发更平稳，减少了人为干预对器械产生的风险；2)吻合钉成型良好，组织切口整齐；3)电动操作简便、迅速，
大大地缩短了手术时间。
9.近年来，受手术量特别是微创手术量的快速增长等因素影响，吻合器在外科手术的使用已经相对普遍。直辖市临床使用率已经超过90％，地级市过70％，基层受限于医生的水平，临床使用率还相对较低，有较大的提升空间，尤其是电动腔镜直线切割吻合器在临床应用上有着更大的需求。而如何进一步提高电动腔镜吻合器的操作便利性和使用安全性，是本领域技术人员的研究热点，以满足日益增长的市场需求。


技术实现要素：

10.本技术实施例提供了一种用于电动腔镜吻合器的控制方法，可以提高电动腔镜吻合器的操作便利性和使用安全性。
11.本技术实施例提供了一种用于电动腔镜吻合器的控制方法，所述电动腔镜吻合器包括吻合器主体以及与所述吻合器主体相连的钉仓组件，所述控制方法包括：通电后，当确认所述钉仓组件装配完毕且闭合时，开始计时；根据计时时长和解锁指令确定是否解除对所述钉仓组件的锁定。
12.在一种示例性的实施例中，所述根据计时时长和解锁指令确定是否解除对所述钉仓组件的锁定，包括：当所述计时时长大于或等于设定时长时，接收到所述解锁指令，解除对所述钉仓组件的锁定以使所述钉仓组件能够击发；当所述计时时长小于所述设定时长时，接收到所述解锁指令，保持对所述钉仓组件的锁定以限制所述钉仓组件击发。
13.在一种示例性的实施例中，所述根据计时时长和解锁指令确定是否解除对所述钉仓组件的锁定，还包括：在所述计时时长小于所述设定时长时接收到所述解锁指令之后，再次接收到所述解锁指令且再次接收所述解锁指令时所述计时时长依然小于所述设定时长，解除对所述钉仓组件的锁定以使所述钉仓组件能够击发；和/或，在所述计时时长小于所述设定时长时接收到所述解锁指令之后，直至所述计时时长大于或等于所述设定时长时，解除对所述钉仓组件的锁定以使所述钉仓组件能够击发。
14.在一种示例性的实施例中，所述设定时长在10s至15s的范围内。
15.在一种示例性的实施例中，所述控制方法还包括：当解除对所述钉仓组件的锁定时，发出第一提示信号，以提示所述钉仓组件解锁；当保持对所述钉仓组件的锁定时，发出第二提示信号，以提示所述钉仓组件尚未解锁。
16.在一种示例性的实施例中，所述第一提示信号包括：显示闪烁的前进箭头；所述第二提示信号包括：显示闪烁的所述计时时长。
17.在一种示例性的实施例中，所述控制方法还包括：在解除对所述钉仓组件的锁定之后，接收到击发指令，控制所述钉仓组件击发并发出第三提示信号；在控制所述钉仓组件完成击发后，发出第四提示信号并控制所述钉仓组件自动回退至初始位置。
18.在一种示例性的实施例中，所述第三提示信号包括：显示常亮的前进箭头；所述第四提示信号包括：显示常亮的后退箭头。
19.在一种示例性的实施例中，所述控制方法还包括：在所述钉仓组件击发过程中检测到电流超出设定阈值时，发出第五提示信号以提示输入电动回退指令；在接收到所述电动回退指令但电动回退所述钉仓组件失效时，发出第六提示信号以提示手动回退所述钉仓组件。
20.在一种示例性的实施例中，所述第五提示信号包括：显示第一报错代码；所述第六提示信号包括：显示第二报错代码。
21.在一种示例性的实施例中，所述控制方法还包括：在所述钉仓组件电动回退完成且打开时，发出第七提示信号以提示完成使用。
22.在一种示例性的实施例中，所述第七提示信号为：后退箭头熄灭。
23.在一种示例性的实施例中，在所述通电后，当确认所述钉仓组件装配完毕且闭合时，开始计时的步骤之前，所述控制方法还包括：通电后进行系统自检，确认所述电动腔镜吻合器是否正常；当确认所述电动腔镜吻合器发生异常时，发出第八提示信号以提示更换电动腔镜吻合器。
24.在一种示例性的实施例中，所述第八提示信号为：显示第二报错代码或显示黑屏。
25.在一种示例性的实施例中，在所述通电后，当确认所述钉仓组件装配完毕且闭合时，开始计时的步骤与所述根据计时时长和解锁指令确定是否解除对所述钉仓组件的锁定的步骤之间，还包括至少一次下述步骤：检测到所述钉仓组件打开时停止计时并清零，再次检测到所述钉仓组件闭合时重新开始计时；在所述根据计时时长和解锁指令确定是否解除对所述钉仓组件的锁定的步骤中，所述计时时长为上述步骤最后一次计时过程的计时时长。
26.在一种示例性的实施例中，所述控制方法还包括：通电后，显示所述电动腔镜吻合器的剩余电量。
27.本技术实施例还提供了一种用于电动腔镜吻合器的控制装置，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一所述的控制方法的步骤。
28.本技术实施例还提供了一种电动腔镜吻合器，包括：吻合器主体；钉仓组件，与所述吻合器主体活动连接；和控制装置，与所述吻合器主体电性连接，包括计时模块和控制模块；所述计时模块设置为在通电后当确认所述钉仓组件装配完毕且闭合时，开始计时；所述控制模块设置为根据计时时长和解锁指令确定是否解除对所述钉仓组件的锁定。
29.在一种示例性的实施例中，所述控制装置还包括：显示组件，与所述控制模块电性连接，用于根据所述电动腔镜吻合器的工作状态显示相应的提示信号。
30.在一种示例性的实施例中，所述吻合器主体包括闭合扳机，所述闭合扳机呈环形，所述闭合扳机的内壁面设有用于配合手指的配合面。
31.相较于现有技术，本技术实施例提供的用于电动腔镜吻合器的控制方法、控制装置和电动腔镜吻合器，具有以下有益的技术效果：
32.1)具有器械自检功能：在开始使用器械前，系统会自动检测器械各处开关是否在初始状态。或者器械完成一次切割后更换钉仓组件再次切割前，会并检测并确定各处开关是否在其初始位置状态。如果各路开关有不在初始位置的，器械会发出错误提醒。
33.2)通过确认按键(即保险按钮)与计时时长相结合，来判断是否解除对钉仓组件的锁定。在击发切割组织前，医生通过控制确认按键来确认组织被压榨的时间并且选择组织被切割的时机，确认是否可以击发操作。此功能可以防止医生误操作器械的情况下造成器械误击发。
34.3)闭合扳机采用封闭环形设计，防止医生在使用时由于反复的钳口闭合或打开动
作容易造成闭合手柄与手之间的打滑现象，满足人体工程学的需要，使操作更加安全并方便快捷。
35.4)显示屏的安全提醒功能。显示屏有指示箭头，提示器械此时的状态(闭合/打开/击发/回退等)；有电量显示，显示剩余电量；有计时显示：钳口闭合后秒数的计时，方便医生记录时间，提醒医生击发。
36.5)器械操作的控制系统，使其操作步骤更加合理、安全可靠。钳口的闭合/打开、击发确认、电动击发、电动回退、钳口打开，整个器械操作过程有安全提醒、误操作提醒、功能失效提醒、器械故障后安全回退功能，可以有效避免使用过程出现的各种风险。
37.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
38.附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
39.图1为本技术一个实施例提供的控制方法的流程示意图；
40.图2为本技术一个实施例提供的控制方法的流程示意图；
41.图3为本技术一个实施例提供的控制装置的示意图。
42.图4为本技术一个实施例提供的电动腔镜吻合器的分解示意图；
43.图5为图4所示电动腔镜吻合器的吻合器主体的装配示意图；
44.图6为图4所示电动腔镜吻合器的装配示意图；
45.图7为图6所示电动腔镜吻合器处于打开状态的示意图；
46.图8为图6所示电动腔镜吻合器处于闭合状态的示意图；
47.图9为旋转头组件向第一方向摆动钳口的示意图；
48.图10为旋转头组件向第二方向摆动钳口的示意图；
49.图11为本技术一个实施例提供的显示组件第一状态的示意图；
50.图12为图11所示显示组件第二状态的示意图；
51.图13为图11所示显示组件第三状态的示意图；
52.图14为图6所示电动腔镜吻合器拆下显示组件的示意图；
53.图15为图14所示电动腔镜吻合器进行手动回退的示意图；
54.图16为本技术一个实施例提供的电动腔镜吻合器的原理示意图；
55.图17为本技术一个实施例提供的电动腔镜吻合器的原理示意图；
56.其中，附图标记如下：
57.1吻合器主体，11器身组件，111闭合扳机，1111配合面，112确认按键，113击发按键，114反向按键，115复位按键，116操作手柄，12旋转头组件，121钳口，122旋钮，13显示组件，131第一显示区，132第二显示区，133第三显示区，134第一预留显示区，135第二预留显示区，14电池组件；
58.2钉仓组件；
59.3控制装置，31处理器，32存储器。
具体实施方式
60.本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
61.本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
62.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
63.本技术实施例提供了一种用于电动腔镜吻合器的控制方法。如图4至图7所示，电动腔镜吻合器包括吻合器主体1以及与吻合器主体1相连的钉仓组件2。吻合器主体1包括：旋转头组件12、显示组件13、器身组件11和电池组件14。
64.旋转头组件12与器身组件11沿旋转头组件12的轴向固定连接，并可绕其轴线360
°
转动。显示组件13与器身组件11通过上下卡槽装配，并可拆卸连接。电池组件14与器身组件11通过卡槽进行装配，并可拆卸连接。钉仓组件2与旋转头组件12的钳口121进行装配，且可拆卸，以便更换新的钉仓组件2。
65.如图7和图8所示，器身组件11包括多种功能操作件，包括但不限于以下几种：闭合扳机111、确认按键112、击发按键113、反向按键114和复位按键115。
66.闭合扳机111：闭合扳机111的开闭，与钳口121的开闭相对应，即：闭合扳机111闭合，则钳口121闭合，即钉仓组件2闭合；闭合扳机111打开，则钳口121打开，即钉仓组件2打开。
67.确认按键112：与钉仓组件2的保险系统连动配合，按压确认按键112，即输入解锁指令，用于解除对钉仓组件2的锁定。该确认按键112用于在击发切割组织前，供医生确认组织被压榨的时间并且选择组织被切割的时机，确认是否可以击发操作。该按键的设置，主要是为了防止医生在误操作的情况下有可能造成器械误击发。
68.击发按键113：与钉仓组件2的驱动装置连动配合，按压击发按键113，即输入击发指令，用于启动钉仓组件2，执行击发操作。
69.反向按键114：与钉仓组件2的驱动装置连动配合，按压反向按键114，即输入电动
回退指令，用于控制钉仓组件2电动回退。
70.复位按键115：与钳口121的锁定装置连动配合，按压复位按键115，即解除对钳口121的锁定，使得钳口121可以打开。
71.旋转头组件12设有旋钮122，当钳口121需要弯转角度再夹持组织时，只需要旋转旋转头组件12的旋钮122，即可实现钳口121的左右摆动。
72.在使用过程中，医生需要先打开钳口121，安装钉仓组件2，然后安装电池组件14通电，把器械插入到患者的患处，闭合扳机111。之后医生需要在合适的时机按下确认按键112，解除对钉仓组件2的锁定，然后按下击发按键113进行击发。待击发完成后，会钉仓组件2自动回退至初始位置。如果钉仓组件2不能完成击发又不能继续前进，需要医生按下反向按键114，使钉仓组件2电动回退。如果电动回退失效，需要医生手动操作，使钉仓组件2回退。
73.如图1所示，控制方法包括：
74.步骤s102：通电后，当确认钉仓组件装配完毕且闭合时，开始计时；
75.步骤s104：根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件的锁定。
76.本技术实施例提供的控制方法，可以在通电后且确认钉仓组件2装配完毕且闭合时开始计时，并根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定，由此便于医生在合适的时机进行击发操作，有利于防止医生在误操作器械的情况下造成器械误击发，从而提高电动腔镜吻合器的使用便利性和使用安全性。
77.具体而言，通电后当钉仓组件2装配完毕且闭合时，表明器械开始对组织进行压榨。此时开始计时，计时时长即为器械对组织的压榨时长。由于只有在合适的压榨时长时解除对钉仓组件2的锁定进行击发操作，器械才具有较好的使用效果。因此，何时解除对钉仓组件2的锁定开始击发操作，是电动腔镜吻合器在使用过程中的关键操作点。
78.常规情况下，对钉仓组件2锁定的解除直接由医生的解锁指令主观决定。一方面，医生可以根据自己的主观经验或者利用外部计时工具(如钟表或其他设备)进行粗略的计时，计时的开始时间以及计时时长难以避免会存在不够准确、甚至产生较大偏差的情况。另一方面，医生也可能因误操作导致钉仓组件2解除锁定进而导致误击发操作而影响使用效果。
79.而本方案可以在器械开始对组织进行压榨时自动开始计时，计时较为精准，且无需医生另行进行计时，因而提高了产品的操作便利性。另一方面，对钉仓组件2锁定的解除，不单单由医生的解锁指令主观决定，而是由计时时长和解锁指令双重因素共同决定，这样可以有效避免医生主观上的计时偏差或误操作而导致钉仓组件2的锁定被误解除进而导致误击发操作，从而提高了产品的使用安全性。
80.在一种示例性的实施例中，根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定，包括：
81.当计时时长大于或等于设定时长时，接收到解锁指令，解除对钉仓组件2的锁定以使钉仓组件2能够击发；
82.当计时时长小于设定时长时，接收到解锁指令，保持对钉仓组件2的锁定以限制钉仓组件2击发。
83.设定时长可以为器械对组织合适的压榨时长，可以根据经验进行设定，比如10s或
15s。
84.当计时时长大于或等于设定时长时，表明器械对组织的压榨已经达到了合适的压榨时长，可以进行击发操作了。因此，这时候接收到解锁指令，就可以解除对钉仓组件2的锁定，使得钉仓组件2可以击发。
85.而当计时时长小于设定时长时，表明器械对组织的压榨还没有达到合适的压榨时长，此时不适合解除对钉仓组件2的锁定，因此这时候接收到的解锁指令，可能是医生误操作导致发送了解锁指令。因此，这时候接收到解锁指令，则保持对钉仓组件2的锁定，使得钉仓组件2不能击发，以防止因误操作而引起不良后果。
86.这相当于对钉仓组件2上了双保险，既有保险系统在机械结构上进行锁定，又多了一套电控上的保险，来防止误操作造成钉仓组件2的误击发。
87.在一种示例性的实施例中，根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定，还包括：
88.在计时时长小于设定时长时接收到解锁指令之后，再次接收到解锁指令且再次接收解锁指令时计时时长依然小于设定时长，解除对钉仓组件2的锁定以使钉仓组件2能够击发。
89.在计时时长小于设定时长时接收到解锁指令之后，再次接收到解锁指令且再次接收到解锁指令时计时时长依然小于设定时长，表明在小于设定时长的情况下，医生先后两次发送了解锁指令，此时器械执行解锁指令解除对钉仓组件2的锁定，使得钉仓组件2可以击发。
90.由于不同患者的具体情况千差万别，医生需要根据每个患者的具体情况合理选择击发操作的具体时机。虽然大多数情况下，在设定时长之后解除对钉仓组件2的锁定进行击发操作比较合适，但在少数情况下也有可能需要在设定时长内进行击发操作。
91.因此，上述在设定时长内通过两次解锁指令来解锁钉仓组件2的方案，可以满足医生的上述需求，便于医生根据实际情况合理选择解锁钉仓组件2和击发的具体时机，提高了产品的使用灵活性，扩大了产品的使用场景范围，有利于提高用户的使用体验。当然，也可以在设定时长内通过三次或更多次解锁指令来解除对钉仓组件2的锁定。
92.在一种示例性的实施例中，根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定，还包括：
93.在计时时长小于设定时长时接收到解锁指令之后，直至计时时长大于或等于设定时长时，解除对钉仓组件2的锁定以使钉仓组件2能够击发。
94.在计时时长小于设定时长时接收到解锁指令之后，直至计时时长大于或等于设定时长时，医生没有再次发送解锁指令，表明上一次解锁指令可能是医生误操作。而当计时时长达到设定时长时，已经到了合适的压榨时长，此时自动解除对钉仓组件2的锁定，使得钉仓组件2可以击发，这样医生无需再次发送解锁指令，可以直接操作器械进行击发，提高了产品的操作便利度。
95.在一种示例性的实施例中，设定时长在10s至15s的范围内。
96.经过临床手术经验总结，为了保证组织的压榨时间得到控制，最佳压榨时间一般为10s至15s，再做击发操作具有比较理想的效果。因此，设定时长可以限定在10s至15s的范围内，如10s、11s、12s、13s、14s、15s等。
97.当然，设定时长不局限于上述范围，可以根据需要进行调整。
98.在一个示例中，设定时长为10s。
99.在另一个示例中，设定时长为15s。
100.在一种示例性的实施例中，控制方法还包括：
101.当解除对钉仓组件2的锁定时，发出第一提示信号，以提示钉仓组件2解锁；
102.当保持对钉仓组件2的锁定时，发出第二提示信号，以提示钉仓组件2尚未解锁。
103.当解除对钉仓组件2的锁定时，发出第一提示信号，可以明确提示医生钉仓组件2已解锁，可以进行击发操作，便于医生及时获知该信息，提高了产品的使用便利度。
104.同理，当没有达到设定时长时接收到解锁指令，保持对钉仓组件2的锁定时，发出第二提示信号，可以明确提示医生钉仓组件2尚未解锁，间接提示医生核查自己是否是误操作。如果是误操作，就可以再等些时间再进行击发；如果不是误操作，可以再次发送解锁指令确认自己确实需要提前进行击发操作。
105.在一种示例性的实施例中，第一提示信号包括：显示闪烁的前进箭头，与击发方向一致，便于医生理解。第二提示信号包括：显示闪烁的计时时长。
106.其中，前进箭头和/或计时时长的闪烁频率也可以根据需要调整。比如：当设定时长为10s时，每秒钟闪烁一次；当设定时长为15s时，每秒钟闪烁两次。
107.当然，第一提示信号和第二提示信号不局限于上述方案，也可以采用其他提示方式，比如采用语音、音乐、画面、视频等形式进行提示。
108.在一种示例性的实施例中，控制方法还包括：还包括：
109.在解除对钉仓组件2的锁定之后，接收到击发指令，控制钉仓组件2击发并发出第三提示信号；
110.在控制钉仓组件2完成击发后，发出第四提示信号并控制钉仓组件2自动回退至初始位置。
111.在解除对钉仓组件2的锁定之后，接收到击发指令，执行击发操作控制钉仓组件2击发，并发出第三提示信号，第三提示信号可以提示器械当前处于击发状态，便于医生及时获知器械的击发状态。
112.当完成击发操作后，控制钉仓组件2自动回退至初始位置，便于更换钉仓组件2进行下一次击发。此时发出第四提示信号，便于医生及时获知器械已完成当次击发，可以及时更换钉仓组件2以便进行下一次击发。
113.在一种示例性的实施例中，第三提示信号包括：显示常亮的前进箭头，前进箭头由闪烁状态变为常亮状态，表明处于击发状态。第四提示信号包括：显示常亮的后退箭头，表明回退已完成，与回退方向一致，便于医生理解。
114.当然，第三提示信号和第四提示信号不局限于上述方案，也可以采用其他提示方式，比如采用语音、音乐、画面、视频等形式进行提示。
115.在一种示例性的实施例中，控制方法还包括：
116.在钉仓组件2击发过程中检测到电流超出设定阈值时，发出第五提示信号以提示输入电动回退指令；
117.在接收到电动回退指令但电动回退钉仓组件2失效时，发出第六提示信号以提示手动回退钉仓组件2。
118.当击发操作没有完成，但器械不能继续向前击发时，此时可能因为切割力过大导致电路中电流过大，系统会自动开启保护模式。因此，在钉仓组件2击发过程中检测到电流超出设定阈值时，发出第五提示信号，便于用户及时获知该状态，以便及时输入电动回退指令，使钉仓组件2及时回退。
119.而当接收了电动回退指令但电动回退钉仓组件2失效时，表明器械发生故障，此时发出第六提示信号，便于用户及时获知该状态，以便及时通过手动方式对操作手柄116进行操作，以使钉仓组件2回退，尽可能减少对患者产生的不利。
120.在一种示例性的实施例中，第五提示信号包括：显示第一报错代码。第六提示信号包括：显示第二报错代码。
121.当然，第五提示信号和第六提示信号不局限于上述方案，也可以采用其他提示方式，比如采用语音、音乐、画面、视频等形式进行提示。
122.在一种示例性的实施例中，控制方法还包括：
123.在钉仓组件2电动回退完成且打开时，发出第七提示信号以提示完成使用。
124.无论是击发完成后自动回退，还是通过输入电动回退指令实现电动回退，在钉仓组件2电动回退完成且打开时，发出第七提示信号提示本次完成使用，便于用户及时获知回退完成的状态。
125.在一种示例性的实施例中，第七提示信号为：后退箭头熄灭。
126.当然，第七提示信号不局限于上述方案，也可以采用其他提示方式，比如采用语音、音乐、画面、视频等形式进行提示。
127.在一种示例性的实施例中，如图2所示，在步骤s102之前，控制方法还包括：
128.步骤s100：通电后进行系统自检，确认电动腔镜吻合器是否正常；
129.步骤s106：当确认电动腔镜吻合器发生异常时，发出第八提示信号以提示更换电动腔镜吻合器。
130.通电后，先进行系统自检，确认电动腔镜吻合器是否正常，便于医生清楚获知器械正常与否。如果确认电动腔镜吻合器正常，医生可以正常使用。如果确认电动腔镜吻合器异常，则发出第八提示信号，提示医生器械的异常状态，便于医生及时更换新的电动腔镜吻合器，以避免术中使用异常器械导致需要临时更换器械造成不便或产生其他不利影响。
131.该方案使得电动腔镜吻合器具有了器械自检功能。在开始使用器械前，会自动检测各部位的开关是否在初始状态，或者在器械完成一次切割更换钉仓组件2再次切割前，确定并检测各开关是否处于初始位置状态。如果是，则器械可正常使用；如果不是，则会发出错误提醒。
132.在一种示例性的实施例中，第八提示信号为：显示第二报错代码或显示黑屏。这样，器械一共只有两种报错代码，便于医生简单分辨器械的故障状态，以便做出正确的应对。当显示第一报错代码(如e00)时，表明器械只是启动了过流保护模式，依然可以正常使用。当显示第二报错代码(如e11)时，表明器械故障不能正常使用，需要更换新的器械。
133.当然，第八提示信号不局限于上述方案，也可以采用其他提示方式，比如采用语音、音乐、画面、视频等形式进行提示。
134.在一种示例性的实施例中，在步骤s102与步骤s104之间，控制方法还包括至少一次下述步骤：
135.在钉仓组件2闭合后，医生可以根据需要重复打开和闭合的过程，在这个过程中，只有最后一次闭合时，是开始对组织进行压榨，因此将最后一次开始计时的计时时长以及解锁指令作为是否解除对钉仓组件2的锁定的判断依据。
136.在一种示例性的实施例中，控制方法还包括：
137.通电后，显示电动腔镜吻合器的剩余电量。
138.由于电动腔镜吻合器通常采用电池供电，在通电后显示剩余电量，便于医生及时获知电量情况，以便及时更换电池或及时更换器械。
139.如图3所示，本技术实施例还提供了一种电动腔镜吻合器的控制装置3，包括处理器31以及存储有计算机程序的存储器32，处理器31执行计算机程序时实现如上述实施例中任一的控制方法的步骤，因而具有上述一切有益效果，在此不再赘述。
140.处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器31可以是通用处理器31，包括中央处理器31(central processing unit，简称cpu)、网络处理器31(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器31(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器31可以是微处理器31或者该处理器31也可以是任何常规的处理器31等。
141.本技术实施例还提供了一种电动腔镜吻合器，包括上述实施例的控制装置3，因而具有上述一切有益效果，在此不再赘述。
142.本技术实施例还提供了一种电动腔镜吻合器，包括：吻合器主体1、钉仓组件2和控制装置3。
143.其中，钉仓组件2与吻合器主体1活动连接。
144.控制装置3与吻合器主体1电性连接。控制装置3包括计时模块和控制模块。计时模块设置为在通电后当确认钉仓组件2装配完毕且闭合时，开始计时。控制模块设置为根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定。
145.本技术实施例提供的电动腔镜吻合器，可以在通电后且确认钉仓组件2装配完毕且闭合时开始计时，并根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定，由此便于医生在合适的时机进行击发操作，有利于防止医生在误操作器械的情况下造成器械误击发，从而提高电动腔镜吻合器的使用便利性和使用安全性。
146.在一种示例性的实施例中，控制装置3还包括：显示组件13，如图4所示。显示组件13与控制模块电性连接，用于根据电动腔镜吻合器的工作状态显示相应的提示信号。
147.显示组件13的设置，使得器械在使用过程中可以根据工作状态发出不同的提示信号，便于医生操作使用，有利于进一步提高产品的使用便利度和使用安全性。
148.在一种示例性的实施例中，显示组件13包括显示屏。显示屏设有第一显示区131，如图11、图12和图13所示，第一显示区131设置为显示计时时长，如图12所示。这样便于医生在合适的时机解除对钉仓组件2的锁定进行击发操作，有利于提高产品的使用便利度和使用安全性。
149.在一种示例性的实施例中，显示屏还设有第二显示区132，如图12所示。第二显示区132设置为显示钉仓组件2的工作状态。这样便于医生及时获知钉仓组件2的工作状态，为医生提供便利。
150.在一种示例性的实施例中，第二显示区132包括前进箭头显示区和后退箭头显示区，如图12所示。前进箭头可以表示钉仓组件2已解锁待击发或正在击发。后退箭头可以表示钉仓组件2正在后退或已完成回退。该方案的提示标识简单清楚，容易理解。
151.在一种示例性的实施例中，第二显示区132位于第一显示区131靠近钉仓组件2的一侧，如图12所示。这样，第二显示区132靠近钉仓组件2，与钉仓组件2的位置相对应，布局较为合理。当然，第二显示区132也可以设在其他位置。
152.在一种示例性的实施例中，如图12所示，显示屏靠近钉仓组件2的一端与第二显示区132之间具有第一预留显示区134，布局较为紧凑，可以为后续显示内容的升级改进提供预留显示区。当然，也可以取消第一预留显示区134。
153.在一种示例性的实施例中，吻合器主体1包括电池组件14，如图4所示。显示屏还设有第三显示区133，如图11、图12和图13所示。第三显示区133设置为显示电池组件14的剩余电量，便于医生及时获知电池组件14的剩余电量，避免术中电量不足产生危险。
154.在一种示例性的实施例中，第三显示区133位于第一显示区131远离钉仓组件2的一侧，如图11、图12和图13所示。这样，第三显示区133靠近电池组件14，与电池组件14的位置相对应，布局较为合理。当然，第三显示区133也可以设在其他位置。
155.在一种示例性的实施例中，显示屏远离钉仓组件2的一端与第三显示区133之间具有第二预留显示区135，如图12所示，布局较为紧凑，可以为后续显示内容的升级改进提供预留显示区。当然，也可以取消第二预留显示区135。
156.在一种示例性的实施例中，第一显示区131包括多个8字形显示区，如图12所示。第一显示区131还设置为显示报错代码，如图11和图13所示。这样，第一显示区131既可以显示计时时长，也可以显示报错代码，提高了显示组件13的集成度，简化了产品结构。
157.在一种示例性的实施例中，吻合器主体1包括闭合扳机111，如图4所示。闭合扳机111呈环形，闭合扳机111的内壁面设有用于配合手指的配合面1111，如图5所示。
158.闭合扳机111采用封闭环形设计，防止医生在使用时，由于反复的钳口121闭合或打开动作，频繁操作此过程容易造成闭合扳机111与手之间的打滑现象。而采用这样的封闭环形手柄设计，可以有效地避免打滑现象，满足人体工程学的需要，使操作更加安全并方便快捷。在闭合扳机111的内壁面设有用于适配手指的配合面1111，使得医生的手指可以与配合面1111配合，进一步避免发生打滑现象。
159.在一个示例中，配合面1111呈波浪形，这样手指可以与配合面1111凹凸配合，有效避免发生打滑现象。
160.在一个示例中，配合面1111设置为粗糙面，这样可以增加手指与配合面1111之间的摩擦力，进而避免发生打滑现象。
161.其中，粗糙面可以设置为磨砂结构或者设置相互平行或相互交错的多条纹路。
162.在一种示例性的实施例中，控制模块是设置为：当计时时长大于或等于设定时长时，接收到解锁指令，解除对钉仓组件2的锁定以使钉仓组件2能够击发；当计时时长小于设定时长时，接收到解锁指令，保持对钉仓组件2的锁定以限制钉仓组件2击发。
163.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在计时时长小于设定时长时接收到解锁指令之后，再次接收到解锁指令且再次接收解锁指令时计时时长依然小于设定时长，解除对钉仓组件2的锁定以使钉仓组件2能够击发。
164.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在计时时长小于设定时长时接收到解锁指令之后，直至计时时长大于或等于设定时长时，解除对钉仓组件2的锁定以使钉仓组件2能够击发。
165.在一种示例性的实施例中，设定时长在10s至15s的范围内。
166.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：当解除对钉仓组件2的锁定时，控制显示组件13发出第一提示信号，以提示钉仓组件2解锁；当保持对钉仓组件2的锁定时，控制显示组件13发出第二提示信号，以提示钉仓组件2尚未解锁。
167.在一种示例性的实施例中，第一提示信号包括：显示闪烁的前进箭头。第二提示信号包括：显示闪烁的计时时长。
168.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在解除对钉仓组件2的锁定之后，接收到击发指令，控制钉仓组件2击发并控制显示组件13发出第三提示信号；在控制钉仓组件2完成击发后，控制显示组件13发出第四提示信号并控制钉仓组件2自动回退至初始位置。
169.在一种示例性的实施例中，第三提示信号包括：显示常亮的前进箭头；第四提示信号包括：显示常亮的后退箭头。
170.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在钉仓组件2击发过程中检测到电流超出设定阈值时，控制显示组件13发出第五提示信号以提示输入电动回退指令；在接收到电动回退指令但电动回退钉仓组件2失效时，控制显示组件13发出第六提示信号以提示手动回退钉仓组件2。
171.在一种示例性的实施例中，第五提示信号包括：显示第一报错代码，如图13所示。第六提示信号包括：显示第二报错代码，如图11所示。
172.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在钉仓组件2电动回退完成且打开时，控制显示组件13发出第七提示信号以提示完成使用。
173.在一种示例性的实施例中，第七提示信号为：后退箭头熄灭。
174.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在通电后，当确认钉仓组件2装配完毕且闭合时，开始计时的步骤之前，通电后进行系统自检，确认电动腔镜吻合器是否正常；当确认电动腔镜吻合器发生异常时，控制显示组件13发出第八提示信号以提示更换电动腔镜吻合器。
175.在一种示例性的实施例中，第八提示信号为：显示第二报错代码或显示黑屏。
176.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在通电后，当确认钉仓组件2装配完毕且闭合时，开始计时的步骤与根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定的步骤之间，检测到钉仓组件2打开时控制计时模块停止计时并清零，再次检测到钉仓组件2闭合时重新开始计时；在根据计时时长和解锁指令确定是否解除对钉仓组件2的锁定的步骤中，计时时长为上述步骤最后一次计时过程的计时时长。
177.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：还包括：通电后，控制显示组件13显示电动腔镜吻合器的剩余电量。
178.上述实施例的有益效果可参考前述控制方法实施例部分的描述进行理解，在此不再赘述。
179.下面结合附图对上述实施例的电动腔镜吻合器的工作原理进行介绍。
180.1)器械自检功能：
181.器械使用前，首先安装钉仓组件2，然后再安装电池组件14。当电池组件14安装后，器械中电路系统通电。系统会自动检测器械各处开关的相对位置是否为初始位置。当检测确认各处开关为初始位置时，器械可以正常使用。当器械显示屏显示报错e00(即显示第二报错代码，如图11所示)时，表明器械初始位置已经改变。此时器械电控部分功能失效，应该更换新的器械使用。
182.2)钳口121的闭合与打开：
183.闭合扳机111的闭合/打开运动，与钳口121的闭合/打开运动一一对应。换言之，闭合扳机111闭合，则钳口121闭合，钉仓组件2闭合，如图8所示。闭合扳机111打开，则钳口121打开，钉仓组件2打开，如图7所示。
184.为了操作方便，当闭合扳机111打开时，击发按键113隐藏到器身内部。当闭合扳机111闭合，击发按键113从器身手柄中外漏出来。这样可以有效地避免击发按键113与闭合扳机111同时出现，可能造成的误操作使用，如图7和图8所示。
185.3)钳口121的摆动：
186.当钳口121需要弯转一定角度再夹持组织时，只需要扭动旋转头上的旋钮122，即可实现钳口121的左右摆动(如图9和图10所示)。
187.4)确认与击发：
188.当闭合扳机111闭合，即钳口121和钉仓组件2闭合后，显示屏计时开始。
189.当计时时长≥10s(或15s)时，按动确认按键112，显示屏上的前进箭头开始闪烁(即显示第一提示信号)，表明钉仓组件2已解锁。此时触发击发按键113，即可实现电动击发功能。
190.当计时时长《10s(或15s)时，按动确认按键112，显示屏上的秒数计时开始闪烁(即显示第二提示信号)，此时击发仍然无效，表明保持对钉仓组件2的锁定。如果计时时长《10s(或15s)内再次按动确认按键112，显示屏上的前进箭头开始闪烁(即显示第一提示信号)，表明钉仓组件2已解锁。此时触发击发按键113，即可实现电动击发功能。
191.当计时时长《10s(或15s)时，按动确认按键112，显示屏上秒数计时开始闪烁(即显示第二提示信号)，此时击发无效，表明保持对钉仓组件2的锁定。如果计时时长≥10s(或15s)，无需按动确认按键112，显示屏幕上的前进箭头开始闪烁(即显示第一提示信号)，表明钉仓组件2已解锁。此时触发击发按键113，即可实现电动击发功能。
192.其中，确认按键112的设置，是为了保证组织的压榨时间得到控制，一般最佳压榨时间为10s-15s，再做击发操作。如果医生想在10s(或15s)内进行击发操作，需要医生在10s(或15s)内先后两次按动确认按键112，才可以实现电动击发功能(如图8和图12所示)。
193.5)电动/机械回退：
194.当器械击发完成后，器械会自动切割回退到击发开始处，此时按动复位按键115，钳口121自动打开，完成器械使用。
195.当器械击发没有完成，但器械又不能继续向前击发时，此时可能因为切割力过大，导致电路中电流过大，系统自动开启保护模式，即显示屏幕显示报错e11(即显示第一报错代码，如图13所示)。此时需要医生按动反向按键114，使其电动回退，直至电动回退完成，之后打开钳口121完成使用。
196.当器械电动回退失效时，显示屏可能因为供电问题而黑屏或者显示报错为e00(即显示第二报错代码)时，此时需要手动回退(拆下显示组件13，搬动操作手柄116)，之后打开钳口121完成使用，如图14和图15所示。
197.6)器械使用及电控原理(如图16和图17所示)：
198.器械使用过程：安装钉仓组件2——安装电池组件14——闭合/打开扳机——按动确认按键112——按动击发按键113——电动击发——电动回退——按动复位按键115——重复安装新钉仓组件2。
199.电控部分：各种按键开关(闭合/打开/反向等)受到机械限位及电气控制，需按照器械的操作流程先后顺序依次按动触发各开关。在触发开关过程中通过处理器31系统的信号识别，确定当前是否可以进行下一步骤的执行动作。(如电机的正转和反转，显示屏的状态提醒等)。此过程确保机械部分与电气控制部分共同为器械操作时的安全提供保障。
200.综上所述，本技术实施例提供的用于电动腔镜吻合器的控制方法、控制装置和电动腔镜吻合器，结构简答、价格低廉、产品安全性较高、产品使用性能稳定，是一种有效的高性价比产品，有利于提高国内电动腔镜吻合器的市场竞争力。
201.在上述任意一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可以硬件、软件、固件或其任一组合来实施。如果以软件实施，那么功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包含对应于例如数据存储介质等有形介质的计算机可读存储介质，或包含促进计算机程序例如根据通信协议从一处传送到另一处的任何介质的通信介质。以此方式，计算机可读介质通常可对应于非暂时性的有形计算机可读存储介质或例如信号或载波等通信介质。数据存储介质可为可由一个或多个计算机或者一个或多个处理器存取以检索用于实施本公开中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可包含计算机可读介质。
202.举例来说且并非限制，此类计算机可读存储介质可包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置、快闪存储器或可用来以指令或数据结构的形式存储所要程序代码且可由计算机存取的任何其它介质。而且，还可以将任何连接称作计算机可读介质举例来说，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(dsl)或例如红外线、无线电及微波等无线技术从网站、服务器或其它远程源传输指令，则同轴电缆、光纤电缆、双纹线、dsl或例如红外线、无线电及微波等无线技术包含于介质的定义中。然而应了解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包含连接、载波、信号或其它瞬时(瞬态)介质，而是针对非瞬时有形存储介质。如本文中所使用，磁盘及光盘包含压缩光盘(cd)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(dvd)、软磁盘或蓝光光盘等，其中磁盘通常以磁性方式再生数据，而光盘使用激光以光学方式再生数据。上文的组合也应包含在计算机可读介质的范围内。
203.举例来说，可由例如一个或多个数字信号理器(dsp)、通用微处理器、专用集成电路(asic)现场可编程逻辑阵列(fpga)或其它等效集成或离散逻辑电路等一个或多个处理器来执行指令。因此，如本文中所使用的术语“处理器”可指上述结构或适合于实施本文中所描述的技术的任一其它结构中的任一者。另外，在一些方面中，本文描述的功能性可提供于经配置以用于编码和解码的专用硬件和/或软件模块内，或并入在组合式编解码器中。并
且，可将所述技术完全实施于一个或多个电路或逻辑元件中。
204.本公开实施例的技术方案可在广泛多种装置或设备中实施，包含无线手机、集成电路(ic)或一组ic(例如，芯片组)。本公开实施例中描各种组件、模块或单元以强调经配置以执行所描述的技术的装置的功能方面，但不一定需要通过不同硬件单元来实现。而是，如上所述，各种单元可在编解码器硬件单元中组合或由互操作硬件单元(包含如上所述的一个或多个处理器)的集合结合合适软件和/或固件来提供。