充电区域内机器人避障方法、装置、计算机设备和存储器与流程

1.本技术涉及机器人障碍物规避技术领域，尤其涉及充电区域内机器人避障方法、装置、计算机设备和存储器。


背景技术：

2.机器人通过自身导航和驱动的方式，对一个区域进行遍历和清扫，在运行期间，机器人自行返回充电座进行充电，以保证清扫活动的连续性，在回充座的过程当中，机器人需要规避潜在的障碍物。在现有技术当中，机器人避障的过程当中，仅仅关注于通过绕转沿墙等方式离开阻挡其行进路线的障碍物，为了绕开障碍物，导航的目的地是可以调整的；而在回充的过程当中，机器人是将充座明确固定为导航终点，根据现有的避障方案，有可能脱离充电区域，从而影响机器人回充动作的完成。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提出一种能够在回充的过程中规避障碍物并实现回充的充电区域内机器人避障方法、装置、计算机设备和存储器
4.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种充电区域内机器人避障方法，采用了如下所述的技术方案：
5.充电区域内机器人避障方法，包括以下步骤：
6.沿着回充区域信号做虚拟沿墙以执行回充路径，其中回充路径是机器人在回充区域信号和回充对位信号的引导下与充座实现对接的路径；
7.当机器人检测到碰撞信号时，根据机器人产生碰撞的位置确定障碍物相对于机器人的方位；
8.根据机器人在碰撞时沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向确定机器人和障碍物相对于充座的方位：
9.根据所述障碍物相对于机器人的方位及机器人和障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物，使得机器人规避障碍物对回充路径的阻挡，然后继续执行回充路径。
10.进一步的，所述步骤根据机器人在碰撞时沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向确定机器人和障碍物相对于充座的方位，具体包括：
11.当机器人沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向为顺时针方向时，确定机器人和障碍物在充座的左侧，所述规避障碍物具体包括：当障碍物的方位在机器人右侧或中间时，驱动机器人左转第一角度，并驱动机器人执行右沿墙动作，以绕开障碍物，直到检测到回充区域信号。
12.进一步的，所述规避障碍物还包括：当障碍物的方位在机器人左侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
13.当机器人能检测到回充区域信号时，右转第二角度，执行左沿墙动作，直到无法检
测到回充区域信号。
14.进一步的，所述规避障碍物还包括：当障碍物的方位在机器人左侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
15.当机器人能检测到回充区域信号时，左转第三角度，执行右沿墙动作，以脱离回充区域信号所在的区域，并绕障碍物行走，直到机器人再次检测到回充区域信号。
16.进一步的，所述规避障碍物还包括：当障碍物的方位在机器人左侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
17.当机器人不能检测到回充区域信号时，右转，使得机器人能够执行虚拟沿墙中的绕弧动作。
18.进一步的，所述步骤根据机器人在碰撞时沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向确定机器人和障碍物相对于充座的方位，具体包括：
19.当机器人沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向为逆时针方向时，确定机器人和障碍物在充座的右侧，所述规避障碍物具体包括：当障碍物的方位在机器人左侧或者中间时，驱动机器人右转第一角度，并驱动机器人执行左沿墙动作，以绕开障碍物，直到检测到回充区域信号。
20.进一步的，所述规避障碍物还包括：当障碍物的方位在机器人右侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
21.当机器人能检测到回充区域信号时，左转第二角度，执行右沿墙动作，直到无法检测到回充区域信号。
22.进一步的，所述规避障碍物还包括：当障碍物的方位在机器人右侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
23.当机器人能检测到回充区域信号时，右转第三角度，执行左沿墙动作，以脱离回充区域信号所在的区域，并绕障碍物行走，直到机器人再次检测到回充区域信号。
24.进一步的，所述规避障碍物还包括：当障碍物的方位在机器人右侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
25.当机器人不能检测到回充区域信号时，左转，使得机器人能够执行虚拟沿墙中的绕弧动作。
26.进一步的，所述根据碰撞信号确定障碍物相对于机器人的方位，具体包括：
27.根据所述机器人在碰撞时的绕弧方向，确定机器人和障碍物相对于充座的方位；
28.当机器人向顺时针方向绕弧时，机器人和障碍物在充座的左侧；
29.所述根据障碍物方位执行避障动作，具体包括：驱动机器人向左自转并通过顺时针绕弧，以绕开障碍物；
30.当机器人向逆时针方向绕弧时，机器人和障碍物在充座的右侧；
31.所述根据障碍物方位执行避障动作，具体包括：驱动机器人向右自转并通过顺时针绕弧，以绕开障碍物。
32.进一步的，所述执行回充路径具体包括：
33.沿着回充区域信号做虚拟沿墙，直到检测到回充对位信号：
34.当检测到回充对位信号时，驱动机器人转动以与所述回充信号正对；
35.驱动机器人行走以对接充座。
36.充电区域内机器人避障装置，包括：
37.常规回充模块，用于沿着回充区域信号做虚拟沿墙以执行回充路径，其中回充路径是机器人在回充区域信号和回充对位信号的引导下与充座实现对接的路径；
38.第一检测模块，用于当机器人检测到碰撞信号时，根据机器人产生碰撞的位置确定障碍物相对于机器人的方位；
39.第二检测模块，用于根据机器人在碰撞时沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向确定机器人和障碍物相对于充座的方位：
40.路径调整模块，用于根据所述障碍物相对于机器人的方位及机器人和障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物，使得机器人规避障碍物对回充路径的阻挡，然后继续执行回充路径。
41.与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：在回充区域信号执行回充路径的状态下，检测到了碰撞信号时，根据碰撞信号确定障碍物的方案，并根据障碍物的方位执行避障动作，完成避障之后再继续执行回充路径，该方案能够结合回充区域信号进行障碍物的规避，提升回充成功率。
附图说明
42.为了更清楚地说明本技术中的方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1根据本技术的充电区域内机器人避障方法的一个实施例的流程图；
44.图2根据本技术的充电区域内机器人避障方法根据障碍物相对于机器人方位，和障碍物相对于充座方位避障的一个实施例的流程图；
45.图3是回充时执行虚拟沿墙动作轨迹示意图；
46.图4是障碍物和充座在机器人同一侧时的示意图；
47.图5是障碍物和充座分别在机器人的两侧，而障碍物与充电区域信号之间的间隙足以让机器人通过时的示意图；
48.图6是障碍物和充座分别在机器人的两侧，而障碍物与充电区域信号之间的间隙不足以让机器人通过时的示意图；
49.图7是根据本技术的充电区域内机器人避障装置的一个实施例的结构示意图；
50.图8是根据本技术的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
51.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
52.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包
含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
53.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
54.参考图1，示出了根据本技术的充电区域内机器人避障方法的一个实施例的流程图。
55.充电区域内机器人避障方法，包括以下步骤：
56.步骤s100：沿着回充区域信号做虚拟沿墙以执行回充路径，其中回充路径是机器人在回充区域信号和回充对位信号的引导下与充座实现对接的路径；
57.步骤s200：当机器人检测到碰撞信号时，根据机器人产生碰撞的位置确定障碍物相对于机器人的方位；
58.步骤s300：根据机器人在碰撞时沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向确定机器人和障碍物相对于充座的方位；
59.步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及机器人和障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物，使得机器人规避障碍物对回充路径的阻挡，然后继续执行回充路径。
60.具体的，在回充区域信号执行回充路径的状态下，检测到了碰撞信号时，根据碰撞信号确定障碍物的方案，并根据障碍物的方位执行避障动作，完成避障之后再继续执行回充路径，该方案能够结合回充区域信号进行障碍物的规避，提升回充成功率。
61.进一步的，所述步骤s300根据机器人在碰撞时沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向确定机器人和障碍物相对于充座的方位，参考图3给出了本实施例中，机器人通过虚拟沿墙的形式，沿回充区域信号行走的示意图。具体的，机器人在检测到回充区域信号时，沿回充区域信号做虚拟沿墙运动，以机器人前进方向为基准，虚拟沿墙运动分为顺时针虚拟沿墙，和逆时针虚拟沿墙，机器人的虚拟沿墙均通过控制边轮的速度差实现，具体的，在两侧边轮均处于转动的情况下，右侧边轮转速慢于左侧边轮，则向顺时针虚拟沿墙；左侧边轮转速慢于右侧边轮，则进行逆时针虚拟沿墙，如图3所示，此时机器人位于充座的右侧，回充时执行逆时针虚拟沿墙动作，回充路径的轨迹如图中所示的逆时针弧形，执行虚拟沿墙动作时机器前进方向始终位于该弧形切线方向。执行虚拟沿墙的方向，决定了回充区域信号形成的虚拟墙相对于机器人的方向，而回充区域信号通过充座发出，也即确定了充座相对于机器人的方向，该方案判断充座相对于机器人的方向效率高。
62.步骤s301当机器人沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向为顺时针方向时，确定机器人和障碍物在充座的左侧，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物具体包括：步骤s405：当障碍物的方位在机器人右侧或中间时，驱动机器人左转第一角度，并驱动机器人执行右沿墙动作，以绕开障碍物，直到检测到回充区域信号。
63.参考图4，给出了障碍物和充座在机器人同一侧时的一种情况的示意图，此时，机器人无法检测到充电区域信号，需要从障碍物的外侧沿障碍物绕过去，可以理解的是，图示情况是机器人处于充座的左侧或右侧的时候，均有可能面对图示情况，图中所示障碍物位
于机器人的右侧是其中之一的示意。通过获取充座相对于机器人的方向以及障碍物相对于机器人的方向，确定障碍物和充座与机器人之间的位置关系，并选取绕墙动作的方向以绕过存在回充区域信号范围内的障碍物，该方案能够结合回充区域信号进行障碍物的规避，提升回充成功率。
64.通过机器人在虚拟沿墙当中，做绕弧动作的方向为顺时针方向，确定扫地机器人和障碍物处于充座的左侧区域，此时根据障碍物相对于机器人的方位，确定机器人克服障碍物对其影响，回归回充路径所需要做的动作。其中清洁机器人在沿充电区域信号执行虚拟沿墙的动作时，具体是设置两个边轮的差速形成绕弧动作，其中清洁机器人沿充电区域信号从充座的右侧，向充座的左侧移动时，执行逆时针绕弧的动作，以进行逆时针的虚拟沿墙行走；当清洁机器人从充座的左侧向充座的右侧移动时，执行顺时针绕弧的动作，以进行顺时针的虚拟沿墙行走。
65.在一种实施例当中，机器人检测到右侧发生了碰撞，说明障碍物和充座在机器人的同侧，机器人应当沿障碍物相对于充座靠外的一侧，行走以绕开障碍物直到重新回到回充路径上，此时在对障碍物进行规避的过程当中，因为障碍物在充座和机器人之间，此时机器人无法接收到回充信号，所以需要沿墙行走的方式绕障碍物进行行走以避障，直到检测到回充信号或者用于指引充电接头的回充对位信号时，才能继续在信号的影响下，执行沿回充路径行走的动作。
66.在本实施例中，障碍物和充座均在机器人的右侧，机器人向左转动，并执行右沿墙动作绕障碍物行走，其中右沿墙动作，是指保持机器人的右侧与障碍物之间的距离并向前行走的机器人运行方式，在此过程当中，扫地机器人绕障碍物的轮廓进行行走，能够起到避障的作用。所述第一角度的取值范围为0至40度。转动第一角度，目的是将机器人的朝向调整为与障碍物的延伸方向相近，以便开始右沿墙运动。
67.进一步的，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物还包括：步骤s406：当障碍物的方位在机器人左侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号。
68.具体的，障碍物在机器人左侧时，结合充座在机器人的右侧，说明机器人在障碍物和充座之间，此时，根据障碍物与回充信号之间存在间隙的大小，影响了机器人对障碍物进行规避的方式，通过检测机器人能否接收到回充区域信号确定障碍物与充电区域之间的间隙大小以确定回避障碍物对回充路径阻挡的方式。
69.步骤s4061：当机器人能检测到回充区域信号时，右转第二角度，执行左沿墙动作，直到无法检测到回充区域信号。
70.参考图5所示是障碍物和充座分别在机器人的两侧，而障碍物与充电区域信号之间的间隙足以让机器人通过时的示意图。在此情况下，机器人能够从障碍物与充电区域信号之间的间隙中穿过。可以理解的是，图示情况是机器人处于充座的左侧或右侧的时候，均有可能面对图示情况，图中所示障碍物位于机器人的右侧是其中之一的示意。在一种实施例当中，机器人能够检测到回充区域信号，此时转动机器人，使得机器人在充座和障碍物之间，沿障碍物执行沿墙行走，以绕开障碍物，在此过程当中，机器人始终能够检测到回充区域信号，直到机器人无法检测到区域回充信号了，说明障碍物已经不再对回充路径产生阻挡了，此时机器人完成了对障碍物的规避。具体的，所述第二角度的取值范围为0到20度。
71.其中清洁机器人在沿墙行走的时候，根据沿墙行走的方向分别执行左沿墙和右沿墙，具体，当障碍物在清洁机器人左侧，清洁机器人沿障碍物执行沿墙行走的动作时，为执行左沿墙；当当障碍物在清洁机器人右侧，清洁机器人沿障碍物执行沿墙行走的动作时，为执行右沿墙。其中沿墙行走的具体方式，是驱动清洁机器人做半径一定的绕弧动作，当清洁机器人检测到障碍物时，自转，以调整清洁机器人的朝向，之后继续执行绕弧动作，循环上述动作以实现沿墙行走。
72.进一步的，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物还包括：步骤s406：当障碍物的方位在机器人左侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
73.步骤s4062：当机器人能检测到回充区域信号时，左转第三角度，执行右沿墙动作，以脱离回充区域信号所在的区域，并绕障碍物行走，直到机器人再次检测到回充区域信号。
74.参考图6，是障碍物和充座分别在机器人的两侧，而障碍物与充电区域信号之间的间隙不足以让机器人通过时的示意图，在此种情况下，障碍物与回充区域信号之间的间隙无法供机器人通过，此时可以选沿障碍物进行左沿墙或者右沿墙的行走，直到绕开障碍物，其中一种沿墙行走的方式，从障碍物的外侧绕开障碍物，另一种沿墙行走的方式需要从充座与障碍物之间通过，该方案需要从区域回充信号的范围内经过。可以理解的是，图示情况是机器人处于充座的左侧或右侧的时候，均有可能面对图示情况，图中所示障碍物位于机器人的右侧是其中之一的示意。具体的，通过回充区域信号的辐射所影响的充电区域的面积是有限的，当机器处于障碍物和充座之间的时候，如果能够检测到回充区域信号，意味着如果进行沿墙行走会深入充电区域当中，此时有可能与充电区域当中的充座等装置产生碰撞，因此，机器人处于障碍物和充座之间并且能够检测到回充区域信号的时候，左转并执行右沿墙，从障碍物相对于充座靠外的一侧绕开障碍物，能够保证机器人不会对充电区域内的设备产生撞击。在此过程当中，机器人一开始是能够收集到回充区域信号的，在是在绕障碍物行走的过程当中，因为障碍物的阻挡，机器人丢失对回充区域信号的捕捉，直到再次检测到回充区域信号，则说明机器人绕过了障碍物，障碍物不再对回充路径产生阻挡。所述第三角度的取值范围为0到40度。
75.进一步的，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物还包括：步骤s406：当障碍物的方位在机器人左侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
76.步骤s4063：当机器人不能检测到回充区域信号时，右转，使得机器人能够执行虚拟沿墙中的绕弧动作。
77.具体的，一种实施例当中，当机器人在障碍物和充座之间，并且无法检测到回充区域信号的时候，说明障碍物与回充区域信号辐射区域之间的间隙，能够容纳机器人通过，此时转动机器人，以调整机器人的前进方向，之后执行沿回充区域信号绕弧做虚拟沿墙的动作，以继续执行回充路径。在该实施例当中，避障动作仅调整机器人的朝向，而不驱动机器人行走，当机器人朝向调整之后，能够执行虚拟沿墙之后，即可执行后续回充路径的绕弧动作。
78.在机器人执行绕弧动作以执行回充路径时，机器人具有一个设定的绕弧半径，因为机器人在通过绕弧动作进行回充的过程当中的绕弧半径相对较大，在本实施例右转并执
行回充动作之前，更佳的是调整机器人的绕弧半径，使得机器人通过绕弧动作执行虚拟沿墙时能够适应障碍物与充电区域之间的间隙。
79.步骤s302当机器人沿回充区域信号的虚拟沿墙的方向为逆时针方向时，确定机器人和障碍物在充座的右侧，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物具体包括：步骤s407：当障碍物的方位在机器人左侧或者中间时，驱动机器人右转第一角度，并驱动机器人执行左沿墙动作，以绕开障碍物，直到检测到回充区域信号。
80.通过获取充座相对于机器人的方向以及障碍物相对于机器人的方向，确定障碍物和充座与机器人之间的位置关系，并选取绕墙动作的方向以绕过存在回充区域信号范围内的障碍物，该方案能够结合回充区域信号进行障碍物的规避，提升回充成功率。
81.通过机器人在虚拟沿墙当中，做绕弧动作的方向为顺时针方向，确定扫地机器人和障碍物处于充座的左侧区域，此时根据障碍物相对于机器人的方位，确定机器人克服障碍物对其影响，回归回充路径所需要做的动作。
82.在一种实施例当中，机器人检测到右侧发生了碰撞，说明障碍物和充座在机器人的同侧，机器人应当沿障碍物相对于充座靠外的一侧，行走以绕开障碍物直到重新回到回充路径上，此时在对障碍物进行规避的过程当中，因为障碍物在充座和机器人之间，此时机器人无法接收到回充信号，所以需要沿墙行走的方式绕障碍物进行行走以避障，直到检测到回充信号或者用于指引充电接头的回充对位信号时，才能继续在信号的影响下，执行沿回充路径行走的动作。
83.在本实施例中，障碍物和充座均在机器人的右侧，机器人向左转动，并执行右沿墙动作绕障碍物行走，其中右沿墙动作，是指保持机器人的右侧与障碍物之间的距离并向前行走的机器人运行方式，在此过程当中，扫地机器人绕障碍物的轮廓进行行走，能够起到避障的作用。所述第一角度的取值范围为0至40度。转动第一角度，目的是将机器人的朝向调整为与障碍物的延伸方向相近，以便开始右沿墙运动。
84.进一步的，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物还包括：步骤s408：当障碍物的方位在机器人右侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
85.具体的，障碍物在机器人右侧时，结合充座在机器人的左侧，说明机器人在障碍物和充座之间，此时，根据障碍物与回充信号之间存在间隙的大小，影响了机器人对障碍物进行规避的方式，通过检测机器人能否接收到回充区域信号确定障碍物与充电区域之间的间隙大小以确定回避障碍物对回充路径阻挡的方式。
86.步骤s4081：当机器人能检测到回充区域信号时，左转第二角度，执行右沿墙动作，直到无法检测到回充区域信号。
87.在一种实施例当中，机器人能够检测到回充区域信号，此时转动机器人，使得机器人在充座和障碍物之间，沿障碍物执行沿墙行走，以绕开障碍物，在此过程当中，机器人始终能够检测到回充区域信号，直到机器人无法检测到区域回充信号了，说明障碍物已经不再对回充路径产生阻挡了，此时机器人完成了对障碍物的规避。具体的，所述第二角度的取值范围为0到20度。
88.进一步的，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于
充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物还包括：步骤s408：当障碍物的方位在机器人右侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
89.步骤s4081：当机器人能检测到回充区域信号时，右转第三角度，执行左沿墙动作，以脱离回充区域信号所在的区域，并绕障碍物行走，直到机器人再次检测到回充区域信号。
90.具体的，通过回充区域信号的辐射所影响的充电区域的面积是有限的，当机器处于障碍物和充座之间的时候，如果能够检测到回充区域信号，意味着如果进行沿墙行走会深入充电区域当中，此时有可能与充电区域当中的充座等装置产生碰撞，因此，机器人处于障碍物和充座之间并且能够检测到回充区域信号的时候，右转并执行左沿墙，从障碍物相对于充座靠外的一侧绕开障碍物，能够保证机器人不会对充电区域内的设备产生撞击。在此过程当中，机器人一开始是能够收集到回充区域信号的，在是在绕障碍物行走的过程当中，因为障碍物的阻挡，机器人丢失对回充区域信号的捕捉，直到再次检测到回充区域信号，则说明机器人绕过了障碍物，障碍物不再对回充路径产生阻挡。所述第三角度的取值范围为0到40度。
91.进一步的，所述步骤s400：根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物还包括：步骤s408：当障碍物的方位在机器人右侧时，检测碰撞状态下机器人能否接收到所述回充区域信号；
92.步骤s4083：当机器人不能检测到回充区域信号时，左转，使得机器人能够执行虚拟沿墙中的绕弧动作。
93.具体的，一种实施例当中，当机器人在障碍物和充座之间，并且无法检测到回充区域信号的时候，说明障碍物与回充区域信号辐射区域之间的间隙，能够容纳机器人通过，此时转动机器人，以调整机器人的前进方向，之后执行沿回充区域信号绕弧做虚拟沿墙的动作，以继续执行回充路径。在该实施例当中，避障动作仅调整机器人的朝向，而不驱动机器人行走，当机器人朝向调整之后，能够执行虚拟沿墙之后，即可执行后续回充路径的绕弧动作。
94.在机器人执行绕弧动作以执行回充路径时，机器人具有一个设定的绕弧半径，因为机器人在通过绕弧动作进行回充的过程当中的绕弧半径相对较大，在本实施例左转并执行回充动作之前，更佳的是调整机器人的绕弧半径，使得机器人通过绕弧动作执行虚拟沿墙时能够适应障碍物与充电区域之间的间隙。
95.进一步的，所述步骤s200:根据碰撞信号确定障碍物相对于机器人的方位，具体包括：
96.步骤s205:根据所述机器人在碰撞时的绕弧方向，确定机器人和障碍物相对于充座的方位；
97.当机器人向顺时针方向绕弧时，机器人和障碍物在充座的左侧；
98.所述根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物，具体包括：步骤s406:驱动机器人向左自转并通过顺时针绕弧，以绕开障碍物；
99.当机器人向逆时针方向绕弧时，机器人和障碍物在充座的右侧；
100.所述根据所述障碍物相对于机器人的方位及障碍物相对于充座的方位，确定机器人规避障碍物的规避方向，并规避障碍物，具体包括：步骤s407:驱动机器人向右自转并通
specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、数字处理器(digital signal processor，dsp)、嵌入式设备等。
117.所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
118.所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如充电区域内机器人避障方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
119.所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述充电区域内机器人避障方法的程序代码。
120.所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。
121.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有充电区域内机器人避障程序，所述充电区域内机器人避障程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的充电区域内机器人避障方法的步骤。
122.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
123.显然，以上所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本技术的较佳实施例，但并不限制本技术的专利范围。本技术可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本技术说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本技术专利保护范围之内。