导航方法、装置、电子设备、介质与流程

1.本公开涉及计算机人工智能技术领域，尤其涉及增强现实、虚拟现实、导航的技术领域，可应用于智慧城市等场景，具体涉及一种导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.在当今社会，导航服务成为用户生活的重要部分。然而，如何提供直观的导航成为问题。例如，用户可能分不清具体方向，并且不知道当前导航的路径是往哪个方向走，因此造成困惑等。期望能够提供更加直观地向用户提供指引的导航方式。
3.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.根据本公开的一方面，提供了一种导航方法，包括：基于从设备所在的设备位置到目标位置的导航路径识别至少一个路径关键点；确定所述至少一个路径关键点中的、沿所述导航路径的行进方向距离所述设备位置最近的第一路径关键点；以及显示与所述设备位置相关联的环境图像并且显示叠加在所述环境图像上的行进标识物，所述行进标识物指示所述第一路径关键点在所述环境图像中相对于所述设备位置的方向。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种导航装置，包括：路径关键点识别单元，用于基于从设备所在的设备位置到目标位置的导航路径识别至少一个路径关键点；第一关键点确定单元，用于确定所述至少一个路径关键点中的、沿所述导航路径的行进方向距离所述设备位置最近的第一路径关键点；以及显示单元，用于显示与所述设备位置相关联的环境图像并且显示叠加在所述环境图像上的行进标识物，所述行进标识物指示所述第一路径关键点在所述环境图像中相对于所述设备位置的方向。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的一个或多个实施例的导航方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的一个或多个实施例的导航方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的一个或多个实施例的导航方法。
10.根据本公开的一个或多个实施例，可以提供直观的导航。
11.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
12.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
13.图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
14.图2示出了根据本公开的实施例的导航方法的流程图；
15.图3示出了根据本公开的实施例的导航路径的示例。
16.图4示出了根据本公开的实施例的导航装置的结构框图；
17.图5示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
19.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
20.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
21.下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
22.图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。
23.在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行根据本公开的导航方法的一个或多个服务或软件应用。
24.在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(saas)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。
25.在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
26.用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来查看地图、选择导航指令、接收导航等。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。
27.客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如microsoft windows、apple ios、类unix操作系统、linux或类linux操作系统(例如google chrome os)；或包括各种移动操作系统，例如microsoft windows mobile os、ios、windows phone、android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(pda)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(sms)应用程序，并且可以使用各种通信协议。
28.网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于tcp/ip、sna、ipx等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(lan)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(wan)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(vpn)、内部网、外部网、公共交换电话网(pstn)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、wifi)和/或这些和/或其他网络的任意组合。
29.服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如pc(个人计算机)服务器、unix服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
30.服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括http服务器、ftp服务器、cgi服务器、java服务器、数据库服务器等。
31.在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和106的一个或多
个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
32.在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(vps，virtual private server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。
33.系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
34.在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
35.图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。
36.下面参考图2描述根据本公开的示例性实施例的导航方法200。
37.在步骤s201处，基于从设备所在的设备位置到目标位置的导航路径识别至少一个路径关键点。
38.在步骤s202处，确定所述至少一个路径关键点中的、沿所述导航路径的行进方向距离所述设备位置最近的第一路径关键点。
39.在步骤s203处，显示与所述设备位置相关联的环境图像并且显示叠加在所述环境图像上的行进标识物，所述行进标识物指示所述第一路径关键点在所述环境图像中相对于所述设备位置的方向。
40.根据本公开的实施例所述的方法，能够提供直观的导航。尤其是，能够将环境图像与当前要行进的导航方向结合，直观显示导航方向。
41.在相关技术中，往往存在导航不直观、用户不知道该怎么走的缺陷。例如，传统的2d地图导航，不直观，无法做到所见即所得，有些用户依然分不清具体方向。
42.路径关键点是指示导航路径中重要操作的点，包括例如转弯、上楼、上下扶梯、上下电梯、车库与商场连接处、改变交通工具方式、终点等。路径关键点也可以包括其他相对比较重要的点，例如用户设置的行经点，根据默认或者用户偏好而选择的其他点(例如，大门、卫生间、收银台、充电处
……
等等)，并且本公开不限于此。
43.根据一些实施例，响应于确定所述第一路径关键点距离所述设备位置小于第一阈值距离，所述行进标识物还可以指示所述导航路径中的、沿所述行进方向距离所述设备位置所述第一阈值距离的点在所述环境图像中相对于第一路径关键点的方向。能够显示一定的缓冲距离以方便向用户直观展示接下来应该怎么走。例如，缓冲距离(第一阈值距离)15m，在下一个路径关键点(例如，拐弯、上下楼梯等)在3m外的情况下，能够还显示从这个路
径关键点之后下一步(例如，接下来12m)怎么走，使得用户对方向有一定的预判。这样的预判也是结合环境图像，因而是非常清晰直观的。
44.根据一些实施例，显示叠加在所述环境图像上的行进标识物可以包括使得所述行进标识物在所述环境图像中从所述设备位置朝向所述第一路径关键点移动。导航画面可以是动态画面，并且采用移动的标志物来直观展示出用户应该怎么走。
45.根据一些实施例，显示叠加在所述环境图像上的行进标识物可以包括使得所述行进标识物从所述环境图像中所述设备位置朝向所述第一路径关键点移动，并且从所述第一路径关键点朝向沿所述行进方向距离所述设备位置所述第一阈值距离的所述点移动。导航画面可以是动态画面，并且具有缓冲区里，标识物先“走”向下一个关键点(例如，3m之外的拐弯处)，然后继续走向缓冲距离的终点(例如，15m之外的一个点)，使得用户能够被直观地通知，对接下来一段时间怎么走具有预判。
46.可以理解的是，根据本公开的一个或多个实施例的移动的行进标识物可以是反复移动的，例如，在从当前设备位置到达关键点(以及可选地，第一阈值距离处的点)之后，在当前位置重新出现并且重复移动过程，以为用户提供强化的交互与指引效果。
47.此外，作为一个可选实施例，当第一关键点距离设备位置较远(例如，大于或者远大于第一阈值距离)时，行进标识物可以仅指向第一阈值距离处的点，以不使用过多或过远的指引来干扰用户。可以理解的是，在这样的情形中，因为用户需要先经过第一阈值距离处的点再经过第一关键点，所以指向第一阈值距离处的点(例如，朝向该点移动)也应被视为“指向第一关键点的方向”。
48.根据一些实施例，方法200还可以包括：获取更新的设备位置；响应于基于所述更新的设备位置确定所述设备已按照所述导航路径移动经过所述第一路径关键点，确定所述至少一个路径关键点中的、沿所述行进方向距离所述更新的设备位置最近的第二路径关键点；以及更新所述行进标识物的显示使得所述行进标识物指示所述第二路径关键点的方向。当用户前进经过路径关键点后，更新到指示下一个路径关键点，使得导航的显示更加连贯和有利于指引用户。
49.根据一些实施例，响应于基于所述更新的设备位置确定所述设备已按照所述导航路径移动经过所述第一路径关键点可以包括：确定所述更新的设备位置距离所述第一路径关键点的距离小于第二阈值距离。当用户位置点到关键点的距离小于第二阈值距离(例如，2m)，意味着用户沿着路线走严格穿过路径点，由此，能够简单判定用户已经越过该关键点。
50.根据一些实施例，响应于基于所述更新的设备位置确定所述设备已按照所述导航路径移动经过所述第一路径关键点可以包括：计算所述更新的设备位置到所述第一路径关键点与所述第二路径关键点的连线的垂足；并且响应于确定所述垂足在所述第一路径关键点与所述第二路径关键点之间，并且确定以下各项中的至少一项得到满足，确定所述设备已按照所述导航路径移动经过所述第一路径关键点：所述更新的设备位置与所述第一路径关键点的距离小于第三阈值距离；或所述更新的设备位置距离所述垂足的距离小于第四阈值距离。
51.实际情况下，用户可能未严格按照路线中心点走，并且因此与路径关键点的距离较远。换言之，即使用户实际已经经过关键点，但可能在这个过程中都不会小于一个较为可信的、标识用户足够接近关键点的第二阈值距离(例如，2m)。在这种情况下，一种判定方法
是计算当前关键点和下一个关键点的连线，并且确定当前位置到这个连线的垂足，如果垂足已经落到连线中间，则意味着用户在径向或前进方向上已经越过关键点；此时可以用更大的阈值进行比较，例如当用户已经越过路径关键点并且与关键点的距离小于第三阈值(例如，5m，或者甚至对于更宽的路面，10m等)，或者用户与垂足的距离小于类似的第四阈值(证明用户基本上沿当前路径走，而不是在远处，例如在一个很远的平行道路上走)，则可以认为用户已经经过第一关键点，可以更新导航显示。具体地，这样的运算可以通过将第一路径关键点、第二路径关键点与导航路径投影到同一二维平面来进行运算。
52.可以理解的是，本文中所述的判断沿导航路径经过关键点的方法可以并行执行，例如，可以既将所述更新的设备位置距离所述第一路径关键点的距离与第二阈值距离比较，也计算所述更新的设备位置到所述第一路径关键点与所述第二路径关键点的连线的垂足，并且基于垂足和第三阈值距离和/或第四阈值距离来进行确定，并且可以在满足任意一个条件时，即认为是沿导航路径经过关键点。可以理解的是，本公开不限于此，并且其他判断沿导航路径经过关键点的方法也能够适用于根据本公开的一个或多个实施例的导航方法。
53.作为一个具体的非限制性示例，可以在满足下列任一条件时，认为用户已经经过当前关键点：
[0054]-最短距离小于第二阈值距离(例如，2m)
[0055]-设备与两个关键点连线的垂足在线段之间；
[0056]-设备与两个关键点连线的垂足在线段之间并且相机与第一个关键点距离小于第三阈值(例如，5m)；
[0057]-设备与两个关键点连线的垂足在线段之间并且垂足到第一个关键点的距离大于第三阈值，但相机距离垂足的距离小于第四阈值(例如，5m)；
[0058]-设备与两个关键点连线的垂足在线段之间，垂足到第一个关键点的距离大于第一阈值(例如，2m)，并且相机距离垂足的距离小于第六阈值(其可以等于第一阈值，例如2m)。
[0059]
根据一些实施例，基于从设备所在的设备位置到目标位置的导航路径识别至少一个路径关键点可以包括对所述导航路径进行语义分析以识别至少一个路径关键点。
[0060]
语义分析能够识别路径数据中那些带有特定含义的点，例如终点、经停点、电梯、换乘等等。这些特定含义的点往往在路径导航中起到比较关键的作用，适合作为指引目标的关键点。
[0061]
根据一些实施例，基于从设备所在的设备位置到目标位置的导航路径识别至少一个路径关键点可以包括识别所述导航路径中具有超过方向改变阈值的方向变化量的点。方向变化量可以是水平方向的变化(例如，拐弯)或竖直方向的变化(例如，楼梯、爬坡)等，这些点可能没有语义上的可识别性，但是通过方向比对能够判断出来，并且对于用户行进路程中有一定的重要性，适合作为路径关键点来指引用户。
[0062]
作为一个示例，参考图3，其中示出了导航路径的示例，在这样的示例中用户将沿点a、点b、点c的方向行进。在这样的实施例中，可以例如通过计算来计算与之间的夹角，并且与阈值夹角(例如，20
°
)进行比较，如果角度大于阈值(例如，20
°
)，则认为关键点b为转弯点。可以理解的是，这里的阈值变化角度或阈值变化量仅为示例，并且本公
开不限于此。可选地，可以设置不同的方向变化阈值，例如对于水平方向采用第一阈值，竖直方向采用第二阈值等。作为另一个可选的非限制性示例，可以针对用户采用不同的阈值，例如对于需要“精细导航”的用户(这可以是用户主动设定，也可以是根据用户的特性而自动确定的)，设定更小的变化量阈值，而对于不想要太多干扰或者细节的用户，设定更大的变化量阈值，等等。
[0063]
此外，还可以确定转弯方向。作为一个非限制性示例，这可以通过计算与的法向量，通过右手定则判断法向量的方向来确定是左拐还是右拐。可选的，可以在确定转弯方向后，示出额外的、指示转弯方向的标识(例如，覆盖在关键点处或者在关键点附近)，并且可以理解的是，本公开不限于此。
[0064]
根据一些实施例，所述行进标识物可以是箭头。根据这样的实施例，能够利用箭头形状标识物来直观指示下一个关键点的方向。
[0065]
作为一个非限制性示例，根据本公开的导航方案可以通过视觉定位与增强服务获取当前位置，并且检测下一个关键点。在行走过程中，也可以不断检测下一个关键点，并且通过下一个关键点和下下一个关键点确定动态箭头的运动方向。一种非限制性逻辑示例可以是：
[0066]-判断当前相机位置到第一个关键点坐标距离，是否大于第一阈值距离(例如，15米)；
[0067]-如果大于第一阈值距离，则通过方向向量计算一个距离为15m的关键点；
[0068]-如果不大于第一阈值距离，则将该关键点作为第一个部分，继续计算与下一个关键点的方向向量，并计算下一个位置的坐标。
[0069]
作为一个示例，可以将箭头移动速度设置为15m/s，作为一个比行人运动速度更快的简单指引。可以理解的是以上仅为示例，并且本公开不限于此。
[0070]
根据一些实施例，所述环境图像可以是由所述设备实时采集的图像，并且显示与所述设备位置相关联的环境图像包括采用增强现实技术显示所述环境图像。由此，结合增强现实技术，使得显示的画面贴合用户当前看到的画面，更加能够反应当前导航的行进方向。
[0071]
在室内外导航应用中，通过增强现实的方式可以更加清晰的指引方向。通过结合增强现实与本公开的其他实施例的如何合理精准地为用户指引前进路线，能够更加准确有效地提供与用户的导航交互。
[0072]
又例如，在ar导航场景中，基于摆放式箭头对定位跟踪精度要求较高，比较依赖高精度高鲁棒性的vio跟踪算法，不太适用于轻量级的小程序端以及低端设备应用。
[0073]
现在参考图4描述根据本公开的实施例的导航装置400。导航装置400可以包括路径关键点识别单元401、第一关键点确定单元402和显示单元403。路径关键点识别单元401可以用于基于从设备所在的设备位置到目标位置的导航路径识别至少一个路径关键点。第一关键点确定单元402可以用于确定所述至少一个路径关键点中的、沿所述导航路径的行进方向距离所述设备位置最近的第一路径关键点。显示单元400可以用于显示与所述设备位置相关联的环境图像并且显示叠加在所述环境图像上的行进标识物，所述行进标识物指示所述第一路径关键点在所述环境图像中相对于所述设备位置的方向。
[0074]
根据本公开的实施例所述的装置，能够提供直观的导航。
[0075]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、获取，存储、使用、加工、传输、提供和公开应用等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0076]
根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0077]
参考图5，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备500的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0078]
如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0079]
电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506、输出单元507、存储单元508以及通信单元509。输入单元506可以是能向电子设备500输入信息的任何类型的设备，输入单元506可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元507可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元508可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、802.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
[0080]
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200及其变型例等。例如，在一些实施例中，方法200及其变型例等可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的方法200及其变型例等的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200及其变型例等。
[0081]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统
的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0082]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0083]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0084]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0085]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0086]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0087]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0088]
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。