一种运动意图确定方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种运动意图确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通图像；基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息；基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息，包括：基于所述交通图像，确定所述交通图像中所述车辆的点亮的目标车灯的位置信息；基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的外观信息；基于所述车辆的外观信息，确定所述车辆的车头的朝向信息；所述基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图，包括：基于所述车辆的目标车灯的位置信息和所述车辆的车头的朝向信息，确定所述车辆的运动意图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车灯为单个转向灯，所述基于所述车辆的目标车灯的位置信息和所述车辆的车头的朝向信息，确定所述车辆的运动意图，包括：基于所述单个转向灯的位置信息和所述车辆的车头的朝向信息，确定转向灯指示的转向信息；根据所述转向信息，确定所述车辆的转向意图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的目标车灯的位置信息和所述车辆的车头的朝向信息，确定所述车辆的运动意图，包括：响应于所述车灯信息中未包括刹车灯信息、且所述目标车灯为多个转向灯，确定所述车辆处于制动状态。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车型信息；所述基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图，包括：基于所述车灯信息、朝向信息和车型信息，确定所述车辆的运动意图。6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的运动意图时，确定所述车辆的运动意图的置信度，所述方法还包括：响应于所述朝向信息指示所述车辆为横向，降低所述运动意图的置信度。7.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的运动意图时，确定所述车辆的运动意图的置信度；所述方法还包括：获取对所述车辆的运动意图进行预测的应用需求；确定与所述应用需求匹配的置信度阈值；在确定所述车辆的运动意图之后，所述方法还包括：将置信度大于所述置信度阈值的运动意图作为所述车辆的确定运动意图。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车灯信息、所述朝向信息和所述车辆的运动意图由神经网络执行；所述神经网络中的第一分类器利用标注了车灯信息和朝向信息的样本图像训练得到，所述神经网络中的第二分类器利用标注了车辆的运动意图的样本图像训练得到。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二分类器包括以下至少之一：用于对车辆的基础运动意图进行分类的基础分类器、用于对车辆的扩展运动意图进行分类的扩展分类器，其中，所述基础分类器是基于标注了车辆的整体车灯状态的样本图像训练得到的；所述扩展分类器是基于标注了车辆的转向灯的车灯状态的样本图像训练得到的。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，利用所述神经网络，基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息，包括：利用所述神经网络的卷积层，确定所述交通图像的注意力掩模；基于所述注意力掩模，确定所述交通图像的空间特征；将所述空间特征与所述交通图像的时间特征进行合并，得到所述交通图像的图像特征；采用所述第一分类器，基于所述图像特征，确定所述车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图，包括：将所述车灯信息和所述朝向信息，输入所述第二分类器，所述第二分类器输出所述车辆的预测运动意图；响应于所述预测运动意图与所述第一分类器输出的分类结果不匹配，分别确定所述预测运动意图的第一置信度和所述分类结果的第二置信度；基于所述预测运动意图的第一置信度和所述分类结果的第二置信度中较大置信度对应的预测结果，确定所述车辆的运动意图。12.一种运动意图确定装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块，用于获取交通图像；信息确定模块，用于基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息；意图确定模块，用于基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图。13.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行后，能够实现权利要求1至11任一项所述的方法步骤。14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述处理器运行所述存储器上的计算机可执行指令时可实现权利要求1至11任一项所述的方法步骤。

技术总结
本申请实施例提供一种运动意图确定方法、装置、设备及存储介质，其中，获取交通图像；基于所述交通图像，确定所述交通图像中的车辆的车灯信息和所述车辆的朝向信息；基于所述车灯信息和所述朝向信息，确定所述车辆的运动意图。图。图。


技术研发人员：何园 蒋沁宏
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.02.09
技术公布日：2022/5/20