充电控制方法与流程

本发明涉及割草机领域，尤其是涉及一种充电控制方法。

背景技术

相关技术中，由于现有的各个厂家的自移动设备产品的充电端子结构大多相似，当用户误将其他公司的自移动设备产品对接至充电站时，易发生误识别启动充电，由于各个厂家的自移动设备工作参数不同，当把不适配的自移动设备与充电站对接时，会损坏自移动设备。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出了一种充电控制方法，该充电控制方法能够避免不配对的自移动设备和充电站对接时误启动充电，防止自移动设备损坏。

根据本发明的充电控制方法，用于实现充电站对自移动设备充电，所述自移动设备包括第一充电端子、第一通讯端子和第一控制单元，所述第一控制单元包括与所述第一通讯端子电性连接的第一信号发送模块，所述充电站包括第二充电端子、第二通讯端子和第二控制单元，所述第二控制单元包括与所述第二通讯端子电性连接的第二信号发送模块和信号检测模块，所述第一充电端子能与所述第二充电端子对应电连接，所述第一通讯端子能与所述第二通讯端子对应电连接，所述充电控制方法包括：第一信号发送模块经所述第一通讯端子向外发送预设的第一电平信号；第二信号发送模块经所述第二通讯端子向外发送预设的第二电平信号；信号检测模块检测所述第二通讯端子的第一反馈信号；根据所述第一反馈信号判断所述自移动设备是否是与所述充电站适配；当所述自移动设备与所述充电站适配时，控制所述第二充电端子与所述第一充电端子电连接。

根据本发明的充电控制方法，第一信号发送模块经所述第一通讯端子向外发送预设的第一电平信号，第二信号发送模块经所述第二通讯端子向外发送预设的第二电平信号，通过信号检测模块检测所述第二通讯端子的第一反馈信号，第二控制单元根据第一反馈信号判断自移动设备是否是与充电站适配，当自移动设备与充电站适配时，控制第二充电端子与第一充电端子电连接，使充电站向自移动设备充电，这样能够避免不配对的自移动设备和充电站对接时误启动充电，防止自移动设备损坏。

在本发明的一些示例中，所述第一电平信号与所述自移动设备的类型相关，所述第一控制单元根据所述自移动设备的类型控制所述第一信号发送模块向外发送不同幅值的第一电平信号。

在本发明的一些示例中，根据所述第一反馈信号判断所述自移动设备是否是与所述充电站适配包括：将所述第一反馈信号与预存储的参考反馈信号序列进行对比；当所述第一反馈信号匹配所述参考反馈信号序列时，判断当前待充电的所述自移动设备与所述充电站适配。

在本发明的一些示例中，不同的所述第一电平信号对所述第二电平信号进行调制生成所述参考反馈信号序列。

在本发明的一些示例中，控制所述第二充电端子与所述第一充电端子电连接包括：根据所述第一反馈信号匹配的所述参考反馈信号，识别所述自移动设备的类型；根据所述自移动设备的类型设定对应的充电控制参数；以所述充电控制参数控制所述第二充电端子与所述第一充电端子电连接。

在本发明的一些示例中，所述方法还包括步骤：当所述自移动设备与所述充电站不适配时，判断所述第一反馈信号是否与所述第二电压信号相同；当所述第一反馈信号与所述第二电压信号相同时，控制所述第二充电端子与所述第一充电端子电连接，计时一段时间后断开。

在本发明的一些示例中，所述方法还包括步骤：在所述计时时间内，持续检测所述第二通讯端子的第二反馈信号；根据所述第二反馈信号判断所述自移动设备是否是与所述充电站适配；当所述自移动设备与所述充电站适配时，根据所述第二反馈信号生成对应的充电控制参数，控制所述第二充电端子与所述第一充电端子持续电连接。

在本发明的一些示例中，所述第一电平信号和所述第二电平信号的电压波形呈规律性变化。

在本发明的一些示例中，所述第一电压信号和所述第二电压信号均为方波信号。

在本发明的一些示例中，所述第一电压信号和所述第二电压信号区别在于电压波形的频率不同。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的智能割草机进站充电作业系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的智能割草机的示意图；

图3是根据本发明实施例的充电站的示意图；

图4是根据本发明实施例的第一充电端子组件和第二充电端子组件的处于分离状态下的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的第一充电端子组件和第二充电端子组件处于插接状态下的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的第一充电端子组件和第二充电端子组件处于插接状态下的剖视图；

图7是根据本发明实施例的第一充电端子组件的爆炸图；

图8是根据本发明实施例的第二充电端子组件的爆炸图；

图9是根据本发明实施例的第二充电端子组件的部分结构示意图；

图10是根据本发明实施例的自动工作系统的内部控制电路框图；

图11是根据本发明实施例的充电站内一实施电路的部分示意图；

图12是根据本发明实施例的充电站内充电控制方法的一实施方式的流程图；

图13是根据本发明实施例的自动工作系统内充电控制方法的一实施方式的流程图；

图14是根据本发明实施例的自动工作系统内充电控制方法的另一个具体实施方式的流程图。

附图标记：

充电站200；

智能割草机100；

第一充电端子组件10；第一充电端子11；第一通讯端子12；

第一壳体13；装配孔131；支撑台132；

凹腔14；

第一导电极片15；第一凸起部151；第一凸脊152；弯折部153；

第二充电端子组件20；第二充电端子21；第二通讯端子22；

第二壳体23；通孔231；上壳体232；下壳体233；容纳腔234；排水孔235；安装结构236；

第二导电极片24；第二凸起部241；偏压构件242；第二凸脊243；

第一控制单元30；第一信号发送模块31；第一控制模块32；储能组件33；

充电桩40；

第二控制单元50；第二信号发送模块51；信号检测模块52；第二控制模块53；

底座60；供电组件61；

充电控制模块62；第一开关元件621；第二开关元件622；第一三极管623；第二三极管624；

充电参数检测模块63；采样电阻631；放大器632；第一电阻633；第二电阻634。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的智能割草机100进站充电作业系统。

如图1-图9所示，根据本发明实施例的智能割草机100进站充电作业系统包括充电站200和智能割草机100，充电站200用于为智能割草机100充电。智能割草机100包括第一充电端子组件10，充电站200包括第二充电端子组件20，当智能割草机100进入充电站200以与充电站200对接充电时，第一充电端子组件10沿智能割草机100的进入方向移动以与第二充电端子组件20相配合，需要解释的是，当智能割草机100与充电站200对接充电时，第一充电端子组件10与第二充电端子组件20插接配合，第一充电端子组件10与第二充电端子组件20插接完成后，充电站200接通充电站200内的充电回路为智能割草机100充电。

第一充电端子组件10包括第一充电端子11(由电极片构成)和第一通讯端子12(由电极片构成)，第二充电端子组件20包括第二充电端子21(由电极片构成)和第二通讯端子22(由电极片构成)。沿智能割草机100进入充电站200的方向，第一通讯端子12与第一充电端子11呈前后错开排布，和/或第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，需要解释的是，智能割草机100进入充电站200的方向是指图1中的前后方向，可以是第一通讯端子12与第一充电端子11呈前后错开排布，也可以是第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，还可以是第一通讯端子12与第一充电端子11呈前后错开排布、且第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，本申请以第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布为例进行说明。

现有技术中，充电站200的通讯端子与充电端子齐平布置，且智能割草机100的通讯端子与充电端子齐平布置，当智能割草机100与充电站200对接充电时，充电站200的通讯端子与智能割草机100的通讯端子、充电站200的充电端子与智能割草机100的充电端子同时电接触，受充电端子极片大电流的影响，易形成爬电现象导致电极片打火，损坏智能割草机100与充电站200内的电子元器件，降低割草机的充电安全性。并且，在充电过程中，由于充电端子和通讯端子距离较近，充电端子上的电流信号会对通讯端子的通信信号造成干扰，影响充电站200和智能割草机100之间通信信号的稳定。

而在本申请中，当智能割草机100与充电站200对接过程中，第一充电端子11和第二充电端子21先接触对接(此时第一充电端子11和第二充电端子21不带电)，第一通讯端子12和第二通讯端子22后接触对接，第一通讯端子12和第二通讯端子22对接完成后，充电站200通过检测第二通讯端子22的电压信号识别智能割草机100与充电站200之间是否对接成功，认证成功后，充电站200接通充电回路为智能割草机100充电。其中，通过第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，第二通讯端子22与第二充电端子21之间的间隔距离较大，当第一充电端子11和第二充电端子21通电流信号时，能够避免发生爬电导致充电端子打火，可以防止充电端子打火损坏充电站200和智能割草机100内的电子元器件，提升智能割草机100的充电安全性，并且，充电过程中，由于第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，能够降低充电端子上的电流信号对通讯端子上的通讯信号产生电磁干扰，可以降低充电端子上的电流信号对通讯端子的影响，保证充电站200和割草机之间通信信号的稳定。

进一步地，当智能割草机100退出充电站200过程中，第一通讯端子12和第二通讯端子22先断开接触，第一充电端子11和第二充电端子21后断开接触，充电站200检测通过检测第二通讯端子22的信号判断智能割草机100与充电站200脱开连接时，充电站200立即断开充电回路，此时第一充电端子11和第二充电端子21不带电，第一充电端子11和第二充电端子21不带电不会发生第一充电端子11、第二充电端子21打火现象。

由此，通过第一通讯端子12与第一充电端子11错开排布，当充电端子通电流信号时，降低了充电端子上的电流信号对通讯端子的影响，保证充电站200和割草机之间通信信号的稳定，并且，能够避免发生爬电导致充电端子打火，可以防止充电端子打火损坏充电站200和智能割草机100内的电子元器件，提升智能割草机100的充电安全性。

在本发明的一些实施例中，如图2、图4、图5和图7所示，第一充电端子组件10还可以包括设置于智能割草机100的机身前侧的第一壳体13，第一壳体13在智能割草机100的机身前侧形成一凹腔14，第一充电端子组件10设置于第一壳体13上，且第一充电端子11和第一通讯端子12的部分结构凸伸至凹腔14内。其中，当智能割草机100进入充电站200与充电站200对接充电过程中，第二充电端子组件20从凹腔14的敞开端插入第一壳体13内，第二充电端子组件20插入第一壳体13内后，第一通讯端子12和第二通讯端子22接触对接，第一充电端子11和第二充电端子21接触对接。这样设置能够在智能割草机100进入充电站200过程中实现第一充电端子组件10和第二充电端子组件20的插接，可以使第一充电端子组件10的设置位置合理，便于智能割草机100和充电站200对接。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，凹腔14的开口呈喇叭状，需要说明的是，如图2所示，凹腔14的前端敞开设置，凹腔14的开口位于凹腔14的前端，当智能割草机100进入充电站200时，智能割草机100与充电站200对接充电过程中，凹腔14的开口处用于引导智能割草机100与充电站200的对接，便于第二充电端子组件20从凹腔14的开口插入凹腔14内。

在本发明的一些实施例中，如图3、图4和图8所示，第二充电端子组件20还可以包括设置于充电站200的充电桩40侧壁上的第二壳体23，第二充电端子组件20设置于第二壳体23内，且第二充电端子21和第二通讯端子22的部分结构凸伸至第二壳体23外。其中，当智能割草机100进入充电站200与充电站200对接充电过程中，第二充电端子组件20从凹腔14的开口插入第一壳体13内后，通过第二充电端子21和第二通讯端子22的部分结构凸伸至第二壳体23外，能够保证第一通讯端子12和第二通讯端子22接触对接、第一充电端子11和第二充电端子21接触对接，可以实现智能割草机100和充电站200的电连接，从而可以使第二充电端子组件20的结构设计合理。

在本发明的一些实施例中，如图4-图7所示，第一充电端子11和第一通讯端子12均包括相同的呈直线形条状结构的第一导电极片15，第一导电极片15设置第一凸起部151，第一凸起部151嵌设于凹腔14的侧壁上。进一步地，第一凸起部151伸入凹腔14内。其中，如图7所示，第一充电端子11和第一通讯端子12的结构可以相同，第一壳体13设有贯穿第一壳体13的装配孔131，第一凸起部151安装于装配孔131内，第一凸起部151通过装配孔131伸入凹腔14内，如此设置能够实现第一导电极片15伸入凹腔14内的效果，第二充电端子组件20插入第一壳体13内后，可以保证第一通讯端子12和第二通讯端子22接触对接、第一充电端子11和第二充电端子21接触对接。

进一步地，如图4和图7所示，第一充电端子11和第一通讯端子12均还包括弯折部153，弯折部153与第一凸起部151连接，弯折部153与第一凸起部151一体成型，弯折部153设置于第一壳体13外部，第一壳体13的外表面设有支撑台132，支撑台132支撑在弯折部153和第一壳体13之间，通过紧固件将弯折部153安装于支撑台132，紧固件可以为螺栓，这样设置能够将第一充电端子11和第一通讯端子12固定安装于第一壳体13上，也能够便于第一充电端子11和第一通讯端子12的安装和拆卸。

在本发明的一些实施例中，如图4和图8所示，第二充电端子21和第二通讯端子22均可以包括相同的呈弧形条状结构的第二导电极片24，第二导电极片24的一端通过螺栓安装于第二壳体23的下壳体233，第二导电极片24设有第二凸起部241，第二凸起部241通过偏压构件242连接至第二壳体23的下壳体233，在第二壳体23的上壳体232的表面开设有多个通孔231，偏压构件242支撑第二凸起部241在通孔231内伸缩。其中，如图8所示，第二充电端子21和第二通讯端子22的结构可以相同，第二充电端子21和第二通讯端子22设置在第二壳体23内，第二凸起部241安装于通孔231，一个通孔231对应安装有一个第二凸起部241。进一步地，偏压构件242可以设置为弹簧，一个弹簧对应支撑一个第二导电极片24，偏压构件242支撑在第二壳体23的下壳体233和第二导电极片24之间，第一充电端子组件10和第二充电端子组件20插接过程中，第二壳体23插入凹腔14内时，第一充电端子11压抵第二充电端子21的第二凸起部241使第二凸起部241朝向第二壳体23内运动，第一通讯端子12压抵第二通讯端子22的第二凸起部241使第二凸起部241朝向第二壳体23内运动，弹簧被压缩，在弹簧弹力作用下使第一充电端子11和第二充电端子21接触、且第二通讯端子22和第一通讯端子12接触。第一充电端子组件10和第二充电端子组件20分离时，弹簧驱动第二凸起部241朝向远离第二壳体23的方向运动，使第二凸起部241凸伸至第二壳体23外部。

在本发明的一些实施例中，当第一充电端子组件10与第二充电端子组件20配合时，第二壳体23的部分结构收容至第一壳体13内，且第一凸起部151与第二凸起部241相互接触以实现第一充电端子组件10与第二充电端子组件20之间的配合。其中，第一充电端子组件10与第二充电端子组件20插接配合时，第二壳体23从第一壳体13的凹腔14开口处插入第一壳体13内，第一充电端子组件10与第二充电端子组件20插接完成后，第一充电端子11的第一凸起部151与第二充电端子21的第二凸起部241接触，第一通讯端子12的第一凸起部151与第二通讯端子22的第二凸起部241接触，充电站200接通充电回路时，可以保证充电站200能向智能割草机100充电。

在本发明的一些实施例中，如图5和图7所示，第一凸起部151包括第一凸脊152，第一凸脊152的延伸方向与智能割草机100进入充电站200的方向平行，进一步地，第一凸脊152在智能割草机100的前后方向延伸设置。第二凸起部241包括第二凸脊243，第二凸脊243的延伸方向与智能割草机100进入充电站200的方向垂直，如图5所示，第一凸脊152在前后方向延伸设置，第二凸脊243在左右方向延伸设置。其中，当智能割草机100进入充电站200时，若智能割草机100机身未垂直于充电桩40侧面，在第一角度范围内，第二壳体23插入第一壳体13内后，通过设置第一凸脊152和第二凸脊243，能够保证第一凸脊152和第二凸脊243良好接触，可以实现第一充电端子组件10与第二充电端子组件20之间良好的配合性，从而可以提高割草机与充电站200对接时的成功率。

在本发明的一些实施例中，第二壳体23包括上壳体232和下壳体233，在上壳体232与下壳体233之间设有多个相互隔离的容纳腔234，第二充电端子21与第二通讯端子22分别独立设置于容纳腔234内。进一步地，上壳体232与下壳体233可拆卸连接，上壳体232与下壳体233装配在一起后，上壳体232与下壳体233共同限定出多个相互隔离的容纳腔234，例如：如图8所示，上壳体232与下壳体233共同限定出三个相互隔离的容纳腔234，第二充电端子21为两个，第二通讯端子22为一个，两个第二充电端子21分别设置于两侧的容纳腔234内，第二通讯端子22设置于中间的容纳腔234内，如此设置能够将第二通讯端子22和第二充电端子21分隔开，可以进一步降低充电端子上的大电流对通讯端子的影响，从而可以进一步保证充电站200和智能割草机100之间通信信号的稳定。

在本发明的一些实施例中，如图9所示，在下壳体233的表面，对应各个容纳腔234的底部位置，开设有多个排水孔235。进一步地，下壳体233的底壁设置有多个排水孔235，多个排水孔235与多个容纳腔234对应设置，每个容纳腔234至少对应设置有一个排水孔235，排水孔235与对应的容纳腔234连通。其中，当液体(例如雨水)流入容纳腔234后，容纳腔234内的液体从排水孔235流出下壳体233，能够避免液体在容纳腔234内残留，避免雨水等情况意外触发充电端子与通讯端子之间的电接触，进一步降低充电端子上的大电流对通讯端子的影响。

需要说明的是，第一充电端子11包括第一正极端子和第一负极端子，第二充电端子21包括第二正极端子和第二负极端子，第一正极端子和第二正极端子接触对接，第一负极端子和第二负极端子接触对接。

如图1-图10所示，根据本发明实施例的自动工作系统，自动工作系统可以为上述实施例的智能割草机100进站充电作业系统。

自动工作系统包括多个不同类型的智能割草机100以及供多个智能割草机100停靠并充电的充电站200(充电站200为上述实施例中的充电站200)，也就是说，自动工作系统包括充电站200和多个不同类型的智能割草机100。智能割草机100包括机身和储能组件33，智能割草机100还包括设置在机身上的第一充电端子组件10(上述实施例中的第一充电端子组件10)以及设置于机身内与第一充电端子组件10连接的第一控制单元30，第一充电端子组件10包括第一充电端子11与第一通讯端子12，第一控制单元30包括连接第一通讯端子12的第一信号发送模块31和连接第一信号发送模块31的第一控制模块32，第一信号发送模块31经第一通讯端子12向外传递第一电平信号，储能组件33通过第一充电端子11接收充电电能，智能割草机100和充电站200对接完成，且充电站200接通充电回路后，充电站200侧的电能通过第一充电端子11传输至储能组件33，实现对智能割草机100的充电。

充电站200包括充电桩40、设置在充电桩40上的第二充电端子组件20(第二充电端子组件20为上述实施例中的第二充电端子组件20)以及设置于充电桩40内与第二充电端子组件20连接的第二控制单元50，第二充电端子组件20包括第二充电端子21和第二通讯端子22，第二控制单元50包括与第二通讯端子22连接的第二信号发送模块51和信号检测模块52，以及连接第二信号发送模块51和信号检测模块52的第二控制模块53，第二信号发送模块51经第二通讯端子22向外发送第二电平信号。

当智能割草机100进入充电站200对接充电时，第一充电端子11与第二充电端子21对应连接，第一通讯端子12与第二通讯端子22对应连接，需要说明的是，第一充电端子11包括第一正极端子和第一负极端子，第二充电端子21包括第二正极端子和第二负极端子，第一正极端子和第二正极端子接触对接，第一负极端子和第二负极端子接触对接。信号检测模块52实时检测第二通讯端子22的第一反馈信号，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，第二控制模块53根据当前智能割草机100的类型设置对应的充电控制参数，控制第一充电端子11和第二充电端子21电连接。

具体地，不同类型的智能割草机100对应不同的第一反馈信号，智能割草机100与充电站200对接之前，智能割草机100开机状态下，第一充电端子11不带电，智能割草机100与充电站200对接后，充电站200开机状态下，第一控制模块32通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送第一电平信号，第二控制模块53通过第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送第二电平信号，充电站200内的信号检测模块52实时检测第二通讯端子22的第一反馈信号，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，第二控制模块53根据当前智能割草机100的类型设置对应的充电控制参数，充电站200根据充电控制参数控制第一充电端子11和第二充电端子21电连接，其中，当第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别出当前对接的智能割草机100的类型与充电站200为可配对的智能割草机100时，第二控制模块53根据当前智能割草机100的类型设置对应的充电控制参数，充电站200根据充电控制参数接通充电回路启动充电，以使充电站200支持多种类型智能割草机100充电，当第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别出当前对接的智能割草机100的类型与充电站200为不可配对的智能割草机100时，充电站200不接通充电回路，此时充电站200不能为智能割草机100充电。这样设置能够避免不配对的智能割草机100和充电站200对接时误启动充电，防止智能割草机100损坏，并且，充电站200能够根据智能割草机100的类型设置不同的充电控制参数，充电站200可以满足不同类型智能割草机100充电需求，从而实现充电站200为不同类型智能割草机100充电的效果，可以进一步防止智能割草机100损坏。

沿智能割草机100进入充电站200的方向，第一通讯端子12与第一充电端子11呈前后错开排布，和/或第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布。需要解释的是，智能割草机100进入充电站200的方向是指图1中的前后方向，可以是第一通讯端子12与第一充电端子11呈前后错开排布，也可以是第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，还可以是第一通讯端子12与第一充电端子11呈前后错开排布、且第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，本申请以第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布为例进行说明。

当智能割草机100与充电站200对接过程中，第一充电端子11和第二充电端子21先接触对接(此时第一充电端子11和第二充电端子21不带电)，第一通讯端子12和第二通讯端子22后接触对接，第一通讯端子12和第二通讯端子22对接完成后，充电站200通过检测第二通讯端子22的电压信号识别智能割草机100与充电站200之间是否对接成功，认证成功后，充电站200接通充电回路为智能割草机100充电。其中，通过第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，第二通讯端子22与第二充电端子21之间的间隔距离较大，当第一充电端子11和第二充电端子21通电流信号时，能够避免发生爬电导致充电端子打火，可以防止充电端子打火损坏充电站200和智能割草机100内的电子元器件，提升智能割草机100的充电安全性，并且，充电过程中，由于第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，能够降低充电端子上的电流信号对通讯端子上的通讯信号产生电磁干扰，可以降低充电端子上的电流信号对通讯端子的影响，保证充电站200和割草机之间通信信号的稳定。

进一步地，当智能割草机100退出充电站200过程中，第一通讯端子12和第二通讯端子22先断开接触，第一充电端子11和第二充电端子21后断开接触，充电站200检测通过检测第二通讯端子22的信号判断智能割草机100与充电站200脱开连接时，充电站200立即断开充电回路，此时第一充电端子11和第二充电端子21不带电，第一充电端子11和第二充电端子21不带电不会发生第一充电端子11、第二充电端子21打火现象。

在本发明的一些实施例中，第一电平信号和第二电平信号为频率或幅值不同的方波信号，例如：第一电平信号和第二电平信号为幅值不同的方波信号。

在本发明的一些实施例中，不同类型的智能割草机100对应的第一电平信号的幅值不同。当智能割草机100与充电站200对接完成时，第一控制模块32通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送第一电平信号，第二控制模块53通过第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送第二电平信号，通过将不同类型的智能割草机100对应的第一电平信号的幅值不同，能够使充电站200内的信号检测模块52检测出第二通讯端子22的不同第一反馈信号，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号可以识别出当前对接的智能割草机100的类型。

在本发明的一些实施例中，第二控制单元50内还包括存储器，存储器内预存储有多个不同的第一电平信号对第二电平信号进行调制后生成的多个参考反馈信号序列。第二控制模块53将接收的第一反馈信号与参考反馈信号序列进行对比，当第一反馈信号与参考反馈信号序列匹配时，判断当前对接的智能割草机100为与充电站200配对的智能割草机100，第二控制模块53根据对应的参考反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，然后第二控制模块53根据当前智能割草机100的类型设置对应的充电控制参数，充电站200根据充电控制参数接通充电回路启动充电，如此设置能够实现第二控制模块53识别当前对接的智能割草机100类型的效果，可以使充电站200调节至与智能割草机100匹配的充电模式。

进一步地，当反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，第二控制模块53判断第一反馈信号是否对应第二电平信号，当第一反馈信号与第二电平信号对应时，控制第一充电端子11和第二充电端子21电连接，并计时一段时间后断开。其中，当反馈信号与参考反馈信号序列不匹配，且第一反馈信号与第二电平信号对应时，第二控制模块53判断智能割草机100为未开机或电量耗尽状态，充电站200先接通充电回路使第一充电端子11和第二充电端子21电连接，充电站200接通充电回路一段时间后断开，避免充电站200为不适配的智能割草机100充电导致智能割草机100损坏。

需要说明的是，当反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，第二控制模块53判断第一反馈信号是否对应第二电平信号，当第一反馈信号与第二电平信号不对应时，充电站200不接通充电回路并发出报警信息，报警信息可以为声音报警信息和/或图像报警信息，但本发明不限于此，报警信息的形式也可以为其他报警形式。

进一步地，在计时时间内，信号检测模块52持续监测第二通讯端子22的第二反馈信号，第二控制模块53确定第二反馈信号与参考反馈信号序列匹配时，调整至对应的充电控制参数，控制第一充电端子11和第二充电端子21持续电连接。其中，当第一反馈信号与参考反馈信号序列不匹配，且第一反馈信号与第二电平信号对应时，第二控制模块53判断智能割草机100为未开机或电量耗尽状态，充电站200先接通充电回路使第一充电端子11和第二充电端子21电连接，充电站200计时接通充电回路一段时间后断开，在计时时间内，信号检测模块52实时监测第二通讯端子22的第二反馈信号，如果第二控制模块53判断第二反馈信号与参考反馈信号序列匹配，则第二控制模块53根据对应的参考反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，然后第二控制模块53根据当前智能割草机100的类型设置对应的充电控制参数，充电站200根据充电控制参数调节至相应充电模式接通充电回路启动充电。

进一步地，充电站200还包括显示单元，当计时时间结束后，也可以理解为，智能割草机100充电一段时间后，若第二控制模块53确定第二反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，控制显示单元发出报警信息并禁止第一充电端子11和第二充电端子21电连接。其中，当反馈信号与参考反馈信号序列不匹配，且第一反馈信号与第二电平信号对应时，第二控制模块53判断智能割草机100为未开机或电量耗尽状态，充电站200先接通充电回路使第一充电端子11和第二充电端子21电连接，充电站200计时接通充电回路一段时间后断开，当计时时间结束后，若第二控制模块53确定第二反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，表示当前智能割草机100不能与充电站200配对，第二控制模块53控制显示单元发出报警信息(报警信息可以为声音报警信息和/或图像报警信息，但本发明不限于此，报警信息的形式也可以为其他报警形式)，并且，充电站200不接通充电回路禁止第一充电端子11和第二充电端子21电连接，防止充电站200为不配对的智能割草机100充电，可以进一步避免不配对的智能割草机100和充电站200对接时误启动充电，进一步防止智能割草机100损坏。

需要说明的是，智能割草机100和充电站200之间可以通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送不同的电平信号以及第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送不同的电平信号传输数据实现通信。

在本发明的一些实施例中，如图2、图4、图5和图7所示，第一充电端子组件10还包括设置于机身前侧的第一壳体13，第一充电端子11和第一通讯端子12设置于第一壳体13内。进一步地，第一壳体13在智能割草机100的机身前侧形成一凹腔14，第一充电端子11和第一通讯端子12设置于第一壳体13上，且第一充电端子11和第一通讯端子12的部分结构凸伸至凹腔14内。如图3、图4和图8所示，第二充电端子组件20还包括设置于充电桩40侧壁上的第二壳体23，第二充电端子21和第二通讯端子22设置于第二壳体23的上表面。进一步地，第二充电端子21和第二通讯端子22的部分结构凸伸至第二壳体23外。

其中，当智能割草机100进入充电站200时，第二壳体23的部分结构收容至第一壳体13内，以使第一充电端子11与第二充电端子21相接触，第一通讯端子12和第二通讯端子22相接触，从而实现第一充电端子组件10和第二充电端子组件20的对接配合。具体地，当智能割草机100进入充电站200与充电站200对接充电过程中，第二壳体23从凹腔14的敞开端插入第一壳体13内，第二充电端子组件20插入第一壳体13内后，第一通讯端子12和第二通讯端子22接触对接，第一充电端子11和第二充电端子21接触对接，这样设置能够在智能割草机100进入充电站200过程中实现第一充电端子组件10和第二充电端子组件20的插接，可以使第一充电端子组件10的设置位置合理，便于智能割草机100和充电站200对接。

在本发明的一些实施例中，第一充电端子11和第一通讯端子12均由相同的呈直线性条状结构的第一导电极片15构成，第一壳体13设有开口呈喇叭状的凹腔14，第一导电极片15设有第一凸起部151，第一凸起部151嵌设于凹腔14侧壁上，进一步地，第一凸起部151伸入凹腔14内。其中，如图7所示，第一充电端子11和第一通讯端子12的结构可以相同，第一壳体13设有贯穿第一壳体13的装配孔131，第一凸起部151安装于装配孔131内，第一凸起部151通过装配孔131伸入凹腔14内，如此设置能够实现第一导电极片15伸入凹腔14内的效果，第二充电端子组件20插入第一壳体13内后，可以保证第一通讯端子12和第二通讯端子22接触对接、第一充电端子11和第二充电端子21接触对接。

进一步地，如图4和图7所示，第一充电端子11和第一通讯端子12均还包括弯折部153，弯折部153与第一凸起部151连接，弯折部153与第一凸起部151一体成型，弯折部153设置于第一壳体13外部，第一壳体13的外表面设有支撑台132，支撑台132支撑在弯折部153和第一壳体13之间，通过紧固件将弯折部153安装于支撑台132，紧固件可以为螺栓，这样设置能够将第一充电端子11和第一通讯端子12固定安装于第一壳体13上，也能够便于第一充电端子11和第一通讯端子12的安装和拆卸。

如图4和图8所示，第二充电端子21和第二通讯端子22均由相同的呈弧形条状结构的第二导电极片24构成，第二导电极片24的一端设有第二凸起部241，第二突起部凸伸至第二壳体23外。其中，如图8所示，第一充电端子11和第一通讯端子12的结构可以相同，第一充电端子组件10和第二充电端子组件20插接过程中，由于第二突起部凸伸至第二壳体23外部，第二壳体23插入凹腔14内时，可以保证第一充电端子11和第二充电端子21接触、且第二通讯端子22和第一通讯端子12接触。

如图5和图7所示，第一凸起部151设有第一凸脊152，第二凸起部241设置有第二凸脊243，第一凸脊152的延伸方向与智能割草机100进入充电站200的方向平行，进一步地，第一凸脊152在智能割草机100的前后方向延伸设置。第二凸脊243的延伸方向与与智能割草机100进入充电站200的方向垂直，如图5所示，第一凸脊152在前后方向延伸设置，第二凸脊243在左右方向延伸设置。其中，当智能割草机100进入充电站200时，智能割草机100机身未未垂直于充电桩40侧面，在第一角度范围内，第二壳体23插入第一壳体13内后，通过设置第一凸脊152和第二凸脊243，能够保证第一凸脊152和第二凸脊243良好接触，可以实现第一充电端子组件10与第二充电端子组件20之间良好的配合性，从而可以提高割草机与充电站200对接时的成功率。

在本发明的一些实施例中，第二壳体23包括上壳体232和下壳体233，上壳体232和下壳体233之间设置有多个相互分离的容纳腔234，第二充电端子21和第二通讯端子22分别独立设置于多个容纳腔234内。进一步地，上壳体232与下壳体233可拆卸连接，上壳体232与下壳体233装配在一起后，上壳体232与下壳体233共同限定出多个相互隔离的容纳腔234，例如：如图8所示，上壳体232与下壳体233共同限定出三个相互隔离的容纳腔234，第二充电端子21为两个，第二通讯端子22为一个，两个第二充电端子21分别设置于两侧的容纳腔234内，第二通讯端子22设置于中间的容纳腔234内，如此设置能够将第二通讯端子22和第二充电端子21分隔开，可以进一步降低充电端子上的大电流对通讯端子的影响，从而可以进一步保证充电站200和智能割草机100之间通信信号的稳定。

进一步地，容纳腔234的顶部设置有多个通孔231，第二导电极片24的设有第二凸起部241的一端通过偏压构件242连接至下壳体233，偏压构件242支撑第二凸起部241在穿过通孔231凸伸至第二壳体23外。进一步地，第二凸起部241通过偏压构件242连接至第二壳体23的下壳体233，在第二壳体23的上壳体232的表面开设有多个通孔231，偏压构件242支撑第二凸起部241在通孔231内伸缩。其中，如图8所示，第一充电端子11和第一通讯端子12的结构可以相同，第二充电端子21和第二通讯端子22设置在第二壳体23内，第二凸起部241安装于通孔231，一个通孔231对应安装有一个第二凸起部241。进一步地，偏压构件242可以设置为弹簧，一个弹簧对应支撑一个第二导电极片24，偏压构件242支撑在第二壳体23的下壳体233和第二导电极片24之间，第一充电端子组件10和第二充电端子组件20插接过程中，第二壳体23插入凹腔14内时，第一充电端子11压抵第二充电端子21的第二凸起部241使第二凸起部241朝向第二壳体23内运动，第一通讯端子12压抵第二通讯端子22的第二凸起部241使第二凸起部241朝向第二壳体23内运动，弹簧被压缩，在弹簧弹力作用下使第一充电端子11和第二充电端子21接触、且第二通讯端子22和第一通讯端子12接触。第一充电端子组件10和第二充电端子组件20分离时，弹簧驱动第二凸起部241朝向远离第二壳体23的方向运动，使第二凸起部241凸伸至第二壳体23外部。

进一步地，如图6和图8所示，在容纳腔234的底部设置有安装结构236，第二导电极片24的另一端通过安装结构236固定至下壳体233，第二导电极片24的另一端可以通过螺栓安装于安装结构236，从而可以将第二导电极片24稳固地安装在容纳腔234内，也可以便于第二导电极片24的安装和拆卸。如图9所示，在安装结构236所在区域，对应容纳腔234的底部开设有多个排水孔235，进一步地，每个容纳腔234至少对应设置有一个排水孔235，排水孔235与对应的容纳腔234连通。其中，当液体(例如雨水)流入容纳腔234后，容纳腔234内的液体从排水孔235流出下壳体233，能够避免液体在容纳腔234内残留，避免雨水等情况意外触发充电端子与通讯端子之间的电接触，进一步降低充电端子上的大电流对通讯端子的影响。

如图1-图11所示，根据本发明实施例的充电站200，充电站200为上述实施例中的充电站200，充电站200用于为智能割草机100充电。

充电站200包括：底座60、设置于底座60上的充电桩40、向充电站200提供电能的供电组件61、充电端子组件(充电端子组件为上述实施例中的第二充电端子组件20)和控制单元(控制单元为上述实施例中的第二控制单元50)。充电端子组件设置于充电桩40的侧壁上，充电端子组件包括充电端子(上述实施例中的第二充电端子21)和通讯端子(上述实施例中的第二通讯端子22)，智能割草机100上的充电接头(上述实施例中的第一充电端子组件10)与其配接以接收充电电能，进一步地，第一充电端子组件10包括第一充电端子11和第一通讯端子12，智能割草机100和充电站200对接时，第一充电端子组件10和第二充电端子组件20插接，第一充电端子11与第二充电端子21对接，第一通讯端子12与第二通讯端子22对接。

控制单元设置于充电桩40内，控制单元包括信号检测模块52(上述实施例中的信号检测模块52)、充电控制模块62、充电参数检测模块63、以及与信号检测模块52、充电控制模块62和充电参数检测模块63连接的主控模块(上述实施例中的第二控制模块53)，充电控制模块62位于充电端子与供电组件61之间形成的充电回路上，充电控制模块62用于设定充电端子向外传输的电能，充电控制模块62包括第一开关元件621、第二开关元件622，第一开关元件621用于接通或切断供电组件61与充电控制模块62的电连接，第二开关元件622用于接通或切断充电端子与充电控制模块62之间的电连接。

当智能割草机100进入充电站200以对接充电时，信号检测模块52接收通讯端子的反馈信号(可以为上述实施例中的第一反馈信号)并传输给主控模块，主控模块根据反馈信号生成充电控制指令，充电控制模块62根据充电控制指令控制第一开关元件621和第二开关元件622闭合以导通充电回路，充电站200中供电组件61的电流流向充电端子，从而实现充电站200对智能割草机100内储能组件33充电的效果。

具体地，当智能割草机100进入充电站200对接充电时，信号检测模块52检测第二通讯端子22的反馈信号，信号检测模块52将反馈信号传输给主控模块，主控模块根据接收的反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，当主控模块根据接收的反馈信号识别出当前对接的智能割草机100的类型与充电站200为可配对的智能割草机100时，主控模块根据反馈信号生成充电控制指令，主控模块将充电控制指令信号输出至充电控制模块62，充电控制模块62根据充电控制指令控制第一开关元件621和第二开关元件622闭合以导通充电回路。当主控模块根据接收的反馈信号识别出当前对接的智能割草机100的类型与充电站200为不可配对的智能割草机100时，主控模块根据反馈信号生成不充电控制指令，充电控制模块62根据不充电控制指令控制第一开关元件621和第二开关元件622断开以切断充电回路，避免不配对的智能割草机100和充电站200对接时误启动充电，防止智能割草机100损坏。

当智能割草机100处于与充电站200对接充电状态时，充电参数检测模块63持续检测充电回路上的充电参数，当充电参数出现异常时充电控制模块62控制第一开关元件621和第二开关元件622断开以禁止智能割草机100内的电流倒灌进入充电站200。其中，充电参数为充电电流，当充电电流小于设定阈值时，确定当前充电站200的充电状态异常，在智能割草机100处于与充电站200对接充电过程中，充电参数检测模块63持续检测充电回路上的充电电流值的大小，充电参数检测模块63会将充电回路上实时充电电流值的大小传输给主控模块，主控模块判断出充电电流小于设定阈值时，充电参数出现异常，确定充电站200断电或者故障，此时智能割草机100内储能组件33(电池)的电压大于充电电压，主控模块向充电控制模块62输出控制信号，使充电控制模块62控制第一开关元件621和第二开关元件622断开，防止智能割草机100内的电流倒灌进入充电站200，提升了智能割草机100充电安全性。

在本发明的一些实施例中，如图11所示，充电控制模块62包括第一三极管623和第二三极管624，第一三极管623连接在主控模块和第一开关元件621之间，第二三极管624连接在主控模块和第二开关元件622之间，当智能割草机100进入充电站200对接充电时，主控模块通过向第一三极管623输出电平信号以使第一三极管623控制第一开关元件621闭合，主控模块通过向第二三极管624输出电平信号以使第二三极管624控制第二开关元件622闭合，从而实现导通充电回路效果。当充电站200断电或故障时，主控模块通过向第一三极管623输出SHUT信号以使第一三极管623控制第一开关元件621断开，主控模块通过向第二三极管624输出SHUT信号以使第二三极管624控制第二开关元件622断开，防止智能割草机100内的电流倒灌进入充电站200。

在本发明的一些实施例中，如图11所示，第一开关元件621和第二开关元件622均为P型MOS管，在电路布局中呈背靠背设置。其中，通过第一开关元件621和第二开关元件622在电路布局中呈背靠背设置，能够避免P型MOS管的寄生二极管产生的反向电流导致漏电，可以提升充电站200使用安全性。

在本发明的一些实施例中，如图11所示，充电参数检测模块63包括采样电阻631，采样电阻631位于第一开关元件621和第二开关元件622之间。充电参数检测模块63还包括放大器632，对采样电阻631采样的充电电流进行放大后输出至主控模块。其中，放大器632连接到采样电阻631的两端，通过采样电阻631检测充电电流信号，充电电流信号通过放大器632放大后输出至主控模块，主控模块根据充电电流值的大小判断充电站200是否断电或故障，当充电电流值为0时，判断充电站200断电，当充电电流值小于阈值时判断充电器故障，此时智能割草机100内储能组件33(电池)的电压大于充电电压，主控模块向第一三极管623、第二三极管624输出控制信号，控制第一开关元件621和第二开关元件622断开，防止智能割草机100内的电流倒灌进入充电站200，提升了智能割草机100充电安全性。

进一步地，如图11所示，采样电阻631包括并联连接的第一电阻633和第二电阻634，如此设置能够使采样电阻631更好地检测充电电流信号，使充电电流值检测更加准确，可以进一步防止智能割草机100内的电流倒灌进入充电站200，进一步提升了智能割草机100充电安全性。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，沿智能割草机100进入充电站200的方向，充电端子与通讯端子呈前后错开排布，即第二充电端子21与第二通讯端子22呈前后错开排布。其中，通过第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，第二通讯端子22与第二充电端子21之间的间隔距离较大，当第一充电端子11和第二充电端子21通电流信号时，能够避免发生爬电导致充电端子打火，可以防止充电端子打火损坏充电站200和智能割草机100内的电子元器件，提升智能割草机100的充电安全性，并且，充电过程中，由于第二通讯端子22与第二充电端子21呈前后错开排布，能够降低充电端子上的电流信号对通讯端子上的通讯信号产生电磁干扰，可以降低充电端子上的电流信号对通讯端子的影响，保证充电站200和割草机之间通信信号的稳定。

进一步地，当智能割草机100退出充电站200过程中，第一通讯端子12和第二通讯端子22先断开接触，第一充电端子11和第二充电端子21后断开接触，充电站200检测通过检测第二通讯端子22的信号判断智能割草机100与充电站200脱开连接时，充电站200立即断开充电回路，此时第一充电端子11和第二充电端子21不带电，第一充电端子11和第二充电端子21不带电不会发生第一充电端子11、第二充电端子21打火现象。

在本发明的一些实施例中，充电站200还设有充电端子壳体(上述实施例中的第二壳体23)，壳体包括上壳体232与下壳体233，在上壳体232与下壳体233之间设有相互分隔的多个容纳腔234，充电端子和通讯端子分别独立设置于容纳腔234内，进一步地，上壳体232与下壳体233可拆卸连接，上壳体232与下壳体233装配在一起后，上壳体232与下壳体233共同限定出多个相互隔离的容纳腔234，例如：如图8所示，上壳体232与下壳体233共同限定出三个相互隔离的容纳腔234，第二充电端子21为两个，第二通讯端子22为一个，两个第二充电端子21分别设置于两侧的容纳腔234内，第二通讯端子22设置于中间的容纳腔234内，如此设置能够将第二通讯端子22和第二充电端子21分隔开，可以进一步降低充电端子上的大电流对通讯端子的影响，从而可以进一步保证充电站200和智能割草机100之间通信信号的稳定。

并且，多个容纳腔234的底部分别设置有多个排水孔235，如图9所示，下壳体233的底壁设置有多个排水孔235，多个排水孔235与多个容纳腔234对应设置，每个容纳腔234至少对应设置有一个排水孔235，排水孔235与对应的容纳腔234连通。其中，当液体(例如雨水)流入容纳腔234后，容纳腔234内的液体从排水孔235流出下壳体233，能够避免液体在容纳腔234内残留，避免雨水等情况意外触发充电端子与通讯端子之间的电接触，进一步降低充电端子上的大电流对通讯端子的影响。

在本发明的一些实施例中，充电端子与通讯端子均由相同的呈弧形条状结构的导电极片(即上述实施例中的第二导电极片24)构成，导电极片的一端设置有凸起部(即上述实施例中的第二凸起部241)，凸起部由弹簧支撑可在上壳体232设有的通孔231中伸缩。进一步地，第二导电极片24的另一端通过螺栓安装于第二壳体23的下壳体233，在第二壳体23的上壳体232开设有多个通孔231，偏压构件242支撑第二凸起部241在通孔231内伸缩。其中，如图8所示，第二充电端子21和第二通讯端子22的结构可以相同，第二充电端子21和第二通讯端子22设置在第二壳体23内，第二凸起部241安装于通孔231，一个通孔231对应安装有一个第二凸起部241，一个弹簧对应支撑一个第二导电极片24，弹簧支撑在下壳体233和第二导电极片24之间，第一充电端子组件10和第二充电端子组件20插接过程中，第二壳体23插入凹腔14内时，第一充电端子11压抵第二充电端子21的第二凸起部241使第二凸起部241朝向第二壳体23内运动，第一通讯端子12压抵第二通讯端子22的第二凸起部241使第二凸起部241朝向第二壳体23内运动，弹簧被压缩，在弹簧弹力作用下使第一充电端子11和第二充电端子21接触、且第二通讯端子22和第一通讯端子12接触。第一充电端子组件10和第二充电端子组件20分离时，弹簧驱动第二凸起部241朝向远离第二壳体23的方向运动，使第二凸起部241凸伸至第二壳体23外部。

在本发明的一些实施例中，如图10所示，控制单元50还包括信号发送模块(上述实施例中的第二信号发送模块51)，信号发送模块与主控模块(上述实施例中的第二控制模块53)连接，信号发送模块连接通讯端子(即上述实施例中的第二通讯端子22)，信号发送模块向通讯端子发送按预设规则编码的电平信号。其中，当智能割草机100进入充电站200对接充电时，第一充电端子11与第二充电端子21对应连接，第一通讯端子12与第二通讯端子22对应连接，第一控制模块32经第一信号发送模块31向第一通讯端子12传递第一电平信号，第二控制模块53经第二信号发送模块51向第二通讯端子22传递预设规则编码的电平信号(可以为上述实施例中的第二电平信号)，信号检测模块52实时检测第二通讯端子22的第一反馈信号，信号检测模块52将第一反馈信号传递至第二控制模块53，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，第二控制模块53根据当前智能割草机100的类型设置对应的充电控制参数，控制第一充电端子11和第二充电端子21电连接。

如图12所示，根据本发明实施例的充电控制方法，该充电控制方法应用于上述实施例中的充电站200。充电控制方法包括如下步骤：

S10、启动充电站，初始化充电站内的控制电路。

需要说明的是，智能割草机的第一充电端子组件和充电站的第二充电端子组件对接完成后，启动充电站，初始化充电站内的控制电路。

S20、检测通讯端子传递的反馈信号。

需要说明的是，信号检测模块检测第二通讯端子传递的反馈信号。

S30、根据反馈信号判断当前对接的智能割草机是否满足预设的充电要求。

需要说明的是，信号检测模块将检测第二通讯端子传递的反馈信号传递至第二控制模块，第二控制模块根据反馈信号判断当前对接的智能割草机是否满足预设的充电要求，具体地，第二控制模块根据反馈信号可以识别出当前对接的智能割草机的类型是否与充电站为可配对的智能割草机。

S40、确定当前对接的智能割草机满足充电要求，生成控制指令，控制第一开关元件和第二开关先后顺序闭合以接通充电回路。

需要解释的是，第二控制模块确定当前对接的智能割草机是与充电站可配对的智能割草机时，第二控制模块生成充电控制指令，主控模块(上述实施例中的第二控制模块53)将充电控制指令信号输出至充电控制模块，充电控制模块根据充电控制指令控制第一开关元件和第二开关元件闭合以导通充电回路。

S50、持续监测检测充电回路的充电参数。

需要解释的是，在智能割草机充电过程中，充电参数检测模块持续监测充电回路上的充电参数。

S60、根据充电参数判断当前充电站的充电状态是否异常。

需要解释的是，充电参数检测模块将充电参数传输给主控模块，主控模块根据充电参数判断当前充电站的充电状态是否异常。

S70、充电异常时，控制第二开关元件和第一开关元件先后顺序断开以切断充电回路。

需要解释的是，当充电站的充电异常时，主控模块通过充电控制模块控制第一开关元件和第二开关元件断开以禁止智能割草机内的电流倒灌进入充电站。

具体地，参见图10至图12，智能割草机100的第一充电端子组件10和充电站的第二充电端子组件20对接完成后，启动充电站200，初始化充电站200内的控制电路，信号检测模块52检测第二通讯端子22传递的反馈信号，信号检测模块52将检测第二通讯端子22传递的反馈信号传递至第二控制模块53，第二控制模块53根据反馈信号判断当前对接的智能割草机100是否与充电站200为可配对的智能割草机，第二控制模块53确定当前对接的智能割草机是与充电站可配对的智能割草机时，第二控制模块53生成充电控制指令，主控模块(上述实施例中的第二控制模块53)将充电控制指令信号输出至充电控制模块62，充电控制模块62根据充电控制指令控制第一开关元件621和第二开关元件622闭合以导通充电回路，使充电站200向智能割草机100充电。在智能割草机100充电过程中，充电参数检测模块63持续监测充电回路上的充电参数，充电参数为充电电流，当充电电流小于设定阈值时，确定当前充电站的充电状态异常，在智能割草机处于与充电站对接充电过程中，充电参数检测模块63持续检测充电回路上的充电电流值的大小，充电参数检测模块63会将充电回路上实时充电电流值的大小传输给主控模块，主控模块判断出充电电流小于设定阈值时，充电参数出现异常，确定充电站断电或者故障，此时智能割草机100内储能组件33(电池)的电压大于充电电压，此时若不及时断开充电回路，储能组件33会产生电流倒灌进入充电站200内，损坏充电站200的电子元器件，为此，本实施例中，主控模块向充电控制模块62输出控制信号，使充电控制模块62控制第一开关元件621和第二开关元件622断开，禁止智能割草机100内的电流倒灌进入充电站200，保证了充电站200的充电安全性。

如图1-图10、图13所示，根据本发明实施例的充电控制方法，该充电控制方法用于前述实施例的自动工作系统中，用于实现充电站200对自移动设备充电，自移动设备为移动需要充电的设备，本申请以自移动设备为智能割草机为例进行说明，智能割草机为上述实施例中的智能割草机100。自移动设备100包括第一充电端子(上述实施例中的第一充电端子11)、第一通讯端子(上述实施例中的第一通讯端子12)和第一控制单元(上述实施例中的第一控制单元30)，第一控制单元30包括与第一通讯端子12电性连接的第一信号发送模块31，充电站包括第二充电端子(上述实施例中的第二充电端子21)、第二通讯端子(上述实施例中的第二通讯端子22)和第二控制单元(上述实施例中的第二控制单元50)，第二控制单元50包括与第二通讯端子22电性连接的第二信号发送模块(上述实施例中的第二信号发送模块51)和信号检测模块(上述实施例中的信号检测模块52)，第一充电端子11能与第二充电端子21对应电连接，第一通讯端子12能与第二通讯端子22对应电连接，需要说明的是，智能割草机100与充电站200对接完成后，第一充电端子11与第二充电端子21对应电连接，第一通讯端子12与第二通讯端子22对应电连接。

充电控制方法包括以下步骤：

S100、第一信号发送模块经第一通讯端子向外发送预设的第一电平信号。

需要说明的是，第一控制单元30还包括连接第一信号发送模块31的第一控制模块(上述实施例中的第一控制模块32)，第一控制模块32控制第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送预设的第一电平信号。

S200、第二信号发送模块经第二通讯端子向外发送预设的第二电平信号。

需要说明的是，第二控制单元50还包括连接第二信号发送模块51和信号检测模块52的第二控制模块(上述实施例中的第二控制模块53)，第二控制模块53控制第二信号发送模块向第二通讯端子22发送预设的第二电平信号。

S300、信号检测模块检测第二通讯端子的第一反馈信号(第一电平信号和第二电平信号叠加后的电压信号)。

需要说明的是，当智能割草机进入充电站对接充电时，信号检测模块52检测第二通讯端子22的第一反馈信号。

S400、根据第一反馈信号判断自移动设备是否是与充电站适配。

需要说明的是，不同类型的智能割草机100对应不同的第一反馈信号，智能割草机100与充电站200对接之前，智能割草机100开机状态下，第一充电端子11不带电，智能割草机与充电站对接后，充电站200开机状态下，第一控制模块32通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送第一电平信号，第二控制模块53通过第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送第二电平信号，充电站200内的信号检测模块52实时检测第二通讯端子22的第一反馈信号，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，第二控制模块53识别当前对接的智能割草机100的类型后可判断出智能割草机是否是与充电站适配的智能割草机。

S500、当自移动设备与充电站适配时，控制第二充电端子与第一充电端子电连接。

需要说明的是，当第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别出当前对接的智能割草机的类型与充电站为适配的智能割草机时，充电站200接通充电回路使第二充电端子21与第一充电端子11电连接，充电站向智能割草机充电。

具体地，智能割草机100与充电站200对接后，充电站200开机状态下，第一控制模块32通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送第一电平信号，第二控制模块53通过第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送第二电平信号，充电站200内的信号检测模块52实时检测第二通讯端子22的第一反馈信号，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别当前对接的智能割草机100的类型，第二控制模块53识别当前对接的智能割草机的类型后可判断出智能割草机是否是与充电站适配的智能割草机，当第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别出当前对接的智能割草机的类型与充电站为适配的智能割草机时，充电站接通充电回路使第二充电端子与第一充电端子电连接，充电站向智能割草机充电。当第二控制模块根据接收的第一反馈信号识别出当前对接的智能割草机的类型与充电站为不适配的智能割草机时，充电站200不接通充电回路，此时充电站200不能为智能割草机充电。这样设置能够避免不配对的自移动设备和充电站对接时误启动充电，防止自移动设备损坏。

在本发明的一些实施例中，第一电平信号与自移动设备的类型相关，第一控制单元32根据自移动设备的类型控制第一信号发送模块31向外发送不同幅值的第一电平信号。其中，不同类型的自移动设备对应不同的第一电平信号，优选地，一个自移动设备对应一个第一电平信号，当自移动设备与充电站对接完成时，第一控制模块32通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送第一电平信号，第二控制模块53通过第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送第二电平信号，通过第一控制单元32根据自移动设备的类型控制第一信号发送模块31向外发送不同幅值的第一电平信号，能够使充电站200内的信号检测模块52检测出第二通讯端子22的不同第一反馈信号，第二控制模块53根据接收的第一反馈信号可以识别出当前对接的智能割草机的类型。

在本发明的一些实施例中，根据第一反馈信号判断自移动设备是否是与充电站适配可以包括：将第一反馈信号与预存储的参考反馈信号序列进行对比，当第一反馈信号匹配参考反馈信号序列时，判断当前待充电的自移动设备与充电站适配。进一步地，第二控制单元53内还包括存储器，存储器内预存储有多个参考反馈信号序列，第二控制模块53将接收的第一反馈信号与参考反馈信号序列进行对比，当第一反馈信号与参考反馈信号序列匹配时，判断当前对接的智能割草机为与充电站配对的智能割草机，当第一反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，判断当前对接的智能割草机为与充电站不配对的智能割草机，如此设置可以判断出当前对接的智能割草机与充电站是否适配。

进一步地，不同的第一电平信号对第二电平信号进行调制生成参考反馈信号序列，存储器内预存储有多个不同的第一电平信号对第二电平信号进行调制后生成的多个参考反馈信号序列，这样设置能够实现多个参考反馈信号序列的存储。

在本发明的一些实施例中，控制第二充电端子与第一充电端子电连接可以包括：根据第一反馈信号匹配的参考反馈信号，识别自移动设备的类型，根据自移动设备的类型设定对应的充电控制参数，以充电控制参数控制第二充电端子与第一充电端子电连接。

其中，不同类型的智能割草机充电参数可设置不同，充电参数可以为充电电流、充电电压等参数。智能割草机与充电站对接后，充电站200开机状态下，第一控制模块32通过第一信号发送模块31向第一通讯端子12发送第一电平信号，第二控制模块53通过第二信号发送模块51向第二通讯端子22发送第二电平信号，充电站200内的信号检测模块52实时检测第二通讯端子22的第一反馈信号，第二控制模块53将第一反馈信号与预存储的参考反馈信号序列进行对比识别当前对接的智能割草机的类型，第二控制模块53根据当前智能割草机的类型设置对应的充电控制参数，充电站200调节充电模式，充电站200根据充电控制参数控制第一充电端子11和第二充电端子21电连接，充电站200根据充电控制参数接通充电回路启动充电，以使充电站支持多种类型智能割草机充电。当第二控制模块53根据接收的第一反馈信号识别出当前对接的智能割草机的类型与充电站为不可配对的智能割草机时，充电站不接通充电回路，此时充电站不能为智能割草机充电。这样设置能够避免不配对的智能割草机和充电站对接时误启动充电，防止智能割草机损坏，并且，充电站能够根据智能割草机的类型设置不同的充电控制参数，充电站可以满足不同类型智能割草机充电需求，从而实现充电站为不同类型智能割草机充电的效果，可以进一步防止智能割草机损坏。

在本发明的一些实施例中，充电控制方法还包括步骤：当自移动设备与充电站不适配时，判断第一反馈信号是否与第二电压信号相同，当第一反馈信号与第二电压信号相同时，控制第二充电端子与第一充电端子电连接，计时一段时间后断开。其中，当反馈信号与参考反馈信号序列不匹配，第二控制模块判断第一反馈信号是否与第二电压信号相同，当第一反馈信号与第二电压信号相同时，第二控制模块判断智能割草机为未开机或电量耗尽状态，充电站200先接通充电回路使第一充电端子和第二充电端子电连接，充电站200接通充电回路小电流为智能割草机充电一段时间，以避免自移动设备电量较低，小电流避免智能割草机故障，大电流充电导致危险，充电站接通充电回路一段时间后断开，避免充电站为不适配的智能割草机充电导致智能割草机损坏。

如果信号检测模块52检测到的第一反馈信号匹配参考反馈信号，第二控制模块53根据第一反馈信号识别出智能割草机的类型，从而便于第二控制模块识别当前对接的智能割草机是否为与充电站匹配的智能割草机。

进一步地，在计时时间内，信号检测模块52持续检测第二通讯端子的第二反馈信号，第二控制模块53根据第二反馈信号判断自移动设备是否是与充电站适配，当自移动设备与充电站适配时，根据第二反馈信号生成对应的充电控制参数控制第二充电端子与第一充电端子持续电连接。其中，当第一反馈信号与参考反馈信号序列不匹配，且第一反馈信号与第二电平信号对应时，第二控制模块53判断智能割草机为未开机或电量耗尽状态，充电站200先接通充电回路使第一充电端子和第二充电端子电连接，充电站计时接通充电回路一段时间后断开，在计时时间内，信号检测模块持续检测第二通讯端子的第二反馈信号，如果第二控制模块判断第二反馈信号与参考反馈信号序列匹配，自移动设备与充电站适配，则第二控制模块根据对应的参考反馈信号识别当前对接的智能割草机的类型，然后第二控制模块根据第二反馈信号生成对应的充电控制参数，充电站根据充电控制参数调节至相应充电模式使第一充电端子和第二充电端子持续通电。

进一步地，充电站还包括显示单元，当计时时间结束后，也可以理解为，智能割草机充电一段时间后，若第二控制模块确定第二反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，控制显示单元发出报警信息并禁止第一充电端子和第二充电端子电连接。其中，当反馈信号与参考反馈信号序列不匹配，且第一反馈信号与第二电平信号对应时，第二控制模块判断智能割草机为未开机或电量耗尽状态，充电站先接通充电回路使第一充电端子和第二充电端子电连接，充电站计时接通充电回路一段时间后断开，当计时时间结束后，若第二控制模块确定第二反馈信号与参考反馈信号序列不匹配时，表示当前智能割草机不能与充电站配对，第二控制模块控制显示单元发出报警信息(报警信息可以为声音报警信息和/或图像报警信息，但本发明不限于此，报警信息的形式也可以为其他报警形式)，并且，充电站不接通充电回路禁止第一充电端子和第二充电端子电连接，防止充电站为不配对的智能割草机充电，可以进一步避免不配对的智能割草机和充电站对接时误启动充电，进一步防止智能割草机损坏。

下面参照图14描述本发明实施例的自动工作系统的充电控制方法的另一实施方式，具体包括以下步骤。

步骤S100、第一信号发送模块经第一通讯端子向外发送预设的第一电平信号，然后执行步骤S200；

步骤S200、第二信号发送模块经第二通讯端子向外发送预设的第二电平信号，然后执行步骤S300；

步骤S300、信号检测模块检测第二通讯端子的第一反馈信号，然后执行步骤S410；

步骤S410、将第一反馈信号与预存储的参考反馈信号序列进行对比，然后执行步骤S420；

步骤S420、判断第一反馈信号是否匹参考反馈信号序列，如果是，则执行步骤S430，如果否，则执行步骤S621；

步骤S430、确定当前待充电的自移动设备与充电站适配，然后执行步骤S510；

步骤S510、根据第一反馈信号生成对应的充电控制参数，控制第二充电端子与第一充电端子持续电连接，然后执行步骤S300；

步骤S621、判断第一反馈信号与第二电压信号是否相同，如果是，则执行步骤S6221，如果否，则执行步骤S623；

步骤S6221、控制第二充电端子与第一充电端子电连接，并计时t，t为第二充电端子与第一充电端子电连接时间，也可以理解为，充电站为自移动设备充电时间，然后执行步骤S6222；

步骤S6222、判断t是否大于T1，T1为预设时间，如果是，则执行步骤S623，如果否，则执行步骤S6223；

步骤S623、禁止第二充电端子与第一充电端子电连接，并且充电站报警。

步骤S6223、第二信号接收模块接收第二通讯端子向其传递的第二反馈信号，然后执行步骤S6224；

步骤S6224、将第二反馈信号与预存储的参考反馈信号序列进行对比，然后执行步骤S6225；

步骤S6225、判断第二反馈信号是否匹配参考反馈信号序列，如果是，则执行步骤S6226，如果否，则执行步骤S6222；

步骤S6226、判断当前待充电的自移动设备与充电站适配，然后执行步骤S6227；

步骤S6227、根据第二反馈信号生成对应的充电控制参数，控制第二充电端子与第一充电端子持续电连接。

在本发明的一些实施例中，第一电平信号和第二电平信号的电压波形呈规律性变化，进一步地，第一电平信号的电压波形和第二电平信号的电压波形为方波或正弦波信号。进一步地，第一电压信号和第二电压信号均为方波信号。进一步地，第一电压信号和第二电压信号区别在于电压波形的频率不同。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。